一种适用于汽车轮胎锁板无序抓取的抓具机构

1.本实用新型涉及轮胎锁板技术领域，具体为一种适用于汽车轮胎锁板无序抓取的抓具机构。


背景技术：

2.轮胎锁板焊接生产过程，需要在完备的工作站进行焊接生产，工作站在对汽车备胎用轮胎锁板焊接生产过程中，能进行轮胎锁板自动传输，自动识别抓取，并完成包扩自动翻转，自动定位的工作。
3.目前，公知的汽车轮胎锁板焊接产线中，轮胎锁板抓具对汽车轮胎锁板的来料状态有一定的要求，而保持来料状态需要与人工配合，这样就存在工作效率低，设备利用率不高的问题，针对上述情况，在现有的汽车轮胎锁板无序抓取的抓具机构基础上进行技术创新。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种适用于汽车轮胎锁板无序抓取的抓具机构，以解决上述背景技术中提出公知的汽车轮胎锁板焊接产线中，轮胎锁板抓具对汽车轮胎锁板的来料状态有一定的要求，而保持来料状态需要与人工配合，这样就存在工作效率低，设备利用率不高的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种适用于汽车轮胎锁板无序抓取的抓具机构，包括：用于连接机器人机械壁与抓具组件的机器人法兰盘，所述机器人法兰盘的一端安装有第一治具安装板，且机器人法兰盘背离第一治具安装板的另一端安装有第二治具安装板，所述第一治具安装板上通过螺栓安装有正抓治具组件，所述第二治具安装板上通过螺栓安装有拾取治具组件。
6.优选的，所述正抓治具组件由正抓延长杆、正抓指安装板、第一正抓指、第二正抓指和第一电磁铁构成，所述正抓延长杆的一端固定在第一治具安装板上，正抓延长杆的另一端安装有正抓指安装板，所述第一正抓指和第二正抓指均安装在正抓指安装板上，第一正抓指和第二正抓指的内部均安装有第一电磁铁，所述第一正抓指和第二正抓指均呈对称设置有两组，所述第一电磁铁设有四个。
7.优选的，所述拾取治具组件包括拾取过渡杆、磁铁固定柱和第二电磁铁，所述拾取过渡杆的一端固定在第二治具安装板上，所述拾取过渡杆的另一端安装有磁铁固定柱，且磁铁固定柱内装配有第二电磁铁，所述拾取过渡杆与磁铁固定柱之间通过螺帽连接，且第二电磁铁安装在磁铁固定柱顶端头内部。
8.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
9.本实用新型通过设置的机器人法兰盘能用于连接机器人机械壁与抓具组件，通过第一治具安装板和第二治具安装板能分别用于装配正抓治具组件和拾取治具组件，拾取治具组件能对识别的工件进行吸附抓取，使处于不同状态的工件，放置到二次定位平台上进
行翻转，使其处于合适的状态上，正抓治具组件的设置能将工件抓取放置到焊接定位工位进行焊接；如此通过这种适用于汽车轮胎锁板的抓具机构可以对工件进行无序抓取，对汽车轮胎锁板来料摆放状态无固定状态要求，提高了工作效率及产能，同时提升了相关设备的利用率，降低了劳动强度和人工成本。
附图说明
10.图1为本实用新型机器人机械壁与抓具组件连接结构示意图；
11.图2为本实用新型正抓治具组件结构示意图；
12.图3为本实用新型正抓治具组件顶端结构示意图；
13.图4为本实用新型拾取治具组件结构示意图；
14.图5为本实用新型拾取治具组件顶端结构示意图。
15.图中：1、机器人法兰盘；2、正抓治具组件；201、正抓延长杆；202、正抓指安装板；203、第一正抓指；204、第二正抓指；205、第一电磁铁；3、拾取治具组件；301、拾取过渡杆；302、磁铁固定柱；303、第二电磁铁；4、第一治具安装板；5、第二治具安装板。
具体实施方式
16.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
17.实施案例一
