1.一种用于机器人辅助的冲压铆接的方法，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述冲压铆接期间，基于所存储的所述冲压铆接安放工具的变形模型来指挥所述机器人。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述冲压铆接安放工具类型或单个的冲压铆接安放工具来校准所述变形模型，和/或基于待执行的冲压铆接和/或待接合的工件来参数化所述变形模型。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所述冲压铆接之后，特别是基于所存储的变形模型，指挥(s140)所述机器人进一步改变所述冲压铆接安放工具的姿势，从而至少部分地补偿由于所述冲压铆接安放工具所施加的力的撤销而已引起的所述冲压铆接安放工具的弹性回变。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在所述冲压铆接期间改变所述冲压铆接安放工具的姿势和/或在接合至少两个工件之后改变所述冲压铆接安放工具的姿势包括：至少一个位移，特别是沿着或反向于所述冲压铆接安放工具的合模方向和/或横向于该合模方向和/或沿着和/或反向于所述机器人的tcp的轴方向的位移；和/或至少一个扭转，特别是围绕横向于所述冲压铆接安放工具的合模方向和/或横向于所述冲压铆接安放工具的支腿的纵向方向的轴和/或围绕所述机器人的tcp的轴的扭转。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，包括以下步骤：
7.一种用于通过机器人(10)定位冲压铆接安放工具(20)的方法，包括以下步骤：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，将传感技术检测到的姿势变化的测量值传递到所述机器人的控制器以控制所述机器人和/或校准所述变形模型；和/或基于校准后的变形模型在不同的地点进行用于校准变形模型的检测和机器人辅助的冲压铆接。
9.一种用于机器人辅助的冲压铆接的系统，所述系统被设计用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法，和/或包括：
10.一种用于通过机器人(10)定位冲压铆接安放工具(20)的系统，所述系统被设计用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法，和/或包括：
11.一种计算机程序或计算机程序产品，其中，所述计算机程序或计算机程序产品包含特别是存储在计算机可读的和/或非易失性的存储介质上的指令，所述指令在通过一个或多个计算机或根据权利要求9至10中任一项所述的系统执行时，使所述一个或多个计算机或所述系统执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法。