顶出机构及机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人领域，特别是涉及一种顶出机构及机器人。


背景技术：

2.机器人吸附船舶进行作业，在作业完成后，需要将机器人进行回收，一般机器人吸附在船体表面的，现有技术中在将机器人回收时，一般都是通过线缆直接将机器人拉回，由于需要克服较大的吸附力，故这样的回收方式较为不便，进而导致机器人回收效率低。


技术实现要素：

3.本技术提供一种顶出机构及机器人，以解决现有技术中机器人回收效率低的问题。
4.为解决上述技术问题，本技术采用的一个技术方案是：提供一种机器人顶出机构，包括：伸缩组件，具有缸体和活塞，所述活塞滑动设置于所述缸体，所述活塞用于从所述缸体滑出将机器人从吸附载体上推离；输气组件，连通所述伸缩组件，用于向所述伸缩组件输出气体控制所述活塞从所述缸体伸出；控制组件，所述控制组件位于所述输气组件和所述伸缩组件之间，所述控制组件用于控制所述输气组件向所述伸缩组件输出气体。
5.在一些实施例中，所述输气组件包括依次连通的气瓶、连接件、连接管和第一气管。
6.在一些实施例中，所述输气组件还包括第一固定块，所述连接件设置于所述第一固定块。
7.在一些实施例中，所述控制组件包括依次连通的第二气管、电磁阀和第三气管，所述第二气管与所述第一气管连通，所述第三气管与所述缸体连通。
8.在一些实施例中，所述控制组件还包括第二固定块，所述电磁阀设置于所述第二固定块。
9.在一些实施例中，所述电磁阀具有电缆，所述电缆用于传递信号并为所述电磁阀供电。
10.在一些实施例中，所述缸体包括第一子缸体和第二子缸体，所述活塞包括第一子活塞和第二子活塞，所述第一子活塞滑动设置于所述第一子缸体，所述第二子活塞滑动设置于所述第二子缸体，所述第一子活塞和所述第二子活塞用于从所述第一子缸体和所述第二子缸体滑出使所述机器人从所述吸附载体上脱离。
11.在一些实施例中，所述第三气管包括第一分支和第二分支，所述第一分支与所述第一子缸体连通，所述第二分支与所述第二子缸体连通。
12.为解决上述技术问题，本技术采用的另一种技术方案是，提供一种机器人，包括如上述的机器人顶出机构。
13.在一些实施例中，所述机器人还包括第一支撑板和第二支撑板，所述伸缩组件设置于所述第一支撑板和/或第二支撑板，所述输气组件设置于所述第一支撑板，所述控制组
件设置于所述第二支撑板。
14.本技术提供了一种顶出机构及机器人，其中，包括：伸缩组件，具有缸体和活塞，所述活塞滑动设置于所述缸体，所述活塞用于从所述缸体滑出将机器人从吸附载体上推离；输气组件，连通所述伸缩组件，用于向所述伸缩组件输出气体控制所述活塞从所述缸体伸出；控制组件，所述控制组件位于所述输气组件和所述伸缩组件之间，所述控制组件用于控制所述输气组件向所述伸缩组件输出气体。本技术正是通过控制组件来控制输气组件对伸缩组件进行输气，使得所述伸缩组件的所述活塞滑出所述缸体，从而将机器人从吸附载体上推离，能够提升机器人的回收效率。
附图说明
15.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：
16.图1为本技术一实施例中顶出机构的结构示意图；
17.图2为本技术图1所示实施例中顶出机构另一视角的结构示意图；
18.图3为本技术图1所示实施例中的顶出机构的伸缩组件、输气组件和控制组件的结构示意图；
19.图4为本技术图1所示实施例中的顶出机构的输气组件的结构示意图；
20.图5为本技术图1所示实施例中的顶出机构的输气组件另一视角的结构示意图；
21.图6为本技术图1所示实施例中的顶出机构的控制组件的结构示意图；
22.图7为本技术图1所示实施例中的顶出机构的控制组件另一视角的结构示意图。
具体实施方式
23.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
24.需要指出的是，下文中的术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。
25.本说明书上的词汇是为了说明本实用新型的实施例而使用的，但不是试图要限制本实用新型。还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的技术人员而言，可以具体理解上述属于在本实用新型中的具体含义。
26.本技术阐述了一种顶出机构10和机器人，机器人可以在水下运行，并对船体表面的海洋生物进行清理。当然，机器人也可以不在水下运行。机器人吸附在船体表面，需要将机器人进行回收，此时便需要通过顶出机构10将机器人与船体分离，再将机器人捞出水面。
27.请参阅图1、图2和图3，图1为本技术一实施例中顶出机构10的结构示意图；图2为本技术图1所示实施例中顶出机构10另一视角的结构示意图；图3为本技术图1所示实施例中伸缩组件300、输气组件400和控制组件500的结构示意图。机器人可以包括顶出机构10、第一支撑板100和第二支撑板200。顶出机构10可以设置在第一支撑板100和第二支撑板200之间。
28.顶出机构10可以包括：伸缩组件300、连通伸缩组件300的输气组件400和位于输气组件400和伸缩组件300之间的的控制组件500。伸缩组件300可以包括缸体301和滑动设置于缸体301内的活塞302。活塞302可以在缸体301内滑动。活塞302用于从缸体301滑出将机器人从吸附载体上推离。输气组件400用于向伸缩组件300输出气体控制活塞302从缸体301伸出。控制组件500用于控制输气组件400向伸缩组件300输出气体。
