一种双轨道机器人及巡检系统的制作方法

1.本技术涉及巡检技术领域，尤其涉及一种双轨道机器人及巡检系统。


背景技术：

2.随着工业的不断发展，各种不同种类的机械随之诞生，在日常生活或生产中，机械化设备随处可见。在各种生产场合如工矿企业、仓库、车间生产线、无人值守的机房，或者是日常生活中的大型教室、走廊中，都需要使用视频监控设备对场景进行实时监控，特别是在一些特殊场合中，传统的固定式视频监控设备已无法满足多元化的市场需求，随即可移动的视频监控机器人应运而生。采用可移动的监控机器人可以代替人力对目标进行全方位、多角度的巡检，实现无人化操作，减小了人员进出危险环境的安全风险，提高了监控巡检质量，降低了企业成本。
3.现有的可移动监控机器人多为轨道式巡检机器人，机器人沿预设轨道进行移动，从而对目标区域进行监控。但轨道在施工过程中，由于安装精度的问题，容易造成轨道间距与实际要求不一致，导致机器人在轨道中移动出现晃动、卡顿等现象，严重影响正常的巡检作业。


技术实现要素：

4.为克服现有技术中的不足，本技术提供一种双轨道机器人及巡检系统。
5.本技术提供的一种双轨道机器人，设于两条轨道相对设置的抵持壁之间，包括机器人本体、旋转臂、导向轮及调节机构，所述旋转臂可转动的设于所述机器人本体上，所述导向轮转动设于所述旋转臂远离所述机器人本体的一端，所述调节机构设于所述机器人本体上，且与所述旋转臂连接，所述调节机构用于对所述旋转臂施加作用力，以使所述旋转臂转动，而将设于所述旋转臂端部的所述导向轮抵持于所述抵持壁上。
6.在一种可能的实施方式中，所述机器人本体包括机架及安装架，所述安装架设于所述机架靠近所述轨道的一侧，所述安装架上设有转动槽，所述旋转臂的一端转动设于所述转动槽中，所述调节机构设于所述安装架上，且与所述旋转臂连接。
7.在一种可能的实施方式中，所述调节机构包括调节杆、弹性件及调节件，所述调节杆活动设于所述安装架上，且一端与所述旋转臂连接，所述弹性件套设于所述调节杆上，所述调节件可调节地设于所述调节杆远离所述旋转臂的一端，所述弹性件一端抵持所述调节件，另一端抵持所述安装架。
8.在一种可能的实施方式中，所述安装架上还设有调节孔，所述调节杆穿设于所述调节孔中。
9.在一种可能的实施方式中，所述调节杆上设有外螺纹，所述调节件设有内螺纹，所述调节件通过螺纹可调节的设于于所述调节杆上。
10.在一种可能的实施方式中，所述双轨道机器人还包括承载组件，所述承载组件用于使所述双轨道机器人承载于所述轨道的支撑壁上。
11.在一种可能的实施方式中，所述承载组件包括第一承载轮及第二承载轮，所述第一承载轮及所述第二承载轮分别转动设于所述机器人本体上，且相对设于所述支撑壁的两侧，所述第一承载轮及所述第二承载轮分别与所述支撑壁的两侧抵持。
12.在一种可能的实施方式中，所述承载组件还包括承载架，所述第一承载轮转动设于所述安装架上，所述承载架设于所述机架上，且与所述安装架相对应，所述第二承载轮转动设于所述承载架上。
13.本技术还提供的一种巡检系统，包括两条轨道及上述的双轨道机器人，所述双轨道机器人设于两条所述轨道之间。
14.在一种可能的实施方式中，所述巡检系统还包括卷扬机及牵引钢索，所述两条轨道沿垂直方向设置，所述卷扬机设于所述轨道的上方，所述牵引钢索连接于所述卷扬机与所述双轨道机器人之间。
15.相比现有技术，本技术的有益效果：
16.本技术提供的双轨道机器人，通过调节机构对旋转臂施加作用力，使旋转臂能够转动，而将导向轮抵持于所述轨道上，保证导向轮与轨道的接触。从而在轨道之间的间距与实际要求不一致时，由于调节机构的作用，使导向轮与抵持壁抵持配合，始终贴合于轨道上并保持一定摩檫力。进而使双轨道机器人移动更稳定，不会出现晃动及卡顿的问题。
17.同时旋转臂在调节机构的作用下，具有一定的旋转角度，同侧的导向轮之间的轴距可随压力大小在一定范围内变化，从而可使双轨道机器人在转弯时拥有更平滑的过度，转弯更加顺利。
附图说明
18.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
19.图1示出了本技术实施例提供的双轨道机器人的结构示意图；
20.图2示出了图1所示双轨道机器人的另一视角的结构示意图；
21.图3示出了图1所示双轨道机器人的部分分解图；
22.图4示出了图1所示双轨道机器人的主视图；
23.图5示出了图1所示双轨道机器人的俯视图；
24.图6示出了本技术实施例提供的巡检系统的结构示意图。
25.主要元件符号说明：
26.100-双轨道机器人；10-机器人本体；11-机架；12-安装架；121-转动槽；122-旋转轴；123-调节孔；20-旋转臂；21-旋转孔；30-导向轮；31-法兰；32-滚轮；40-调节机构；41-调节杆；42-弹性件；43-调节件；44-连接件；50-承载组件；51-第一承载轮；52-第二承载轮；53-承载架；200-巡检系统；201-轨道；202-抵持壁；203-支撑壁；204-卷扬机；205-牵引钢索。
