1.一种线缆驱动式软体机械臂,其特征在于:包括安装台(1)、控制装置(2)、安装组件(3)、软体机械臂(4),所述控制装置(2)通过安装组件(3)设置于安装台(1)上,软体机械臂(4)通过安装台(1)与控制装置(2)连接;
2.根据权利要求1所述的线缆驱动式软体机械臂,其特征在于:所述通道(41)为旋向相同的螺旋通道(41)。
3.根据权利要求2所述的线缆驱动式软体机械臂,其特征在于:至少设置两组依次连接的软体机械臂(4),每组所述软体机械臂(4)上同轴设有第一通孔(42),相邻所述软体机械臂(4)之间还安装有第一连接件(5),所述第一连接件(5)上设有与第一通孔(42)同轴的第二通孔(51),所述第一连接件(5)与相邻所述软体机械臂(4)中的下节段的上端面拼合构成分线槽(6),所述分线槽(6)的一端与第二通孔(51)连通,另一端与下节段的螺旋通道(41)口连通,所述控制绳(22)自第一通孔(42)依次经过第二通孔(51)、分线槽(6)后,进入下节段的螺旋通道(41)内。
4.根据权利要求3所述的线缆驱动式软体机械臂,其特征在于:所述第一连接件(5)上还设有与上节段的螺旋通道(41)口分别同轴的第三通孔(52)。
5.根据权利要求4所述的线缆驱动式软体机械臂,其特征在于:还包括第二连接件(7),所述第二连接件(7)设有与第二通孔(51)同轴的第四通孔(71)和与下节段的螺旋通道(41)口分别同轴的第五通孔(72),所述第一连接件(5)与第二连接件(7)拼合构成分线槽(6),所述分线槽(6)的一端与第二通孔(51)连通,另一端与第五通孔(72)连通,所述控制绳(22)自第一通孔(42)依次经过第二通孔(51)、第一连接件(5)与第二连接件(7)拼合构成的分线槽(6)、第五通孔(72)后,进入下节段的螺旋通道(41)内。
6.根据权利要求5所述的线缆驱动式软体机械臂,其特征在于:所述第一连接件(5)和第二连接件(7)沿轴向分别设有第一凸台(53)和第二凸台(73),所述第一凸台(53)设有与第二通孔(51)连通的第六通孔(531),所述第二凸台(73)设有与第四通孔(71)连通的第七通孔(731),所述第一凸台(53)的外壁与上节段软体机械臂(4)的第一通孔(42)的内壁接触,所述第二凸台(73)的外壁与下节段软体机械臂(4)的第一通孔(42)的内壁接触。
7.根据权利要求6所述的线缆驱动式软体机械臂,其特征在于:所述第一凸台(53)和第二凸台(73)的第六通孔(531)和第七通孔(731)内分别设置分线部(8),下节段的控制绳(22)经过上节段的第一通孔(42)时,同时穿过第一凸台(53)和第二凸台(73)的分线部(8)。
8.根据权利要求2或7所述的线缆驱动式软体机械臂,其特征在于:整体所述软体机械臂(4)的末端设置有末端连接件(9),所述末端连接件(9)上设有末端连接孔(91)和末端连接凸台(92),所述末端连接孔(91)与螺旋通道(41)口同轴设置,所述末端连接凸台(92)的外壁与第一通孔(42)内壁接触。
9.根据权利要求1所述的线缆驱动式软体机械臂,其特征在于:所述驱动组件(21)包括驱动电机(211)、主动轮(212)和从动轮(213),所述驱动电机(211)与主动轮(212)连接,所述控制绳(22)分别与主动轮(212)和从动轮(213)缠绕连接,所述从动轮(213)与安装组件(3)连接,每组所述从动轮(213)沿着垂直于主动轮(212)中心轴线的方向同轴设置。
10.根据权利要求9所述的线缆驱动式软体机械臂,其特征在于:还包括设置在安装组件(3)上的转向轮(214),所述转向轮(214)的中心轴线与从动轮(213)的中心轴线垂直。