多机器人协作下的禁区处理方法、装置、机器人及系统与流程

本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种多机器人协作下的禁区处理方法、装置、机器人及系统。

背景技术：

1、随着机器人技术的发展，使用机器人代替人工实现工作自动化成为重要发展方向，尤其是清洁机器人在人们的生活中越来越普遍，并深受人们的喜爱，但实际应用环境的复杂性给清洁机器人的运用带来挑战。

2、相关技术中，通常采用虚拟禁区标识机器人的禁入区域或识别障碍物确定机器人的禁入区域，以使清洁机器人对除禁入区域外的区域进行清洁，满足不同复杂环境的清洁需求。

3、但是，上述清洁方式的清洁效果较差，影响用户体验感。

技术实现思路

1、本技术提供一种多机器人协作下的禁区处理方法、装置、机器人及系统，用于解决现有清洁效果较差，影响用户体验感的问题。

2、第一方面，本技术提供一种多机器人协作下的禁区处理方法，多机器人包括主机器人和子机器人；子机器人接收主机器人的控制指令来执行任务；方法包括：

3、在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在不共用虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于不共用虚拟墙禁区生成目标清洁路径，并控制目标机器人基于目标清洁路径对不共用虚拟墙禁区执行清洁工作；不共用虚拟墙禁区用于指示主机器人或子机器人禁止进入清洁的虚拟墙区域。

4、这样，本技术提供的多机器人协作下的禁区处理方法，针对主机器人或子机器人禁止进入清洁的不共用虚拟墙区域，该主机器人可以生成包含该不共用虚拟墙区域的目标清洁路径，并控制目标机器人基于该目标清洁路径对该不共用虚拟墙区域执行清洁工作，从而有效清洁了主机器人或者子机器人的盲区，确保整个区域得到全面彻底的清洁，并且通过主机器人和子机器人之间合理分工协作，使得主机器人和子机器人可以专注于自身负责的区域的清洁，提高了整体的清洁效率，由于多机器人可以对整个区域进行全面深入的清洁，确保区域中的每个不共用虚拟墙禁区均可以被清洁到，从而有效提升用户的使用体验和满意度，且本技术还可以控制主、子机器人同步且对不同的区域执行清洁工作，以提高整个待清洁表面的清洁效率；本技术通过不共用虚拟墙禁区的设置，为用户提供了对清洁区域主动的掌控权，同时又能尽可能满足用户对不共用虚拟墙禁区的清洁权，该不共用虚拟墙禁区可以控制子机器人或主机器人进去扫，增大清洁面积，而且主、子机器人协作保证清洁效率，还提高了路径规划的灵活性和合理性，有助于发挥多机器人协作清洁的最大效能，进而提升清洁质量和用户体验。

5、可选的，不共用虚拟墙禁区包括第一虚拟墙禁区；在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在不共用虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于不共用虚拟墙禁区生成目标清洁路径，并控制目标机器人基于目标清洁路径对不共用虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：

6、在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在第一虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于第一虚拟墙禁区生成第一清洁路径，并控制子机器人基于第一清洁路径对第一虚拟墙禁区执行清洁工作；第一虚拟墙禁区用于指示主机器人禁止进入清洁的虚拟墙区域。

7、这样，本技术针对主机器人禁止进入清洁的第一虚拟墙区域，该主机器人可以生成包含该第一虚拟墙区域的第一清洁路径，并控制子机器人基于该第一清洁路径对该第一虚拟墙区域执行清洁工作，从而有效清洁了主机器人的盲区，确保整个区域得到全面彻底的清洁，并且通过主机器人和子机器人之间合理分工协作，使得主机器人可以专注于主要区域的清洁，而子机器人负责进入狭小空间等第一虚拟墙禁区内进行清洁，进而基于第一清洁路径进行第一虚拟墙禁区的清洁，避免子机器人重复清洁主机器人已覆盖的区域，减少了重复浪费，提高了整体的清洁效率。

8、可选的，确认存在第一虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于第一虚拟墙禁区生成第一清洁路径，包括：

9、根据清洁地图，确认存在第一虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于第一虚拟墙禁区生成第一清洁路径；第一虚拟墙禁区为用户在清洁地图上规划的任意形状的禁止主机器人进入的清洁区域。

