一种机械臂关节多角度驱动装置的制作方法

1.本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种机械臂关节多角度驱动装置。


背景技术：

2.机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
3.随着科技的不断进步，现如今机械臂在机械工程中得到了及其广泛应用，现有机械臂不具有多角度调节的功能，从而导致机械臂活动范围有限，使用者不能灵活对物品进行抓取，进而降低了工作效率，故而提出一种机械臂关节多角度驱动装置来解决上述所提的问题。


技术实现要素：

4.(一)解决的技术问题
5.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机械臂关节多角度驱动装置，具备多角度调节功能的优点，解决了现有机械臂不具有多角度调节的功能，从而导致机械臂活动范围有限，进而降低了工作效率的问题。
6.(二)技术方案
7.本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种机械臂关节多角度驱动装置，包括底板，所述底板的顶部固定连接有环形仓，所述环形仓的内部转动连接有支撑杆，所述支撑杆的内部转动连接有第一转动臂，所述第一转动臂的内部转动连接有第二转动臂，所述环形仓的内部设置有转动组件，所述支撑杆和第一转动臂的内部均设置有调节组件，所述第二转动臂的右侧设置有夹持组件。
8.本实用新型的有益效果是：
9.该机械臂关节多角度驱动装置，通过转动组件可以带动支撑杆进行转动，再通过两个调节组件，可以对第一转动臂和第二转动臂进行角度调节，具备了机械臂多角度灵活调节的优点，从而提高了工作效率。
10.在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。
11.进一步，所述转动组件包括与环形仓的内底壁固定连接的第一电机，所述第一电机的输出轴固定连接有第一转动杆，所述第一转动杆的外侧与支撑杆的内部固定连接。
12.采用上述进一步方案的有益效果是，可以带动支撑杆转动。
13.进一步，两个所述调节组件分别包括与支撑杆背面的内壁和第一转动臂背面的内壁固定连接的第二电机，两个所述第二电机的输出轴均固定连接有分别于支撑杆正面的内壁和第一转动臂正面的内壁转动连接的第二转动杆，两个所述第二转动杆的外侧分别与第一转动臂的内部和第二转动臂的内部固定连接。
14.采用上述进一步方案的有益效果是，可以对第一转动臂和第二转动臂进行角度调节。
15.进一步，所述夹持组件包括与第二转动臂的右侧固定连接的电动推杆，所述电动推杆的输出轴固定连接有固定杆，所述固定杆的外侧滑动连接有固定板，所述固定板的内部转动连接有数量为两个的l型夹持板，所述固定杆的内部转动连接有数量为两个且分别与两个l型夹持板的内部转动连接的第三转动杆。
16.采用上述进一步方案的有益效果是，可以将物品进行稳定夹持。
17.进一步，所述环形仓的内周壁开设有环形槽，所述支撑杆的左右两侧均固定连接有与环形槽的内部滑动连接的滑块。
18.采用上述进一步方案的有益效果是，可以使支撑杆在转动的过程中更加稳定。
19.进一步，所述支撑杆内部开设有与第一转动臂的外侧相适配的第一矩形通孔，所述第一转动臂内部侧开设有与第二转动臂的外侧相适配的第二矩形通孔。
20.采用上述进一步方案的有益效果是，可以使第一转动臂第二转动臂在调节角度的过程中不受限制。
21.进一步，所述固定板的内部固定连接有数量为两个的第一转动轴，两个所述l型夹持板的内部分别与两个第一转动轴的外侧转动连接。
22.进一步，所述固定杆的内部固定连接有第二转动轴，两个所述l型夹持板的内部均固定连接有第三转动轴，两个所述第三转动杆一端的内部均与第二转动轴的外侧转动连接，两个所述第三转动杆另一端的内部分别与两个第三转动轴的外侧转动连接。
23.采用上述进一步方案的有益效果是，可以使两个l型夹持板运动更加灵活。
附图说明
24.图1为本实用新型结构示意图；
25.图2为本实用新型环形仓与支撑杆连接结构正面剖视图；
26.图3为本实用新型支撑杆与第一转动臂连接结构俯面剖视图；
27.图4为本实用新型结第一转动臂与二转动臂连接结构俯面剖视图。
