开门装置及机器人的制作方法

1.本技术涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种开门装置及机器人。


背景技术：

2.车身喷漆是涂装车间生产过程中的重要工艺环节，现今机器人喷涂凭借其高效性、高质量得到广泛应用。相对车身外表面喷涂，内板喷涂受限于四门两盖的空间，因此需要合适的开门机构配合。
3.目前行业主流开门机器人为带地面轨道的三轴机器人，机器人末端配置有用于开关车门的专用开门工具。然而现有的开门工具在实际使用过程中，开门工具卡于门缝之间，开门或关门动作时无法带动车门，脱钩导致开门失败，严重的将导致机器人与车门碰撞。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于提供一种开门装置及机器人，可提高开门成功率。
5.为达上述目的，本技术采用以下技术方案：
6.第一方面，本技术提供一种开门装置，所述开门装置用于门板的开启或关闭，所述开门装置包括：壳体机构，具有一容纳腔；开门机构，具有开门部，所述开门部与所述容纳腔弹性连接，且所述开门部的至少一部分的结构外露于所述壳体机构，以使所述开门部沿所述容纳腔的上下方向移动时，所述开门部与所述门板形成固定或脱离。
7.在上述实现的过程中，壳体机构设置有容纳腔，开门机构的开门部与容纳腔弹性连接，且开门部的至少一部分的结构外露于壳体机构，使得进行开门部与门板固定的过程中，开门部能够根据门板的外形进行上下移动，进而能够完全与门板进行适配，实现开门部与门板的固定，提高开门成功率。
8.在一些实施例中，所述开门机构包括开门件及弹性件，所述开门件被配置为与所述容纳腔抵接，所述弹性件套设于所述开门件。
9.在上述实现的过程中，开门件上套设有弹性件，且开门件与容纳腔进行抵接，使得开门件不会与壳体机构脱离，同时开门件通过弹性件可以实现沿上下方向进行弹性移动，使得开门件与门板接触时，能够更好地与门板进行适配，从而实现更好的固定效果。
10.在一些实施例中，所述开门件的外缘凸设有凸块，所述凸块与所述容纳腔抵接，且所述弹性件的一端与所述凸块抵接。
11.在上述实现的过程中，开门件上设置有凸块，凸块分别与弹性件及容纳腔进行抵接，能够对开门件进行限位的同时，也保证了开门件与容纳腔的弹性连接。
12.在一些实施例中，所述开门件设置有若干个，若干个所述开门件沿所述壳体机构周缘间隔分布。
13.在上述实现的过程中，开门件设置为沿壳体机构的周缘分布，使得开门件与门板进行接触时，能够与门板的表面更好适配的同时，也能与门板相对的两侧形成卡接，从而实现开门件与门板之间的固定。
14.在一些实施例中，所述壳体机构包括上壳体、下壳体及连接件，所述上壳体配置于所述下壳体的上端，所述连接件的至少一部分的结构配置于所述容纳腔，以将所述上壳体与所述下壳体形成固定。
15.在上述实现的过程中，上壳体与下壳体通过连接件进行固定连接，且上壳体及下壳体能够对开门件形成很好的限位，保证开门件沿上下方向进行移动，从而更好地与门板进行适配。
16.在一些实施例中，所述上壳体沿所述上下方向设置有避让槽，所述避让槽被配置为用于容纳所述开门部的至少一部分的结构。
17.在上述实现的过程中，通过在上壳体上设置避让槽，避让槽沿上下方向分布，使得开门部的至少一部分的结构位于避让槽内，能够实现开门部上下移动的限位及避让。
18.在一些实施例中，所述壳体机构还包括调整结构，所述调整结构配置于所述容纳腔，且所述调整结构沿所述上下方向设置有用于所述连接件穿设的配合孔。
19.在上述实现的过程中，调整结构设置于容纳腔内，且连接件穿设于调整结构的配合孔，有利于调整连接件相对于上壳体的方位，从而提高上壳体与下壳体的装配效率。
20.在一些实施例中，所述调整结构包括第一调整件及第二调整件，所述第一调整件被配置为用于容纳所述第二调整件的至少一部分的结构，所述连接件穿设于所述第二调整件，通过第一调整件与第二调整件的配合，可实现连接件相对于上壳体的方位。
21.在一些实施例中，所述调整结构还包括压块，所述压块配置于所述第一调整件的下方，且所述连接件穿设于所述压块。
22.第二方面，本技术还提供一种机器人，包括：机械臂，具有连接末端；和如上述任一项所述开门装置，所述开门装置连接于所述连接末端。
23.在上述实现的过程中，机械臂上设置有连接末端，开门装置与连接末端连接，使得通过机械臂带动开门装置相对于门板进行移动，实现开门装置与门板的固定或者脱离，提高开门效率，能够改善生产车间因开门脱钩而导致生产停线，且能够有效节约成本。