18.如附图1、图2和图4所示，本实用新型提供一种技术方案：一种适用于汽车轮胎锁板无序抓取的抓具机构，包括：用于连接机器人机械壁与抓具组件的机器人法兰盘1，机器人法兰盘1的一端安装有第一治具安装板4，且机器人法兰盘1背离第一治具安装板4的另一端安装有第二治具安装板5，第一治具安装板4上通过螺栓安装有正抓治具组件2，第二治具安装板5上通过螺栓安装有拾取治具组件3，通过第一治具安装板4和第二治具安装板5能分别用于装配正抓治具组件2和拾取治具组件3，拾取治具组件3能对识别的工件进行吸附抓取，使处于不同状态的工件，放置到二次定位平台上进行翻转，使其处于合适的状态上，正抓治具组件2的设置能将工件抓取放置到焊接定位工位进行焊接；如此通过这种适用于汽车轮胎锁板的抓具机构可以对工件进行无序抓取，对汽车轮胎锁板来料摆放状态无固定状态要求，提高了工作效率及产能，同时提升了相关设备的利用率，降低了劳动强度和人工成本，通过抓具机构可实现轮胎锁板的无序抓取，对来料摆放状态要求不高。
19.实施例二
20.下面结合具体的工作方式对实施例一中的方案进行进一步的介绍，详见下文描述：
21.如图1-图3所示，一种适用于汽车轮胎锁板无序抓取的抓具机构，包括：正抓治具组件2由正抓延长杆201、正抓指安装板202、第一正抓指203、第二正抓指204和第一电磁铁205构成，正抓延长杆201的一端固定在第一治具安装板4上，正抓延长杆201的另一端安装有正抓指安装板202，第一正抓指203和第二正抓指204均安装在正抓指安装板202上，第一
正抓指203和第二正抓指204的内部均安装有第一电磁铁205，第一正抓指203和第二正抓指204均呈对称设置有两组，第一电磁铁205设有四个，通过相互配合的第一正抓指203、第二正抓指204和第一电磁铁205能对工件进行吸附夹持处理，将工件抓取放置到焊接定位工位进行焊接。
22.如图1、图4和图5所示，一种适用于汽车轮胎锁板无序抓取的抓具机构，包括：拾取治具组件3包括拾取过渡杆301、磁铁固定柱302和第二电磁铁303，拾取过渡杆301的一端固定在第二治具安装板5上，拾取过渡杆301的另一端安装有磁铁固定柱302，且磁铁固定柱302内装配有第二电磁铁303，拾取过渡杆301与磁铁固定柱302之间通过螺帽连接，且第二电磁铁303安装在磁铁固定柱302顶端头内部，通过第二电磁铁303的设置能对工件进行吸附固定，使处于不同状态的工件，放置到二次定位平台上进行翻转。
23.综合上述可知：
24.本实用新型针对技术问题：公知的汽车轮胎锁板焊接产线中，轮胎锁板抓具对汽车轮胎锁板的来料状态有一定的要求，而保持来料状态需要与人工配合，这样就存在工作效率低，设备利用率不高的问题；采用上述各实施例的技术方案。同时，上述技术方案的实现过程是：
25.在使用时，通过设置的机器人法兰盘1能用于连接机器人机械壁与抓具组件，通过第一治具安装板4和第二治具安装板5能分别用于装配正抓治具组件2和拾取治具组件3，拾取治具组件3能对识别的工件进行吸附抓取，使处于不同状态的工件，放置到二次定位平台上进行翻转，使其处于合适的状态上，正抓治具组件2的设置能将工件抓取放置到焊接定位工位进行焊接；如此通过这种适用于汽车轮胎锁板的抓具机构可以对工件进行无序抓取，对汽车轮胎锁板来料摆放状态无固定状态要求，提高了工作效率及产能，同时提升了相关设备的利用率，降低了劳动强度和人工成本。
26.通过上述设置，本技术必然能解决上述技术问题，同时，实现以下技术效果：
27.汽车轮胎锁板来料为无序随机状态，ur机器人先控制抓具机构，首先使用拾取治具组件3，第二电磁铁303通电，通过第二电磁铁303下去吸料，相互配合使用的相机识别部装，能对工件进行识别，识别的工件进行吸附抓取，根据不同状态抓取到与抓具机构相互配合的二次定位平台上，放料完成后，第二电磁铁303断电，二次定位平台对不是凹面朝上的重新进行翻转定位，使零件都处于凹面朝上的状态，正抓治具组件2的第一电磁铁205通电，抓取二次定位平台凹面朝上的零件，放置到焊接定位工位上，之后正抓指安装板202上的第一电磁铁205断电，第一正抓指203与第二正抓指204能松开零件，完成放料。
28.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。