机器人系统、吸附手及包含工件的产品的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种机器人系统、吸附手及包含工件的产品的制造方法。
【背景技术】
[0002]以往，已知一种搬运机器人，其具有设有用于吸附被搬运物的吸附手的机器人手(例如，参照专利文献I)。该搬运机器人被构成为，从被搬运物的上方使机器人手的吸附手接近被搬运物，由吸附手吸附被搬运物，并且使机器人手向上方移动，由此来搬运被搬运物。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特开2011-177848号公报
【发明内容】
[0006]本发明要解决的技术问题
[0007]然而，在如上述专利文献I所记载的以往的搬运机器人中，由吸附手吸附并且保持相互邻接配置的具有柔性的薄片状被搬运物(工件)时，会导致以下问题，在作为保持对象的被搬运物上附着有邻接的被搬运物的状态下保持被搬运物。
[0008]本发明是鉴于上述问题而做出的，其目的是提供一种能抑制在作为保持对象的工件上附着有其他工件的状态下，由吸附手保持工件的机器人系统、吸附手及包含工件的产品的制造方法。
[0009]为解决技术问题的方法
[0010]为了解决上述问题，根据第一方面的机器人系统具有:吸附手，其包含用于保持具有柔性的薄片状的工件的保持部分；以及机器人，其安装有吸附手，在吸附手的保持部分的周缘部附近设有用于分离作为保持对象的工件与除此以外的工件的刀部。
[0011]如上所述，在该根据第一方面的机器人系统中，通过在吸附手的保持部分的周缘部附近设有用于分离作为保持对象的工件与除此以外的工件的刀部，由刀部分离作为保持对象的工件与除此以外的工件，因此可以抑制在作为保持对象的工件上附着有其他工件的状态下由吸附手保持工件。
[0012]根据第二方面的吸附手，适用于这样一种机器人系统，该机器人系统具有包含用于保持具有柔性的薄片状的工件的保持部分的吸附手、以及安装有吸附手的机器人，在吸附手的保持部分的周缘部附近设有用于分离作为保持对象的工件与除此以外的工件的刀部。
[0013]如上所述，在该根据第二方面的吸附手中，可以提供这样一种吸附手，通过在吸附手的保持部分的周缘部附近设有用于分离作为保持对象的工件与除此以外的工件的刀部，由刀部分离作为保持对象的工件与除此以外的工件，因此能抑制在作为保持对象的工件上附着有其他工件的状态下由吸附手保持工件。
[0014]根据第三方面的包含工件的产品的制造方法具有以下工序:在具有柔性的薄片状的工件上压抵设在吸附手的用于保持工件的保持部分的周缘部附近的刀部，分离作为保持对象的工件与除此以外的工件的工序；以及由吸附手的保持部分保持被分离的工件的工序。
[0015]在该根据第三方面的包含工件的产品的制造方法中，可以提供这样一种包含工件的产品的制造方法，通过具备以下工序:在具有柔性的薄片状的工件上压抵设在吸附手的用于保持工件的保持部分的周缘部附近的刀部，分离作为保持对象的工件与除此以外的工件，由于由刀部分离作为保持对象的工件与除此以外的工件，因此能抑制在作为保持对象的工件上附着有其他工件的状态下由吸附手保持工件。
[0016]发明效果
[0017]通过上述这样的结构，可以抑制在作为保持对象的工件上附着有其他工件的状态下由吸附手保持工件。
【附图说明】
[0018]图1是本发明的第一实施方式的机器人系统的整体图。
[0019]图2是本发明的第一实施方式的机器人系统的机器人的整体图。
[0020]图3是本发明的第一实施方式的机器人系统的吸附手的立体图。
[0021]图4是从下方观察本发明的第一实施方式的机器人系统的吸附手的主视图。
[0022]图5是沿图4的300-300线的剖视图。
[0023]图6是本发明的第一实施方式的机器人系统的框图。
[0024]图7是表示使本发明的第一实施方式的机器人系统的吸附手的刀部移动至工件附近的状态的图。
[0025]图8是表示从图7所示的状态移动机器人臂而使吸附手的刀部压抵工件的状态的图。