24.本技术的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术实施例了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
25.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术使用者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
26.图1是本技术实施例公开的一种开门装置的结构示意图。
27.图2是本技术实施例公开的一种开门装置的剖视图。
28.图3是本技术实施例公开的一种开门装置的爆炸示意图。
29.图4是本技术实施例公开的一种机器人的结构示意图。
30.附图标记
31.1、连接件；2、上壳体；3、第一调节件；4、第二调节件；5、压块；6、开门件；7、弹性件；
8、下壳体；9、开门装置；10、机械臂。
具体实施方式
32.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
33.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术使用者在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
34.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
35.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
36.在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术使用者而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
37.实施例
38.车身喷漆是涂装车间生产过程中的重要工艺环节，目前行业主流开门机器人为带地面轨道的三轴机器人，机器人末端配置有用于开关车门的专用开门工具；行业内常用的专用开门工具可分为插针式开门器、磁锤式开门器和卡齿式开门器，车门为双层板结构，开门机器人通过设定轨迹运动到预设位置，通过开门工具卡在门板之间完成开门关门动作。
39.发明人在设计的过程中发现，磁锤式开门器开门效果稳定，大怒需要加装额外工具，对于不带磁性的车门效果不佳；插针式开门器结构简单，开门稳定成功率高，但由于插针尺寸较大，容易积漆滴漆造成喷涂品质不良；卡齿式开门器解决了积漆问题，但其错率较低且有设计缺陷，正常开门状态，开门工具应将门板卡于两齿之间，实际使用的过程中，开门工具卡于门缝之间，开门或关门动作时无法带动车门，脱钩导致开门失败，严重的将导致机器人与车门碰撞。
40.鉴于此，如图1-图2所示，第一方面，本技术提供一种开门装置9，所述开门装置9用于门板的开启或关闭，所述开门装置9包括：壳体机构及开门机构，所述开门机构与所述壳体机构的内部弹性连接，且所述开门机构的至少一部分的结构配置于所述壳体机构的外侧，该部分的结构与所述门板进行固定连接，以用于所述门板的开启或者关闭。
41.具体而言，壳体机构，具有一容纳腔；开门机构，具有开门部，所述开门部与所述容纳腔弹性连接，且所述开门部的至少一部分的结构外露于所述壳体机构，以使所述开门部沿所述容纳腔的上下方向移动时，所述开门部与所述门板形成固定或脱离。
42.示例性的，所述门板包括但不局限于车门，所述开门装置9对所述门板进行开启或者关闭，以方便对门板进行喷漆等处理；其中所述壳体机构可以设置成圆柱型，也可以设置成其他的形状，例如方形等；所述开门机构的开门部与所述门板进行接触时，所述开门部的数量可以根据实际的情况进行设定，当所述开门部设置有若干个时，若干个所述开门部沿所述壳体机构的周缘分布，且均能够相对于所述壳体机构进行上下移动，由于所述开门部为弹性连接，其中一部分数量的开门部进行伸缩，剩余一部分数量的开门部能够保持原始状态，以通过若干个开门部的配合，能够更好地对所述门板进行适应以及固定。
43.在上述实现的过程中，壳体机构设置有容纳腔，开门机构的开门部与容纳腔弹性连接，且开门部的至少一部分的结构外露于壳体机构，使得进行开门部与门板固定的过程中，开门部能够根据门板的外形进行上下移动，进而能够完全与门板进行适配，实现开门部与门板的固定，提高开门成功率。