10、这样，本技术可以基于用户在清洁地图上对第一虚拟墙禁区的设置，为用户提供了对第一虚拟墙禁区主动的掌控权，同时又能尽可能满足用户对第一虚拟墙禁区的清洁权，第一虚拟墙禁区主机器人虽然不能进去拖，但是可以控制子机器人进去扫，增大清洁面积，有效清洁了主机器人的盲区，且用户可以基于清洁地图规划任意形状的第一虚拟墙禁区，以及随时更改第一虚拟墙禁区的大小和位置，提高了子机器人对第一虚拟墙禁区清洁的灵活性，从而有效提升用户的使用体验和满意度，针对第一虚拟墙禁区，该主机器人可以生成包含第一虚拟墙禁区的第一清洁路径，并控制子机器人基于该第一清洁路径对该第一虚拟墙区域执行清洁工作，同时主机器人还可以专注于自身负责的区域的清洁，保证了主、子机器人协作的清洁效率，还提高了路径规划的灵活性和合理性，有助于发挥多机器人协作清洁的最大效能，进而提升清洁质量和用户体验。

11、可选的，控制子机器人基于第一清洁路径对第一虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：

12、在主机器人基于第一虚拟墙禁区生成第一清洁路径后，主机器人围绕第一虚拟墙禁区进行绕行以清洁第一工作区，并控制子机器人基于第一清洁路径对第一虚拟墙禁区执行清洁工作。

13、这样，主机器人可以按照第一清洁路径绕过第一虚拟墙禁区执行清洁工作，不对第一虚拟墙禁区进行清洁，而是围绕第一虚拟墙禁区进行绕行以清洁剩余的工作区，由子机器人基于第一清洁路径对第一虚拟墙禁区执行清洁工作，通过这种主机器人和子机器人协同配合的方式，可以精确避让设置的第一虚拟墙禁区，提高清扫作业的灵活性和安全性。

14、可选的，控制子机器人基于第一清洁路径对第一虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：

15、在子机器人接收到主机器人发送的控制指令后，控制子机器人基于第一清洁路径对第一虚拟墙禁区执行清洁工作。

16、这样，子机器人仅通过集成简单的驱动程序，便可以在接收主机器人发送的控制指令后，对第一虚拟墙禁区执行清洁工作，通过主机器人对子机器人的远程集中控制，不仅降低了多机器人的整体成本，还提高了生成清洁路径的合理性，扩展了清洁能力，以及实现了便于升级维护，充分体现了多机器人的创新性和优越性。

17、可选的，控制指令包括路径规划指令、位置校正指令、沿清洁路径清洁指令、回充指令中的至少一个。

18、这样，主机器人可以基于向子机器人发送路径规划指令、位置校正指令、沿清洁路径清洁指令和回充指令中的至少一个，控制子机器人在正确的位置按照规划好的路径执行清洁工作，该路径规划指令、沿清洁路径清洁指令和位置校正指令赋予了主机器人对子机器人的精细控制能力，进而确保了子机器人清洁的精准性和高效性，充分发挥了多机器人协作清洁的优势，该回充指令还可以确保子机器人充电的及时性，增强了多机器人的智能化和自动化水平。

19、可选的，不共用虚拟墙禁区还包括第二虚拟墙禁区；在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在不共用虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于不共用虚拟墙禁区生成目标清洁路径，并控制目标机器人基于目标清洁路径对不共用虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：

20、在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在第二虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于第二虚拟墙禁区生成第二清洁路径，并控制主机器人基于第二清洁路径对第二虚拟墙禁区执行清洁工作；第二虚拟墙禁区用于指示子机器人禁止进入清洁的虚拟墙区域。

21、这样，通过识别和区分多种类型的虚拟墙禁区，并合理分工由主机器人和子机器人分别执行相应的清洁路径，最大限度发挥了不同机器人的优势，进而全面覆盖了所有虚拟墙禁区，提高了清洁质量和效率，增强了多机器人的灵活性和适应性，有利于提升用户的清洁体验。

22、可选的，确认存在第二虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于第二虚拟墙禁区生成第二清洁路径，包括：

23、根据清洁地图，确认存在第二虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于第二虚拟墙禁区生成第二清洁路径；第二虚拟墙禁区为用户在清洁地图上规划的任意形状的禁止子机器人进入的清洁区域。

