22]图9为本发明的六自由度并联机构的第二运动平台实施例结构示意图。
[0023]图10为本发明的六自由度并联机构的第四分支实施例结构示意图。
[0024]图11为本发明的六自由度并联机构的第七分支实施例结构示意图。
[0025]图中龙门机架；2_左立柱导轨；3_左三自由度并联机构；4_左地面水平导轨；5-底板；6_待喷涂汽车车身；7_右地面水平导轨；8_右三自由度并联机构；9-右立柱导轨；10-六自由度并联机构；21_第一机架；22_右滑块；23-第三分支；24_第一分支；25-装有雾化器的第一运动平台；26_第二分支；27_左滑块；241_第一转动副；242_第一杆件；243_第二转动副；244_第二杆件；245_第一虎克副；2451_第一虎克副第一转动轴线；2452-第一虎克副第二转动轴线；261_第三转动副；265_第二虎克副；2651_第二虎克副第一转动轴线；2652_第二虎克副第二转动轴线；231_第四转动副；232_第三杆件；233_第五转动副；234_第四杆件；235_第一球副；31_第二机架；32_第四分支；33_第七分支；34_第五分支；35_第八分支；36_装有雾化器的第三运动平台；37_第九分支；38_第二运动平台；39-第六分支；321_第六转动副；322_第五杆件；323_第七转动副；324_第六杆件；325_第二球副；341-第八转动副；345_第三球副；391-第九转动副；395_第四球副；331_第十转动副；332_第七杆件；333_第十二转动副；334_第八杆件；335_第^^一转动副;351_第十三转动副；355_第十四转动副；371_第十五转动副；375_第十六转动副。
【具体实施方式】
[0026]下面结合附图及实施例对本发明做进一步的详细说明:
[0027]图1为本发明提供的混联喷涂机器人装置的实施例的三维机构示意图，该机器人装置包括龙门机架1、左地面水平导轨4、右地面水平导轨7、左立柱导轨2、右立柱导轨9、左三自由度并联机构3、右三自由度并联机构8和六自由度并联机构10 ;所述的左地面水平导轨4和右地面水平导轨7平行安装在水平地面上；所述的龙门机架I安装在左地面水平导轨4和右地面水平导轨7上，可实现其在导轨上水平往复移动；所述的左立柱导轨2和右立柱导轨9分别对称安装在龙门机架I左、右两边的立柱上；所述的左三自由度并联机构3和右三自由度并联机构8分别对称安装在左立柱导轨2和右立柱导轨9上，可实现其在导轨上做上下往复运动；所述的六自由度并联机构10固接在龙门机架I横梁中心；通过将龙门机架I沿地面水平导轨的水平移动与所述三个并联机构的运动相结合，可完成对整个待喷涂汽车车身的喷涂作业。
[0028]本发明所述的左三自由度并联机构3和右三自由度并联机构8结构相同，图2中以左三自由度并联机构3为例，其包括左滑块27、右滑块22、第一机架21、装有雾化器的第一运动平台25以及第一分支24、第二分支26和第三分支23 ;所述的第一分支24、第二分支26和第三分支23分别连接于第一机架21和第一运动平台25之间，并与第一机架21和第一运动平台25构成空间闭环机构；所述的第一机架21通过左滑块27和右滑块22安装在龙门机架I的左立柱导轨2上；所述的左滑块27和右滑块22分别对称平行固接在第一机架21的背面。
[0029]图5为本发明的左三自由度并联机构的第一分支实施例结构示意图，第一分支24分别通过第一转动副241和第一虎克副245与第一机架21和第一运动平台25连接；所述的第一分支24包括第一杆件242和第二杆件244，第一杆件242和第二杆件244之间通过第二转动副243连接；所述的第一转动副241的转动轴线与第二转动副243的转动轴线平行；所述的第二分支26与第一分支24结构相同，第二分支26分别通过第三转动副261和第二虎克副265与第一机架21和第一运动平台25连接；所述的第三分支23如图6所示，第三分支23分别通过第四转动副231和第一球副235与第一机架21和第一运动平台25连接；所述的第三分支23包括第三杆件232和第四杆件234，第三杆件232和第四杆件234之间通过第五转动副233连接；所述的第四转动副231的转动轴线和第五转动副233的转动轴线平行。
[0030]图3为本发明的左三自由度并联机构的第一机架实施例结构示意图，所述的第一转动副241的中心、第三转动副261的中心和第四转动副231的中心分布在第一机架21的圆周上，三个转动副的转动轴线与圆周相切；第一转动副241的转动轴线与第三转动副261的转动轴线平行，第四转动副231的转动轴线与第一转动副241的转动轴线垂直。
[0031]图4为本发明的左三自由度并联机构的第一运动平台实施例结构示意图，所述的第一虎克副245包括第一虎克副第一转动轴线2451和第一虎克副第二转动轴线2452，两条转动轴线相互垂直，第一虎克副第一转动轴线2451与第一转动副241的转动轴线平行；第二虎克副265包括第二虎克副第一转动轴线2651和第二虎克副第二转动轴线2652，两条转动轴线相互垂直，第二虎克副第一转动轴线2651与第三转动副261的转动轴线平行；所述的第一虎克副第二转动轴线2452和第二虎克副第二转动轴线2652共线，对称分布在第一运动平台25上。
[0032]图7为本发明的六自由度并联机构实施例结构示意图，所述的六自由度并联机构包括第二机架31、第二运动平台38、装有雾化器的第三运动平台36以及第四分支32、第五分支34、第六分支39、第七分支33、第八分支35和第九分支37 ;所述的第四分支32、第五分支34和第六分支39分别连接于第二机架31和第二运动平台38之间，并与第二机架31和第二运动平台38构成空间闭环机构；所述的第七分支33、第八分支35和第九分支37分别连接于第二运动平台38和第三运动平台36之间，并与第二运动平台38和第三运动平台36构成空间闭环机构。
[0033]图10为本发明的六自由度并联机构的第四分支实施例结构示意图，第四分支32分别通过第六转动副321和第二球副325与第二机架31和第二运动平台38连接；所述的第四分支32包括第五杆件322和第六杆件324，第五杆件322和第六杆件324之间通过第七转动副323连接；所述的第六转动副321的转动轴线与第七转动副323的转动轴线平行；所述第四分支32、第五分支34和第六分支39结构完全相同，所述的第五分支34分别通过第八转动副341和第三球副345与第二机架31和第二运动平台38连接；所述的第六分支39分别通过第九转动副391和第四球副395与第二机架31和第二运动平台38连接。
[0034]图11为本发明的六自由度并联机构的第七分支实施例结构示意图，第七分支33分别通过第十转动副331和第^^一转动副335与第二运动平台38和第三运动平台36连接；所述的第七分支33包括第七杆件332和第八杆件334，第七杆件332和第八杆件334之间通过第十二转动副333连接；所述的第七分支33、第八分支35和第九分支37结构完全相同，所述的第八分支35分别通过第十三转动副351和第十四转动副355与第二运动平台38和第三运动平台36连接；所述的第九分支37分别通过第十五转动副371和第十六转动副375与第二运动平台38和第三运动平台36连接。
[0035]图8为本发明的六自由度并联机构的第二机架实施例结构示意图，所述的第六转动副321的中心、第八转动副341的中心和第九转动副391的中心均匀分布在第二机架31的圆周上，从圆周圆心到转动副中心的直径夹角为120度，三个转动副的转动轴线与圆周相切；
[0036]图9为本发明的六自由度并联机构的第二运动平台实施例结构示