一种摆盘机上的工件抓取系统的制作方法

本技术涉及摆盘机中的工件抓取系统，尤其涉及一种摆盘机上的工件抓取系统。

背景技术：

1、随着新能源的兴起和发展，动力电池制造业也将飞速发展，动力电池制造急需突破产能和质量管控瓶颈。在电芯的生产加工环节中，经常要用到排盘机，通过排盘机中的工件抓取系统将一组工件从上工序转运到下工序，即将工件从吸塑盘内转运到电木托盘内，并且在转运过程中要对8个一组的工件之间的间距进行调整，使得工件的间距与电木托盘摆放穴位的间距重新匹配，也就是说工件需要调整间距后重新摆盘。

2、传统的工件抓取系统，其缺陷主要表现在：

3、1)设计复杂，夹具设计不紧凑，占用空间大。

4、2)缺少必要的柔性接触检测机制，工件夹取过程中，卡爪与工件硬接触，容易损伤工件。

5、3)卡爪的变距量固定不可调，专一性强，通用性差，导致不同型号的电芯需要设计不同的工件抓取系统，生产成本高。

6、4)不具备工件姿态旋转调整功能，不能在变距后通过旋转来调整工件姿态，使得上下转运工序之间的衔接位置设计呆板，不灵活。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种摆盘机上的工件抓取系统，以克服现有技术中的不足。

2、为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

3、一种摆盘机上的工件抓取系统，包括上下依次设置的一伺服电机、一中空旋转平台、一卡爪柔性接触检测机构及一变距卡爪机构，进一步的：

4、所述变距卡爪机构，其包括一安装架及设置在该安装架上的变距驱动组件、卡爪矩阵组件和变距感应组件；

5、所述安装架前端设置有前挡板、后端设置有后挡板，且安装架内侧横架有一组导向杆；安装架的前挡板固定，安装架的后挡板滑动设置在该导向杆上；

6、所述变距驱动组件包括设置在安装架一侧的变距气缸、与变距气缸相对设置在安装架另一侧的一组四连杆阵列，以及并排滑动设置在导向杆上的一组滑块；所述四连杆阵列包括若干个结构相同且首尾相连的四连杆单元，每一四连杆单元对应连接一个滑块；一组滑块中的最后一个滑块固定在安装架一端，且一组滑块中的第一个滑块连接所述变距气缸；

7、所述卡爪矩阵组件包括若干个卡爪单元，每一卡爪单元通过连杆对接一个滑块。

8、进一步的，所述卡爪柔性接触检测机构包括上下间隔设置的上层检测架和下层检测架，上层检测架连接所述中空旋转平台，下层检测架连接所述变距卡爪机构；所述上层检测架和下层检测架之间通过若干轴承进行连接，且每一轴承外壁上均套设有柔性弹簧，每一轴承内均设置有一顶轴，所述顶轴顶部连接一柔性感应块；所述上层检测架上在柔性感应块一侧的位置设置有一接近开关，该接近开关与所述柔性感应块对应。