24、这样，可以基于清洁地图确定是否存在第二虚拟墙禁区，并在存在禁止子机器人进入的第二虚拟墙禁区的情况下，基于该第二虚拟墙禁区生成第二清洁路径，通过引入第二虚拟墙禁区的创新设计，可以实现高灵活性的清洁路径规划，进而提高清洁质量和效率，增强多机器人清洁的安全性，以达到优化用户体验的目的。

25、可选的，控制主机器人基于第二清洁路径对第二虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：

26、在主机器人基于第二虚拟墙禁区生成第二清洁路径后，主机器人引导子机器人围绕第二虚拟墙禁区进行绕行以清洁第二工作区，并控制主机器人基于第二清洁路径对第二虚拟墙禁区执行清洁工作。

27、这样，主机器人可以控制子机器人按照第二清洁路径绕过第二虚拟墙禁区执行清洁工作，不对第二虚拟墙禁区进行清洁，而是引导子机器人围绕第二虚拟墙禁区进行绕行以清洁剩余的工作区，由主机器人自身基于第二清洁路径对第二虚拟墙禁区执行清洁工作，进而主机器人可以高效、准确地完成对第二虚拟墙禁区的清洁，提高清洁效果。

28、可选的，方法还包括：

29、在主机器人接收终端设备发送的修改指令后，控制对不共用虚拟墙禁区的范围进行修改；修改指令为响应于用户在终端设备的界面的修改操作，对不共用虚拟墙禁区的范围进行修改生成的指令。

30、这样，本技术可以基于终端设备发送的修改指令对不共用虚拟墙禁区的范围进行修改，提高了清洁范围的灵活性。

31、可选的，方法还包括：

32、在主机器人接收终端设备发送的查看指令后，控制将不共用虚拟墙禁区的范围和/或目标清洁路径反馈至终端设备进行可视化显示；查看指令为响应于用户在终端设备的界面的查看操作，对多机器人执行清洁工作所对应的不共用虚拟墙禁区和/或目标清洁路径进行查看生成的指令。

33、这样，可以方便用户随时查看主、子机器人执行清洁工作所对应的不共用虚拟墙禁区的范围以及目标清洁路径，便于了解主、子机器人的清洁进度以及规划，提高了清洁的便利性。

34、第二方面，本技术提供一种多机器人协作下的禁区处理方法，多机器人包括主机器人和子机器人；子机器人接收主机器人的控制指令来执行任务；方法包括：

35、在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在共用虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于共用虚拟墙禁区生成第三清洁路径，并控制主机器人和子机器人基于第三清洁路径不对共用虚拟墙禁区执行清洁工作；共用虚拟墙禁区用于指示主机器人和子机器人均禁止进入清洁的虚拟墙区域。

36、这样，针对子机器人和主机器人均禁止进入清洁的共用虚拟墙禁区，该主机器人可以生成不包含该共用虚拟墙禁区的第三清洁路径，并控制自身以及子机器人基于该第三清洁路径不对该共用虚拟墙区域执行清洁工作，而是绕开该共用虚拟墙区域进行清洁，通过引入共用虚拟墙禁区的创新设计，不但提升了清洁路径规划的灵活性，还全面增强了清洁作业的安全性、覆盖性和高效性，进一步优化了用户的清洁体验。

37、可选的，确认存在共用虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于共用虚拟墙禁区生成第三清洁路径，包括：

38、根据清洁地图，确认存在共用虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于共用虚拟墙禁区生成第三清洁路径；共用虚拟墙禁区为用户在清洁地图上规划的任意形状的禁止主机器人和子机器人进入的清洁区域。

39、这样，可以基于清洁地图确定是否存在共用虚拟墙禁区，并在存在禁止主、子机器人进入的共用虚拟墙禁区的情况下，基于该共用虚拟墙禁区生成第三清洁路径，通过引入共用虚拟墙禁区，结合用户个性化需求，进一步增强了清洁规划的灵活性、安全性和可控性，将个性化清洁体验推向了新的高度。

40、可选的，控制主机器人和子机器人基于第三清洁路径不对共用虚拟墙禁区执行清洁工作，包括：

41、在主机器人基于共用虚拟墙禁区生成第三清洁路径后，主机器人和子机器人按照第三清洁路径围绕共用虚拟墙禁区进行绕行以清洁第三工作区。

42、这样，主机器人可以控制自身和子机器人基于第三清洁路径绕过共用虚拟墙禁区执行清洁工作，不对共用虚拟墙禁区进行清洁，而是围绕共用虚拟墙禁区进行绕行以清洁剩余工作区，进而精确避让设置的共用虚拟墙禁区，保护共用虚拟墙禁区的安全性，提高清扫作业的灵活性。