28.图中：1、底板；2、环形仓；3、支撑杆；4、第一转动臂；5、第二转动臂；6、第一电机；7、第一转动杆；8、第二电机；9、第二转动杆；10、电动推杆；11、固定杆；12、固定板；13、l型夹持板；14、第三转动杆；15、滑块。
具体实施方式
29.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
30.实施例中，由图1-4给出，一种机械臂关节多角度驱动装置，本实用新型包括底板1，底板1的顶部固定连接有环形仓2，环形仓2的内部转动连接有支撑杆3，支撑杆3的内部转动连接有第一转动臂4，第一转动臂4的内部转动连接有第二转动臂5，环形仓2的内部设置有转动组件，支撑杆3和第一转动臂4的内部均设置有调节组件，第二转动臂5的右侧设置有
夹持组件；
31.通过转动组件可以带动支撑杆3进行转动，再通过两个调节组件，可以对第一转动臂4和第二转动臂5进行角度调节，具备了机械臂多角度灵活调节的优点，从而提高了工作效率；
32.转动组件包括与环形仓2的内底壁固定连接的第一电机6，第一电机6的输出轴固定连接有第一转动杆7，第一转动杆7的外侧与支撑杆3的内部固定连接；
33.第一电机6的输出轴带动第一转动杆7转动，第一转动杆7的转动可以带动支撑杆3转动；
34.两个调节组件分别包括与支撑杆3背面的内壁和第一转动臂4背面的内壁固定连接的第二电机8，两个第二电机8的输出轴均固定连接有分别于支撑杆3正面的内壁和第一转动臂4正面的内壁转动连接的第二转动杆9，两个第二转动杆9的外侧分别与第一转动臂4的内部和第二转动臂5的内部固定连接；
35.支撑杆3内部的第二电机8，带动支撑杆3内部的第二转动杆9转动，从而带动第一转动臂4进行转动，第一转动臂4内部的第二电机8，带动第一转动臂4内部的第二转动杆9转动，从而带动第二转动臂5进行转动，进而可以对第一转动臂4和第二转动臂5进行角度调节；
36.夹持组件包括与第二转动臂5的右侧固定连接的电动推杆10，电动推杆10的输出轴固定连接有固定杆11，固定杆11的外侧滑动连接有固定板12，固定板12的内部转动连接有数量为两个的l型夹持板13，固定杆11的内部转动连接有数量为两个且分别与两个l型夹持板13的内部转动连接的第三转动杆14；
37.电动推杆10的输出轴带动固定杆11向内缩，从而带动两个第三转动杆14使两个l型夹持板13向内夹持，进而可以将物品进行稳定夹持；
38.环形仓2的内周壁开设有环形槽，支撑杆3的左右两侧均固定连接有与环形槽的内部滑动连接的滑块15；
39.通过支撑杆3的转动带动两个滑块15在环形槽中转动，从而可以使支撑杆3在转动的过程中更加稳定；
40.支撑杆3内部开设有与第一转动臂4的外侧相适配的第一矩形通孔，第一转动臂4内部侧开设有与第二转动臂5的外侧相适配的第二矩形通孔；
41.通过开设有第一矩形通孔和第二矩形通孔，可以使第一转动臂4第二转动臂5在转动调节角度的过程中不受限制；
42.固定板12的内部固定连接有数量为两个的第一转动轴，两个l型夹持板13的内部分别与两个第一转动轴的外侧转动连接；
43.固定杆11的内部固定连接有第二转动轴，两个l型夹持板13的内部均固定连接有第三转动轴，两个第三转动杆14一端的内部均与第二转动轴的外侧转动连接，两个第三转动杆14另一端的内部分别与两个第三转动轴的外侧转动连接；
44.电动推杆10的工作通过两个第一转动轴和第二转动轴和两个第三转动轴，可以使两个l型夹持板13运动更加灵活。
45.工作原理：
46.第一步：启动第一电机6，第一电机6的输出轴带动第一转动杆7使支撑杆3转动，从
而可以带动第一转动臂4和第二转动臂5进行转动；
47.第二步：启动支撑杆3内部的第二电机8，该第二电机8的输出轴带动支撑杆3内部的第二转动杆9转动，从而带动第一转动臂4进行转动调节；
48.第三步：启第一转动臂4内部的第二电机8，该第二电机8的输出轴带动第一转动臂4内部的第二转动杆9转动，从而带动第二转动臂5进行转动调节；
49.第四步，启电动推杆10，电动推杆10的输出轴带动固定杆11向内缩，从而带动两个第三转动杆14使两个l型夹持板13向内夹持，进而可以对物品进行夹持。
50.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
51.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。