29.在一实施例中，伸缩组件300设置于第一支撑板100和/或第二支撑板200。输气组件400设置于第一支撑板100。控制组件500设置于第二支撑板200。第一支撑板100和第二支撑板200可以设置在机器人内部，用于安装机器人的各个模组，对整个顶出机构10起到支撑的作用。
30.具体地，初始阶段，机器人吸附在船体表面，当工作人员需要将机器人回收时，可以通过输气组件400向缸体301内输入气体，活塞302会朝向船体移动并与船体接触，之后活塞302继续朝向船体移动，从而使得整个机器人与船体脱离，便于将机器人从水下取出。
31.在一实施例中，缸体301的数量可以是一个，缸体301可以单独设置于第一支撑板100或者第二支撑板200。当然，缸体301的数量也可以是多个，一部分缸体301可以设置在第一支撑板100，另一部分缸体301可以设置在第二支撑板200，此处不做具体限定。
32.请参阅图3，图3为本技术图1所示实施例中伸缩组件300、输气组件400和控制组件500的结构示意图。缸体301可以包括第一子缸体3011和第二子缸体3012，活塞302包括第一子活塞3021和第二子活塞3022，第一子缸体3011设置于第一支撑板100，第一子活塞3021滑动设置于第一子缸体3011，第二子缸体3012设置于第二支撑板200，第二子活塞3022滑动设置于第二子缸体3012，第一子活塞3021和第二子活塞3022用于从第一子缸体3011和第二子缸体3012滑出使机器人从船体上脱离。
33.在一实施例中，缸体301还可以包括多个子缸体301，子缸体301可以设置在第一支撑板100和/或第二支撑板200。
34.请参阅图4和图5，图4为本技术图1所示实施例中输气组件400的结构示意图；图5为本技术图1所示实施例中输气组件400另一视角的结构示意图。输气组件400可以包括依次连通的气瓶401、连接件402、连接管403和第一气管404。
35.在一实施例中，输气组件400还可以包括第一固定块405，连接件402设置于第一固定块405。
36.具体地，第一固定块405可以采用硬性材料制成，形状为l形，第一固定块405位于第一支撑板100远离第二支撑板200的一侧。第一固定块405可以通过螺丝或螺栓固定在第一支撑板100，也可以通过其他可拆卸的方式固定在第一支撑板100，例如插接，卡扣连接等方式。在一实施例中，气瓶401可以是储存二氧化碳的容器，当然，也可以是储存其他气体的容器。
37.请参与图6和图7，图6为本技术图1所示实施例中控制组件500的结构示意图；图7
为本技术图1所示实施例中控制组件500另一视角的结构示意图。控制组件500可以包括依次连通的第二气管501、电磁阀502和第三气管503，第二气管501与第一气管404连通第三气管503与缸体301连通。电磁阀502用于控制气体流动。
38.在一实施例中，控制组件500还可以包括第二固定块504，电磁阀502设置于第二固定块504。
39.具体地，电磁阀502具有打开和关闭两种状态，当电磁阀502处于打开状态时，气体可以从气瓶401中流出，依次通过连接件402、连接管403、第一气管404和第二气管501通过电磁阀502后进入第三气管503，之后再由第三气管503进入缸体301内并将活塞302推出，当电磁阀502从打开变为关闭状态时，气体不再通过电磁阀502，此时活塞302仍处于被推出的状态，在将整个机器人回收后，将第三气管503和缸体301内的气体放出并将活塞302复位。
40.在一实施例中，电磁阀502具有电缆506，电缆506可以与机器人的电控盒连接，电缆506用于传递信号并为电磁阀502供电。
41.在一实施例中，第三气管503可以包括第一分支5041和第二分支5042，第一分支5041与第一子缸体3011连通，第二分支5042与第二子缸体3012连通。
42.在一实施例中，第三气管503还可以包括多个分支，分支的数量与子缸体301的数量相对应。
43.本技术提供了一种顶出机构及机器人，其中，包括：伸缩组件300，具有缸体301和活塞302，所述活塞302滑动设置于所述缸体301，所述活塞302用于从所述缸体301滑出将机器人从吸附载体上推离；输气组件400，连通所述伸缩组件300，用于向所述伸缩组件300输出气体控制所述活塞302从所述缸体301伸出；控制组件500，所述控制组件500位于所述输气组件400和所述伸缩组件300之间，所述控制组件500用于控制所述输气组件400向所述伸缩组件300输出气体。本技术正是通过控制组件500来控制输气组件400对伸缩组件300进行输气，使得所述伸缩组件300的所述活塞302滑出所述缸体，从而将机器人从吸附载体上推离，能够提升机器人的回收效率。
44.在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“另一个实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
45.以上仅为本技术的实施方式，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。