9、进一步的，每一所述卡爪单元包括上下连接的一z轴升降气缸和一夹爪气缸，z轴升降气缸通过连杆连接在滑块上，夹爪气缸连接z轴升降气缸的输出端。

10、进一步的，所述变距感应组件包括固定设置在安装架前部的第一感应器、固定设置在安装架后部的第二感应器和设置在所述变距气缸上跟随变距气缸移动的变距感应受光片。

11、优选的，所述第一感应器、第二感应器均为u型光电开关。

12、优选的，所述安装架的后挡板上设置有一变距调节螺丝。

13、优选的，所述安装架的后挡板上还设置有一油压缓冲器。

14、优选的，所述四连杆阵列共包括8个四连杆单元；所述一组滑块共包括8个滑块；所述卡爪矩阵组件共包括8个卡爪单元。

15、优选的，所述安装架与卡爪柔性接触检测机构中的下层检测架连接。

16、相比于现有技术，本实用新型的有益效果为：

17、1)本案的摆盘机上的工件抓取系统，其机构紧凑，自动化程度高，将中空旋转平台、卡爪柔性接触检测机构、变距卡爪机构进行整合，有效减少占地面积。

18、2)本案的摆盘机上的工件抓取系统，设置有卡爪柔性接触检测机构，可有效避免卡爪组件与工件过度硬接触，避免硬接触造成工件损伤。

19、3)本案的摆盘机上的工件抓取系统，设置有变距调节螺丝，通过变距调节螺丝的调节来限定了变距气缸的最大行程，使得工件变距过程中工件之间的间距可调。

20、4)本案的摆盘机上的工件抓取系统，设置有油压缓冲器，油压缓冲器对变距气缸的行程末端进行缓冲，使得变距气缸可平稳停止，防止出现撞击反弹，导致相关部件损毁。

21、5)本案的摆盘机上的工件抓取系统，每一卡爪单元内的z轴升降气缸均可独立升降，使得卡爪矩阵组件可根据实际生产需求来抓取不同数量的工件，适用性更强。

22、为了能更清晰的理解本实用新型，以下将结合附图说明阐述本实用新型较佳的实施方式。

技术特征：

1.一种摆盘机上的工件抓取系统，包括上下依次设置的一伺服电机、一中空旋转平台、一卡爪柔性接触检测机构及一变距卡爪机构，其特征在于：

2.根据权利要求1所述的一种摆盘机上的工件抓取系统，其特征在于：所述卡爪柔性接触检测机构包括上下间隔设置的上层检测架和下层检测架，上层检测架连接所述中空旋转平台，下层检测架连接所述变距卡爪机构；所述上层检测架和下层检测架之间通过若干轴承进行连接，且每一轴承外壁上均套设有柔性弹簧，每一轴承内均设置有一顶轴，所述顶轴顶部连接一柔性感应块；所述上层检测架上在柔性感应块一侧的位置设置有一接近开关，该接近开关与所述柔性感应块对应。

3.根据权利要求1所述的一种摆盘机上的工件抓取系统，其特征在于：每一所述卡爪单元包括上下连接的一z轴升降气缸和一夹爪气缸，z轴升降气缸通过连杆连接在滑块上，夹爪气缸连接z轴升降气缸的输出端。

4.根据权利要求1所述的一种摆盘机上的工件抓取系统，其特征在于：所述变距感应组件包括固定设置在安装架前部的第一感应器、固定设置在安装架后部的第二感应器和设置在所述变距气缸上跟随变距气缸移动的变距感应受光片。

5.根据权利要求4所述的一种摆盘机上的工件抓取系统，其特征在于：所述第一感应器、第二感应器均为u型光电开关。

6.根据权利要求1所述的一种摆盘机上的工件抓取系统，其特征在于：所述安装架的后挡板上设置有一变距调节螺丝。

7.根据权利要求1所述的一种摆盘机上的工件抓取系统，其特征在于：所述安装架的后挡板上还设置有一油压缓冲器。

8.根据权利要求1所述的一种摆盘机上的工件抓取系统，其特征在于：所述四连杆阵列共包括8个四连杆单元；所述一组滑块共包括8个滑块；所述卡爪矩阵组件共包括8个卡爪单元。

9.根据权利要求2所述的一种摆盘机上的工件抓取系统，其特征在于：所述安装架与卡爪柔性接触检测机构中的下层检测架连接。

技术总结
一种摆盘机上的工件抓取系统，包括伺服电机、中空旋转平台、卡爪柔性接触检测机构及变距卡爪机构。变距卡爪机构包括一安装架及设置在安装架上的变距驱动组件、卡爪矩阵组件和变距感应组件。安装架内侧横架有一组导向杆。变距驱动组件包括分别设置在安装架两侧的一变距气缸和一组四连杆阵列，以及滑动设置在导向杆上的一组滑块；四连杆阵列包括若干个结构相同且首尾相连的四连杆单元，每一四连杆单元对应连接一个滑块；一组滑块中的最后一个滑块固定在安装架一端，且一组滑块中的第一个滑块连接变距气缸。卡爪矩阵组件包括若干个卡爪单元，每一卡爪单元通过连杆对接一个滑块。本案的摆盘机上的工件抓取系统，其设计紧凑，占用空间小。

技术研发人员：赵哲,王刚,张权,柴尉,林进锋,余佳锐
受保护的技术使用者：广州市易鸿智能装备有限公司
技术研发日：20230412
技术公布日：2024/1/13