44.如图2所示，所述开门机构包括开门件6及弹性件7，所述开门件6被配置为与所述容纳腔抵接，所述弹性件7套设于所述开门件6；示例性的，所述开门件6包括但不局限于卡齿，所述弹性件7包括但不局限于弹簧，所述弹性件7套设于所述开门件6上，其中所述开门件6能够对所述弹性件7的下端进行限位，使得开门件6沿上下方向移动的过程中，能够带动弹性件7进行压缩。
45.在上述实现的过程中，开门件6上套设有弹性件7，且开门件6与容纳腔进行抵接，使得开门件6不会与壳体机构脱离，同时开门件6通过弹性件7可以实现沿上下方向进行弹性移动，使得开门件6与门板接触时，能够更好地与门板进行适配，从而实现更好的固定效果。
46.如图2-图3所示，所述开门件6的外缘凸设有凸块，所述凸块与所述容纳腔抵接，且所述弹性件7的一端与所述凸块抵接。示例性的，所述凸块设置于所述弹性件7的下方，以用于对所述弹性件7形成限位；其中所述凸块与所述开门件6可采用一体成型的方式连接，也可以通过焊接的方式连接，当然还可以是其他的连接方式，在此不做特殊的限定。
47.在上述实现的过程中，开门件6上设置有凸块，凸块分别与弹性件7及容纳腔进行抵接，能够对开门件6进行限位的同时，也保证了开门件6与容纳腔的弹性连接。
48.在一些实施例中，所述开门件6设置有若干个，若干个所述开门件6沿所述壳体机构周缘间隔分布。需要说明的是，若干个所述开门件6可等间距设置，且相邻的两个所述开门件6之间的间距不做特殊的限定，可根据实际的情况进行设置。
49.在上述实现的过程中，开门件6设置为沿壳体机构的周缘分布，使得开门件6与门板进行接触时，能够与门板的表面更好适配的同时，也能与门板相对的两侧形成卡接，从而实现开门件6与门板之间的固定。
50.如图3所示，所述壳体机构包括上壳体2、下壳体8及连接件1，所述上壳体2配置于所述下壳体8的上端，所述连接件1包括但不局限于连接螺栓，所述连接件1的至少一部分的结构配置于所述容纳腔，以将所述上壳体2与所述下壳体8形成固定。
51.在上述实现的过程中，上壳体2与下壳体8通过连接件1进行固定连接，且上壳体2
及下壳体8能够对开门件6形成很好的限位，保证开门件6沿上下方向进行移动，从而更好地与门板进行适配。
52.请再参照图2，所述上壳体2沿所述上下方向设置有避让槽，所述避让槽被配置为用于容纳所述开门部的至少一部分的结构，使得所述开门件6能够在所述避让槽内进行上下方向的移动。
53.在上述实现的过程中，通过在上壳体2上设置避让槽，避让槽沿上下方向分布，使得开门部的至少一部分的结构位于避让槽内，能够实现开门部上下移动的限位及避让。
54.在一些实施例中，所述壳体机构还包括调整结构，所述调整结构配置于所述容纳腔，且所述调整结构沿所述上下方向设置有用于所述连接件1穿设的配合孔；调整结构设置于容纳腔内，且连接件1穿设于调整结构的配合孔，有利于调整连接件1相对于上壳体2的方位，从而提高上壳体2与下壳体8的装配效率。
55.在一些实施例中，所述调整结构包括第一调整件及第二调整件，所述第一调整件包括但不局限于调整垫块，所述第二调整件包括但不局限于调整块，所述第一调整件被配置为用于容纳所述第二调整件的至少一部分的结构，所述第一调整件的内部可设置成圆弧面，所述第二调整件设置于所述圆弧面内，所述连接件1穿设于所述第二调整件，其中所述连接件1与所述上壳体2之间存在间隙，使得通过第一调整件与第二调整件的配合，可实现连接件1相对于上壳体2的方位。所述调整结构还包括压块5，所述压块5配置于所述第一调整件的下方，且所述连接件1穿设于所述压块5。
56.如图4所示，第二方面，本技术还提供一种机器人，包括：机械臂10，具有连接末端；和如上述任一项所述开门装置9，所述开门装置9连接于所述连接末端。示例性的，所述机械臂10可设置有多个自由度，所述开门装置9的连接件1与所述连接末端进行连接，使得所述开门装置9能够通过所述机械臂10实现任意方向的移动，当所述开门装置9对所述门板进行开启时，方便喷涂设备对所述门板进行喷涂。
57.在上述实现的过程中，机械臂10上设置有连接末端，开门装置9与连接末端连接，使得通过机械臂10带动开门装置9相对于门板进行移动，实现开门装置9与门板的固定或者脱离，提高开门效率，能够改善生产车间因开门脱钩而导致生产停线，且能够有效节约成本。
58.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术使用者来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。