具体实施方式
27.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
28.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
29.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
30.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
31.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
32.实施例一
33.请参阅图1，本技术一实施例提供一种双轨道机器人100，所述双轨道机器人100设于两条轨道201之间，以沿轨道201进行移动。所述双轨道机器人100用于巡检系统中，双轨道机器人100能够保持与轨道201之间的贴合，从而提高双轨道机器人100移动时的稳定性，进而提高监控的质量。
34.所述双轨道机器人100包括机器人本体10、旋转臂20、导向轮30及调节机构40。所述旋转臂20可转动的设于所述机器人本体10上。所述导向轮30转动设于所述旋转臂20上，且位于所述旋转臂20远离所述机器人本体10的一端。所述调节机构40设于所述机器人本体10上，且与所述旋转臂20连接。所述调节机构40用于对所述旋转臂20施加作用力，以使所述旋转臂20转动，而将设于所述旋转臂20端部的导向轮30抵持于所述轨道201上。
35.具体的，请同时参阅图2及图3，所述轨道201包括抵持壁202及支撑壁203。所述抵持壁202与支撑壁203相连。两条轨道201上的抵持壁202相对设置，而支撑壁203共面。
36.所述双轨道机器人100设于两个抵持壁202之间，且通过导向轮30与抵持壁202之间的配合，使双轨道机器人100沿抵持壁202的延伸方向进行移动，从而完成既定的巡检目的。
37.在一些实施例中，所述导向轮30为所述双轨道机器人100的驱动单元，即所述导向
轮30可在电力等的驱动下，进行转动，从而带动所述双轨道机器人100沿轨道201移动。此时，所述导向轮30为驱动轮，其通过线缆等与机器人本体10内的电源连接。
38.可选择的，连接导向轮30和电源的线缆可穿设于所述旋转臂20中，从而防止在移动过程中出现缠绕等问题。
39.如图6所示，在另一些实施例中，所述导向轮30还可仅为起稳定作用的元件。所述双轨道机器人100可通过外部的驱动机构进行驱动，如在垂直巡检中，采用卷扬机配合牵引钢索的方式，进行双轨道机器人100的驱动，这样不仅简化了双轨道机器人100的本体结构，且防止机器人在断电或故障时候，发生坠落的风险。
40.本技术提供的双轨道机器人100，通过调节机构40对旋转臂20施加作用力，使旋转臂20能够转动，而将导向轮30抵持于所述轨道201上，保证导向轮30与轨道201的接触。从而在轨道201之间的间距与实际要求不一致时，由于调节机构40的作用，使导向轮30与抵持壁202抵持配合，始终贴合于轨道201上并保持一定摩檫力。进而使双轨道机器人100移动更稳定，不会出现晃动及卡顿的问题。
41.同时旋转臂20在调节机构40的作用下，具有一定的旋转角度，同侧的导向轮30之间的轴距可随压力大小在一定范围内变化，从而可使双轨道机器人100在转弯时拥有更平滑的过度，转弯更加顺利。
42.实施例二
43.请参阅图1至图5，本实施例提供的一种双轨道机器人100，用于对巡检系统中。本实施例是在上述实施例一的技术基础上做出的改进，相比于上述实施例一，区别之处在于：
44.所述机器人本体10包括机架11及安装架12。所述安装架12设于所述机架11靠近所述轨道201的一侧。所述旋转臂20可转动的设于所述安装架12上。所述调节机构40设于所述安装架12上，且与所述旋转臂20连接。
45.在一些实施例中，所述双轨道机器人100上设有四组旋转臂20、导向轮30及调节机构40。其中，两组设于机器人本体10与其中一抵持壁202之间，另外两组设于机器人本体10与另一抵持壁202之间，从而提供稳定的支撑及导向。所述机架11的两侧分别设置两个安装架12，每组旋转臂20、导向轮30及调节机构40设于相应的一个安装架12上。
46.具体的，所述机架11大致呈长方体状，四个所述安装架12分别设于所述机架11相对的两个侧面上，且两两安装架12相对设置。
47.所述安装架12上设有转动槽121。所述旋转臂20的一端转动设于所述转动槽121中。
48.具体的，所述安装架12上设有旋转轴122。所述旋转臂20的一端设有旋转孔21。所述旋转轴122穿设所述转动槽121两相对的槽壁及所述旋转孔21中，以将所述旋转臂20转动设于所述转动槽121中。
