一种具有辅助夹持功能的机器人手臂用前端夹具的制作方法

1.本实用新型涉及机器人手臂技术领域，具体为一种具有辅助夹持功能的机器人手臂用前端夹具。


背景技术：

2.在工业加工过程中，人们为了保持加工的速度和质量保持统一，一般会选择用机械对产品进行统一加工，而机器人手臂就是其中常见的一种加工机械，但是现有的部分部分具有辅助夹持功能的机器人手臂用前端夹具在使用的过程中还存在着一定的使用缺陷，就比如；
3.现有的部分具有辅助夹持功能的机器人手臂用前端夹具在对产品进行夹持的过程中，单一的通过一组夹爪对产品进行夹持，没有设置辅助夹具，不便于对不规则的产品进行夹持，从而影响夹持的稳定性，不便于不同尺寸的产品进行夹持时，适用范围有限。
4.针对上述问题，急需在原有前端夹具结构的基础上进行创新设计。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种具有辅助夹持功能的机器人手臂用前端夹具，以解决上述背景技术中提出的不便于对不规则的产品进行夹持，从而影响夹持的稳定性，不便于不同尺寸的产品进行夹持时，适用范围有限的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有辅助夹持功能的机器人手臂用前端夹具，包括手臂主体、空槽、电动推杆、连接块和转杆，所述手臂主体的内部开设有空槽，且空槽的内部安装有电动推杆，并且电动推杆的一端安装有连接块，所述连接块的一端安装有转杆，且转杆一端安装有夹爪，并且夹爪的内部贯穿安装有固定杆，所述手臂主体的内部安装有运动框，且运动框的内部贯穿安装有螺杆，所述电动推杆的一侧安装有底板，且底板的内部安装有滚珠。
7.优选的，所述转杆与连接块转动连接，且转杆与夹爪转动连接，并且转杆关于连接块的横向中轴线对称设置有两组，连接块推动转杆进行转动的过程中则会带动夹爪进行转动，从而使得夹爪对产品进行夹取。
8.优选的，所述夹爪与固定杆滑动连接，且夹爪和固定杆关于连接块的横向中轴线对称设置有两组，夹爪与固定杆滑动连接可以使得夹爪在固定杆的外侧进行滑动。
9.优选的，所述运动框与手臂主体的内部紧密贴合，且运动框与连接块的内部紧密贴合，运动框与连接块的内部紧密贴合可以使得运动框在运动的过程中可以推动连接块进行上下运动。
10.优选的，所述螺杆与运动框螺纹连接，且螺杆与手臂主体转动连接，并且螺杆在手臂主体的内部设置有两组，螺杆与运动框螺纹连接可以使得螺杆在手臂主体的内部进行转动的过程中可以带动运动框进行上下运动，螺杆在手臂主体的内部设置有两组可以使得螺杆对运动框进行限位，使得螺杆在转动的过程中只进行上下方向的运动。
11.优选的，所述底板通过滚珠与手臂主体的内表面滑动连接，且底板和电动推杆在手臂主体的内部设置有两组，并且两组电动推杆分别为单独运动机构，底板通过滚珠与手臂主体的内表面滑动连接可以使得底板在运动的过程中通过滚珠可以有效的减小运动过程中所受到的摩擦力，两组电动推杆分别为单独运动机构可以使得两组电动推杆可以运动到不同的位置，从而加强对不规则产品夹持的稳定性。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
13.1.该具有辅助夹持功能的机器人手臂用前端夹具，在使用者使用该机器人手臂对产品进行夹持的过程中，电动推杆推动连接块进行运动则会使得转杆进行转动，而转杆转动则会使得夹爪进行转动并对产品进行夹持，而在对不规则的产品进行夹持的过程中两组电动推杆的运动行程则会不同，从而使得夹爪对产品的不同位置进行夹持，通过上下两组夹爪对产品的不同位置进行夹持，可以有效的提高了该机器人手臂夹持的稳定性；
14.2.该具有辅助夹持功能的机器人手臂用前端夹具，在对尺寸大小不同的产品进行夹持之前，需要改变两组电动推杆之间的距离，使用者转动螺杆便可以使得连接块进行上下运动，而连接块上下运动的过程中则会使得电动推杆和夹爪进行上下运动，从而使得夹爪对不同尺寸的产品的进行夹持，至此便完成了两组电动推杆3之间的距离调整过程，从而有效的扩大了该机器人手臂的适用范围。
附图说明
15.图1为本实用新型俯剖视结构示意图；
16.图2为本实用新型正剖视结构示意图；
17.图3为本实用新型俯视结构示意图；
18.图4为本实用新型右视结构示意图；
19.图5为本实用新型螺杆正剖视结构示意图。
