可快速更换的机器人执行末端及理疗装置的制作方法

本技术涉及机器人，特别是涉及一种可快速更换的机器人执行末端及理疗装置。

背景技术：

1、在机器人控制领域，机器人控制终端为其操作终端输送指令、提供能量以及控制执行端的运行。为提高机器人的适用范围及拓展其功能多样性，可以将其操作终端设置为可拆卸更换式结构，从而根据需要更换其他适配操作终端。申请号为cn201922325204.3的专利文件提供了一种喷涂机器人涂装头快速更换装置，其使用以磁力座吸合、释放的第一连接体和第二连接体将不同型号的涂装头与机器人末端连接，可实现对不同型号涂装头的更换；不过通过磁性来实现操作终端吸附固定，其稳定性效果较差，容易脱落。另外现有技术还有通过接入气路或者电路进行拆装控制，但其结构复杂、且价格昂贵。因此，亟需提供一种能够实现操作终端快速更换且结构简单、稳固性好的的机器人装置。

技术实现思路

1、为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种可快速更换的机器人执行末端及理疗装置，能够实现操作终端快速更换，让机器人控制终端能够适配多种操作终端，进行多种方式的执行操作，且结构简单、稳固性好。

2、为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：提供一种可快速更换的机器人执行末端，其包括与机器人控制终端连接的操作臂以及操作终端，其中，所述操作终端上设有子扣部件，所述操作臂的执行端设有母扣部件，所述子扣部件包括一弹性卡扣凸起，所述母扣部件包括一扣件，当卡扣凸起被扣件向下扣压时，所述操作终端锁扣于操作臂执行端，所述操作终端通过子扣部件与母扣部件配合形成的卡扣模组纵向套装于操作臂执行端。

3、优选的，所述卡扣模组包括一导向组件，所述导向组件包括设置于母扣部件上的纵向导向槽、以及设置于子扣部件上的纵向导向条，所述纵向导向条与纵向导向槽配合设置。

4、优选的，所述导向槽的槽内宽度大于槽口宽度。

5、优选的，所述导向槽的宽度沿槽底至槽口的方向逐渐减小。

6、优选的，沿导向组件的导向路径，所述母扣部件对称设有两扣件，所述子扣部件设有两个卡扣弹片，两所述卡扣弹片上相对反向向两侧延伸出卡扣凸起，两所述卡扣弹片之间的间距与两扣件之间的间距相同。

7、优选的，所述卡扣凸起的下端设有内凹的弧形导向面，所述弧形导向面的一端延伸至卡扣弹片本体，一端延伸至卡扣凸起的端部。

8、优选的，两扣件相对的内侧上端分别设有与弧形导向面配合设置的弧形引导面。

9、优选的，所述卡扣弹片的上端向上延伸并凸出于母扣部件，形成解扣端部。

10、优选的，所述子扣部件向操作臂一侧凸出于操作终端设置，当操作终端纵向套装于操作臂执行端时，所述子扣部件嵌套于母扣部件中。

11、本实用新型还提供一种理疗装置，所述理疗装置包括上述可快速更换的机器人执行末端。

12、本实用新型的有益效果是：

13、本实用新型通过在所述操作终端上设有子扣部件，在所述操作臂的执行端设有母扣部件，使所述操作终端通过子扣部件与母扣部件配合形成的卡扣模组纵向套装于操作臂执行端，实现其在操作臂执行端的快速更换，让机器人控制终端能够适配多种操作终端，进行多种方式的执行操作，且结构简单、稳固性好。

14、本实用新型所述卡扣模组包括一导向组件，所述导向组件包括设置于母扣部件上的纵向导向槽、以及设置于子扣部件上的纵向导向条，所述纵向导向条与纵向导向槽配合设置，所述操作终端通过导向组件纵向套装于操作臂的执行端，且所述导向槽为燕尾槽，燕尾槽的设计能够保证在横向方向上操作终端相对操作臂执行端的稳定性。

15、本实用新型所述导向组件对操作终端形成横向限位，所述卡扣模组对操作终端形成纵向限位，最终，所述导向组件与卡扣模组配合形成对操作终端的锁扣。

技术特征：

1.一种可快速更换的机器人执行末端，其特征在于，包括与机器人控制终端连接的操作臂以及操作终端，其中，所述操作终端上设有子扣部件，所述操作臂的执行端设有母扣部件，所述子扣部件包括一弹性卡扣凸起，所述母扣部件包括一扣件，当卡扣凸起被扣件向下扣压时，所述操作终端锁扣于操作臂执行端，所述操作终端通过子扣部件与母扣部件配合形成的卡扣模组纵向套装于操作臂执行端。

2.根据权利要求1所述的可快速更换的机器人执行末端，其特征在于，所述卡扣模组包括一导向组件，所述导向组件包括设置于母扣部件上的纵向导向槽、以及设置于子扣部件上的纵向导向条，所述纵向导向条与纵向导向槽配合设置。

3.根据权利要求2所述的可快速更换的机器人执行末端，其特征在于，所述导向槽的槽内宽度大于槽口宽度。

4.根据权利要求2所述的可快速更换的机器人执行末端，其特征在于，所述导向槽的宽度沿槽底至槽口的方向逐渐减小。

5.根据权利要求2所述的可快速更换的机器人执行末端，其特征在于，沿导向组件的导向路径，所述母扣部件设有两对称设置的扣件，所述子扣部件设有两个卡扣弹片，两所述卡扣弹片上相对反向向两侧延伸出卡扣凸起，两所述卡扣弹片之间的间距与两扣件之间的间距相同。

6.根据权利要求5所述的可快速更换的机器人执行末端，其特征在于，所述卡扣凸起的下端设有内凹的弧形导向面，所述弧形导向面的一端延伸至卡扣弹片本体，一端延伸至卡扣凸起的端部。

7.根据权利要求6所述的可快速更换的机器人执行末端，其特征在于，两扣件相对的内侧上端分别设有与弧形导向面配合设置的弧形引导面。

8.根据权利要求5所述的可快速更换的机器人执行末端，其特征在于，所述卡扣弹片的上端向上延伸并凸出于母扣部件，形成解扣端部。

9.根据权利要求5所述的可快速更换的机器人执行末端，其特征在于，所述子扣部件向操作臂一侧凸出于操作终端设置，当操作终端纵向套装于操作臂执行端时，所述子扣部件嵌套于母扣部件中。

10.一种理疗装置，其特征在于，所述理疗装置包括权利要求1至9中任意一项权利要求所述的可快速更换的机器人执行末端。

技术总结
本技术公开了一种可快速更换的机器人执行末端及理疗装置，其包括与机器人控制终端连接的操作臂以及操作终端，其中，所述操作终端上设有子扣部件，所述操作臂的执行端设有母扣部件，所述子扣部件包括一弹性卡扣凸起，所述母扣部件包括一扣件，当卡扣凸起被扣件向下扣压时，所述操作终端锁扣于操作臂执行端，所述操作终端通过子扣部件与母扣部件配合形成的卡扣模组纵向套装于操作臂执行端，实现其在操作臂执行端的快速更换，让机器人控制终端能够适配多种操作终端，进行多种方式的执行操作，且结构简单、稳固性好。

技术研发人员：李金松,陈博,纪华
受保护的技术使用者：稳健医疗（武汉）有限公司
技术研发日：20230725
技术公布日：2024/1/15