49.所述导向轮30可转动的设于所述旋转臂20远离所述旋转孔21的一端，且抵持所述抵持壁202。
50.在一些实施例中，所述导向轮30包括法兰31及滚轮32。所述法兰31可转动的设于所述旋转臂20上。所述滚轮32套设于所述法兰31外。
51.在一些实施例中，所述滚轮32为橡胶滚轮，以减缓振动，降低移动噪音。
52.实施例三
53.请参阅图1至图5，本实施例提供的一种双轨道机器人100，用于对巡检系统中。本实施例是在上述实施例一或实施例二的技术基础上做出的改进，相比于上述实施例一，区别之处在于：
54.调节机构40包括调节杆41、弹性件42及调节件43。所述调节杆41活动设于所述安装架12上，且一端与所述旋转臂20转动连接。所述弹性件42套设于所述调节杆41上。所述调节件43可调节地设于所述调节杆41远离所述旋转臂20的一端。所述弹性件42一端抵持所述调节件43，另一端抵持所述安装架12，从而向与之连接的旋转臂20提供作用力。
55.具体的，所述安装架12上还设有调节孔123。所述调节杆41穿设于所述调节孔123中，以对调节杆41的移动进行导向限位。
56.所述调节机构40还包括连接件44。所述连接件44设于所述调节杆41的一端。所述连接件44用于连接所述调节杆41与所述旋转臂20。
57.所述调节杆41上设有外螺纹，所述调节件43设有内螺纹。所述调节件43通过螺纹可调节的设于于所述调节杆41上。
58.在一些实施例中，弹性件42为弹簧。
59.在一些实施例中，所述调节杆41为螺杆。所述调节件43为螺母。通过调节螺杆上螺母的位置，来调节弹性件42的弹力，进而达到调节导向轮30对抵持壁202压力的调节，以改变其相互之间的摩擦力。
60.优选的，所述调节件43包括两个螺母，以防止使用时，在所述螺杆上旋转，而出现滑动现象，影响调节机构40的功能。
61.若轨道201的接缝处存在不平整时，在导向轮30通过时，由于弹性件42可以提供一定的弹性减震缓冲作用，可防止导向轮30与轨道201之间发生硬性碰撞而损坏导向轮30。
62.实施例四
63.请参阅图1至图5，本实施例提供的一种双轨道机器人100，用于对巡检系统中。本实施例是在上述实施例一至实施例三的技术基础上做出的改进，相比于上述实施例一，区别之处在于：
64.所述双轨道机器人100还包括承载组件50。所述承载组件50用于使所述双轨道机器人100承载于所述轨道201上。
65.具体的，请参阅图4及图5，所述承载组件50包括第一承载轮51及第二承载轮52。所述第一承载轮51及第二承载轮52分别转动设于所述机器人本体10上，且相对设于所述支撑壁203的两侧。所述第一承载轮51及所述第二承载轮52分别与所述支撑壁203的两侧抵持，以将所述双轨道机器人100安置于所述轨道201上。
66.在一些实施例中，所述双轨道机器人100设有四组承载组件50。四组承载组件50分别与四个安装架12相对应设置，从而便于对双轨道机器人100进行整体的结构布局。
67.在一些实施例中，所述承载组件50还包括承载架53。所述第一承载轮51转动设于所述安装架12上。所述承载架53设于所述机架11上，且与所述安装架12相对应。所述第二承载轮52转动设于所述承载架53上。
68.优选的，所述第一承载轮51及所述第二承载轮52相对设置，以提高支撑的稳定性。
69.实施例五
70.请参阅图1至图6，本实施例提供的一种巡检系统200。所述巡检系统200包括两条
轨道及上述实施例一至实施例四中任意一实施例中所述的双轨道机器人100。所述双轨道机器人100设于两条轨道201之间。
71.在一些实施例中，所述巡检系统200还包括卷扬机204及牵引钢索205。所述两条轨道201沿垂直方向设置。所述卷扬机204设于轨道201的上方。牵引钢索205连接于所述卷扬机204与所述双轨道机器人100之间。
72.传统机器人由于本体带驱动机构，机器人本体的结构复杂且对轨道的要求较高、成本难以控制，且在机器人断电或故障的时候还存在坠落的风险，容易造成生产安全事故。
73.卷扬机204的设置可解决大高度垂直巡检时的上述问题，由于双轨道机器人100本身不带驱动机构，通过卷扬机204的牵引，使其在轨道201上进行上下运动，双轨道机器人100省去了驱动部分，机器人的整体结构更加简单可靠，重量也得到降低，大大降低了在恶劣环境下运行时的故障率，减少了维护成本，并提高了可靠性。
74.可以理解的，所述巡检系统200还包括摄像模组、供电模组及控制模组等不同的功能模块，上述功能模块直接或间接地设于所述机器人本体10上，以实现巡检系统200的不同功能。
75.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
76.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。