20.图中：1、手臂主体；2、空槽；3、电动推杆；4、连接块；5、转杆；6、夹爪；7、固定杆；8、运动框；9、螺杆；10、底板；11、滚珠。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种具有辅助夹持功能的机器人手臂用前端夹具，包括手臂主体1、空槽2、电动推杆3、连接块4、转杆5、夹爪6、固定杆7、运动框8、螺杆9、底板10和滚珠11。
23.手臂主体1的内部开设有空槽2，且空槽2的内部安装有电动推杆3，并且电动推杆3的一端安装有连接块4，连接块4的一端安装有转杆5，且转杆5一端安装有夹爪6，并且夹爪6的内部贯穿安装有固定杆7，转杆5与连接块4转动连接，且转杆5与夹爪6转动连接，并且转杆5关于连接块4的横向中轴线对称设置有两组，夹爪6与固定杆7滑动连接，且夹爪6和固定杆7关于连接块4的横向中轴线对称设置有两组，运动框8与手臂主体1的内部紧密贴合，且
运动框8与连接块4的内部紧密贴合；
24.根据图1-2和图4，首先将该装置放置在需要进行工作的位置，在使用者使用该机器人手臂进行夹取工作时，两组电动推杆3会进行工作并推动连接块4进行运动，连接块4则会在运动框8的内部进行运动，连接块4进行运动的过程中会推动转杆5进行运动，而转杆5则会推动夹爪6进行运动，夹爪6在此过程中会围绕固定杆7进行转动，两组夹爪6转动的过程中会对产品进行夹取，至此便完成了该机器人手臂对产品的夹取过程，而在该机器人手臂对不规则的产品进行夹取时，为了提高夹取的稳定性，上下两组夹爪6会对产品不同的位置进行夹持，两组的电动推杆3的运动距离则会不同，在此过程中当其中上端的电动推杆3进行运动并使得夹爪6对产品进行夹持之后，下端的电动推杆3会继续运动并使得夹爪6对产品的不规则的位置进行夹固，下端的夹爪6则会辅助上端的夹爪6对产品进行夹持，至此便完成了该夹爪6对产品不同位置的夹持过程，从而有效的提高了该机器人手臂夹持的稳定性。
25.手臂主体1的内部安装有运动框8，且运动框8的内部贯穿安装有螺杆9，电动推杆3的一侧安装有底板10，且底板10的内部安装有滚珠11，螺杆9与运动框8螺纹连接，且螺杆9与手臂主体1转动连接，并且螺杆9在手臂主体1的内部设置有两组，底板10通过滚珠11与手臂主体1的内表面滑动连接，且底板10和电动推杆3在手臂主体1的内部设置有两组，并且两组电动推杆3分别为单独运动机构；
26.根据图1-5，在使用该具有辅助夹持功能的机器人手臂对尺寸大小不同的产品进行夹持时，需要改变两组电动推杆3之间的距离，在该机器人手臂工作之前使用者此时通过扳手转动两组螺杆9，螺杆9转动的过程中会使得两组运动框8在手臂主体1的内部进行运动，而当两组运动框8互相远离时，运动框8则会使得两组连接块4互相元远离，而连接块4则会通过转杆5使得夹爪6在固定杆7的外侧进行滑动，在此过程中上下夹爪6之间的距离则会变大，而在连接块4运动的过程中连接块4则会带动电动推杆3进行运动，电动推杆3则会通过底板10内部安装的滚珠11在手臂主体1的内表面进行滑动，此时便完成了上下夹爪6之间距离扩大的过程，若使用该机器人手臂对较小的产品进行夹持时，使用者需要反向转动螺杆9，便可以使得上下夹爪6之间的距离变小，从而便于对尺寸较小的产品进行夹持，至此便完成了两组电动推杆3之间的距离调整过程，从而有效的扩大了该机器人手臂的适用范围。
27.工作原理：在使用该具有辅助夹持功能的机器人手臂用前端夹具时，根据图1-2和图4，首先将该装置放置在需要进行工作的位置，在使用者使用该机器人手臂进行夹取工作时，两组电动推杆3会进行工作并推动连接块4进行运动，夹爪6在此过程中会围绕固定杆7进行转动，下端的电动推杆3会继续运动并使得夹爪6对产品的不规则的位置进行夹固，下端的夹爪6则会辅助上端的夹爪6对产品进行夹持，至此便完成了该夹爪6对产品不同位置的夹持过程，从而有效的提高了该机器人手臂夹持的稳定性；
28.根据图1-5，在使用该具有辅助夹持功能的机器人手臂对尺寸大小不同的产品进行夹持时，需要改变两组电动推杆3之间的距离，在该机器人手臂工作之前使用者此时通过扳手转动两组螺杆9，螺杆9转动的过程中会使得两组运动框8在手臂主体1的内部进行运动，而连接块4则会通过转杆5使得夹爪6在固定杆7的外侧进行滑动，在此过程中上下夹爪6之间的距离则会变大，电动推杆3则会通过底板10内部安装的滚珠11在手臂主体的内表面进行滑动，至此便完成了两组电动推杆之间的距离调整过程，从而有效的扩大了该机器人
手臂的适用范围，增加了整体的实用性。
29.本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
30.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。