43、可选的，控制指令包括路径规划指令、位置校正指令、沿清洁路径清洁指令、回充指令中的至少一个。

44、这样，主机器人可以基于向子机器人发送路径规划指令、位置校正指令、沿清洁路径清洁指令和回充指令中的至少一个，控制子机器人在正确的位置按照规划好的路径执行清洁工作，该路径规划指令、沿清洁路径清洁指令和位置校正指令赋予了主机器人对子机器人的精细控制能力，进而确保了子机器人清洁的精准性和高效性，充分发挥了多机器人协作清洁的优势，该回充指令还可以确保子机器人充电的及时性，增强了多机器人的智能化和自动化水平。

45、可选的，方法还包括：

46、在主机器人接收终端设备发送的修改指令后，控制对共用虚拟墙禁区的范围进行修改；修改指令为响应于用户在终端设备的界面的修改操作，对共用虚拟墙禁区的范围进行修改生成的指令。

47、这样，本技术可以基于终端设备发送的修改指令对共用虚拟墙禁区的范围进行修改，提高了清洁范围的灵活性。

48、可选的，方法还包括：

49、在主机器人接收终端设备发送的查看指令后，控制将共用虚拟墙禁区的范围和/或第三清洁路径反馈至终端设备进行可视化显示；查看指令为响应于用户在终端设备的界面的查看操作，对多机器人执行清洁工作所对应的共用虚拟墙禁区和/或第三清洁路径进行查看生成的指令。

50、这样，可以方便用户随时查看主、子机器人执行清洁工作所对应的共用虚拟墙禁区的范围以及第三清洁路径，便于了解主、子机器人的清洁进度以及规划，提高了清洁的便利性。

51、第三方面，本技术还提供一种多机器人协作下的禁区处理装置，多机器人包括主机器人和子机器人；子机器人接收主机器人的控制指令来执行任务；装置包括：

52、第一处理模块，用于在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在不共用虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于不共用虚拟墙禁区生成目标清洁路径，并控制目标机器人基于目标清洁路径对不共用虚拟墙禁区执行清洁工作；不共用虚拟墙禁区用于指示主机器人或子机器人禁止进入清洁的虚拟墙区域。

53、第四方面，本技术还提供一种多机器人协作下的禁区处理装置，多机器人包括主机器人和子机器人；子机器人接收主机器人的控制指令来执行任务；装置包括：

54、第二处理模块，用于在主机器人执行清洁工作的过程中，确认存在共用虚拟墙禁区的情况下，主机器人基于共用虚拟墙禁区生成第三清洁路径，并控制主机器人和子机器人基于第三清洁路径不对共用虚拟墙禁区执行清洁工作；共用虚拟墙禁区用于指示主机器人和子机器人均禁止进入清洁的虚拟墙区域。

55、第五方面，本技术还提供一种机器人，包括：处理器，以及与处理器通信连接的存储器；

56、存储器存储计算机执行指令；

57、处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面和第二方面中任一项所述的方法。

58、第六方面，本技术还提供一种多机器人协作系统，系统包括：多机器人和终端设备；多机器人用于执行如第一方面和第二方面中任一项所述的方法；多机器人包括主机器人和子机器人。

59、应当理解的是，本技术的第三方面至第六方面与本技术的第一方面和第二方面的技术方案相对应，各方面及对应的可行实施方式所取得的有益效果相似，不再赘述。

60、综上所述，本技术提供一种多机器人协作下的禁区处理方法、装置、机器人及系统，该多机器人包括主机器人和子机器人；子机器人接收主机器人的控制指令来执行任务，具体的，在主机器人执行清洁工作的过程中，如果确认存在主机器人或子机器人不能进入清洁的虚拟墙区域的情况下，该主机器人可以基于该虚拟墙区域生成目标清洁路径，以控制目标机器人基于该目标清洁路径对该虚拟墙区域执行清洁工作；这样，针对主机器人或子机器人无法进入清洁的虚拟墙禁入区域，主机器人可以根据需求控制自身或者子机器人进入该虚拟墙禁入区域进行清洁，提高清洁效果，进而提升用户体验感。