一种用于柔性工件夹持的夹爪的制作方法

本技术涉及一种用于柔性工件夹持的夹爪，属于夹爪。

背景技术：

1、夹爪是最常见的末端执行器类型，它是装在工业机器人手臂上直接抓握工件或执行作业的部件，具有夹持、运输、放置工件到某一个位置的功能；夹爪可分为刚性夹爪和柔性夹爪，目前工业上最常用的为刚性两指夹爪。

2、相关的公告号为cn210938306u的中国专利公开了一种夹爪，包括本体、驱动机构和两个夹持件，驱动机构设置于本体，两个夹持件分别滑动地设置于本体，驱动机构分别与两个夹持件连接，且能够驱动两个夹持件相向或相背移动，本体设有收容槽，夹持件的一端收容于收容槽，另一端突出于本体外，收容槽的相对的两个侧壁分别设置滑槽，夹持件的两侧分别设有能够嵌入滑槽的滑动部，滑动部包括相交的第一侧面和第二侧面，第一侧面和第二侧面分别与滑槽的槽壁贴合。

3、发明人认为使用上述夹爪对柔性工件进行夹持时，柔性工件受力后，会产生形变，工件易从夹爪的夹持中脱落，从而影响对工件的抓取效果。

技术实现思路

1、本实用新型针对现有技术存在的不足，提供一种用于柔性工件夹持的夹爪。

2、本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种用于柔性工件夹持的夹爪，包括中心柱，所述中心柱滑动连接有连接件，所述连接件中部转动连接有至少两个夹齿，所述夹齿下端与中心柱下端之间留有夹持间隙。

3、在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进：

4、进一步的，所述中心柱包括柱体一和柱体二，所述柱体一上端设有连接块，所述连接块的截面面积大于柱体一的截面积，所述柱体一外侧套设有复位弹簧。

5、进一步的，所述连接件包括压环和下环，所述压环与下环通过螺栓可拆卸连接。

6、进一步的，所述下环开设有与夹齿相适配的竖槽，所述压环下端开设有与竖槽相连通的卡槽，所述夹齿端部位于卡槽内。

7、进一步的，所述夹齿包括旋转部、中间部和夹持部，所述旋转部位于卡槽内，所述中间部位于竖槽内，所述夹持部与下环之间留有夹持间隙。

8、进一步的，所述下环外侧开设有安装槽一，所述中间部开设有与安装槽一相连通的安装槽二，所述安装槽一和安装槽二内设有弹性的紧固圈。

9、与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

10、1、本申请通过设置中心柱、连接件和夹齿，并在夹齿下端与中心柱下端之间留出夹持间隙，使用该夹爪对圆形柔性工件进行夹持时，使中心柱下端与工件正对，同时使该夹爪整体下压，此时，圆形的柔性工件可卡在夹持间隙中，该夹爪将工件夹持到需要位置后，夹爪再次整体下压，夹齿与工件放置位相抵触后，连接件及夹齿在中心柱上滑动，从而实现对工件的放料，且不会对工件造成损坏，同时可保证对工件的抓取效果；

11、2、本申请通过设置复位弹簧，当连接件和夹齿在中心柱上滑动，对工件进行放料时，当该夹爪升起，将工件放料完毕时，在复位弹簧的作用下，连接件和夹持可滑动至中心柱下端，从而便于进行下一工序的抓料和放料。

技术特征：

1.一种用于柔性工件夹持的夹爪，其特征在于：包括中心柱(1)，所述中心柱(1)滑动连接有连接件(3)，所述连接件(3)中部转动连接有至少两个夹齿(4)，所述夹齿(4)下端与中心柱(1)下端之间留有夹持间隙(7)。

2.根据权利要求1所述的一种用于柔性工件夹持的夹爪，其特征在于：所述中心柱(1)包括柱体一(11)和柱体二(12)，所述柱体一(11)上端设有连接块(13)，所述连接块(13)的截面面积大于柱体一(11)的截面积，所述柱体一(11)外侧套设有复位弹簧(2)。

3.根据权利要求1所述的一种用于柔性工件夹持的夹爪，其特征在于：所述连接件(3)包括压环(31)和下环(32)，所述压环(31)与下环(32)通过螺栓可拆卸连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于柔性工件夹持的夹爪，其特征在于：所述下环(32)开设有与夹齿(4)相适配的竖槽(33)，所述压环(31)下端开设有与竖槽(33)相连通的卡槽(34)，所述夹齿(4)端部位于卡槽(34)内。

5.根据权利要求4所述的一种用于柔性工件夹持的夹爪，其特征在于：所述夹齿(4)包括旋转部(41)、中间部(42)和夹持部(43)，所述旋转部(41)位于卡槽(34)内，所述中间部(42)位于竖槽(33)内，所述夹持部(43)与下环(32)之间留有夹持间隙(7)。

6.根据权利要求5所述的一种用于柔性工件夹持的夹爪，其特征在于：所述下环(32)外侧开设有安装槽一(51)，所述中间部(42)开设有与安装槽一(51)相连通的安装槽二(52)，所述安装槽一(51)和安装槽二(52)内设有弹性的紧固圈(53)。

技术总结
本技术涉及一种用于柔性工件夹持的夹爪，属于夹爪技术领域，包括中心柱，所述中心柱滑动连接有连接件，所述连接件中部转动连接有至少两个夹齿，所述夹齿下端与中心柱下端之间留有夹持间隙。本申请具有夹持效果好的优点。

技术研发人员：于永华
受保护的技术使用者：烟台富东机械设备有限公司
技术研发日：20230525
技术公布日：2024/1/14