[0026]图9是表示从图8所示的状态转动吸附手的刀部而切断工件的状态的图。
[0027]图10是从下方观察图9所示的吸附手的主视图。
[0028]图11是表示从图9所示的状态将吸附手移动至上方的状态的图。
[0029]图12是从下方观察本发明的第二实施方式的机器人系统的吸附手的主视图。
[0030]图13是沿图12的400-400线的剖视图。
[0031]图14是表示使本发明的第二实施方式的机器人系统的吸附手的刀部移动至工件附近的状态的图。
[0032]图15是本发明的第一变形例的机器人系统的吸附手的立体图。
[0033]图16是表示使本发明的第二变形例的机器人系统的吸附手向与切割方向(R方向)的相反方向(S方向)转动的状态的图。
[0034]图17是本发明的第三变形例的机器人系统的吸附手的剖视图。
[0035]图18是本发明的第四变形例的机器人系统的吸附手的剖视图。
[0036]图19是本发明的第五变形例的机器人系统的吸附手的剖视图。
[0037]图20是本发明的第六变形例的机器人系统的吸附手的俯视图。
[0038]附图标记说明
[0039]1:机器人
[0040]2、4、5、6、7、8、9:吸附手
[0041]22b、51、71、83c:吸附面(保持部分、保持面)
[0042]22c、72、83a、83b:孔部
[0043]24、41、52、91:刀部
[0044]31:控制部
[0045]100:机器人系统
[0046]200、204:工件
[0047]202a:载置面
[0048]203:产品
[0049]221、222、223、224:边
【具体实施方式】
[0050]以下，参照附图来说明本实施方式。
[0051](第一实施方式)
[0052]首先，参照图1?图6，说明第一实施方式的机器人系统100的结构。
[0053]如图1所示，在第一实施方式中，机器人系统100具有垂直多关节型的机器人1、安装于机器人I并用于保持具有柔性的薄片状工件200的吸附手2。
[0054]工件200被构成为通过后面叙述的吸附手2的刀部24 (参照图3?图5)，从一个较大的工件201切割而分离为一个个的工件200 (从一个较大的工件201分离为作为保持对象的工件200)，被设置(粘贴)在与工件载置部202邻接配置的产品203上。
[0055]如图1与图2所示，机器人I包含基台11与安装于基台11的臂12。臂12被构成为具有6自由度。
[0056]如图2所示，臂12具有多个臂结构体，臂结构体12a与基台11连结为能绕相对于机器人I的设置面垂直的旋转轴Al而相对于基台11旋转。臂结构体12b被与臂结构体12a连结为能绕相对于旋转轴Al垂直的旋转轴A2旋转。臂结构体12c被与臂结构体12b连结为能绕相对于旋转轴A2平行的旋转轴A3旋转。臂结构体12d被与臂结构体12c连结为能绕相对于旋转轴A3垂直的旋转轴A4旋转。臂结构体12e被与臂结构体12d连结为能绕相对于旋转轴A4垂直的旋转轴A5旋转。臂结构体12f被与臂结构体12e连结为能绕相对于旋转轴A5垂直的旋转轴A6旋转。在此所谓的“平行”、“垂直”，不是严格意义上的“平行”与“垂直”，也包含从“平行”与“垂直”稍有偏差的较宽泛的意思。在各旋转轴Al?A6上分别设有伺服电机(关节)，各伺服电机具有用于检测出各自的旋转位置的编码器。各伺服电机被连接于机器人控制器3 (参照图6)，被构成为各伺服电机根据机器人控制器3的指令而动作。
[0057]如图2所示，吸附手2包含安装于机器人I的臂结构体12f的安装部21。安装部21具有大致U字形状。另外，如图3?图5所示，吸附手2包含安装于安装部21并且具有中空空间22a (参照图5)的盒状的吸附部22。在吸附部22的中空空间22a上连接有用于吸入或者排出空气的管23 (参照图3)。
[0058]在此，在第一实施方式中，如图4与图5所示，在吸附手2的吸附部22的下方(Z2方向)设有用于吸附工件200的吸附面22b。此外，吸附面22b呈平坦面状。并且，在吸附手2的吸附面22b的周缘部附近设有用于分离作为保持对象的工件200与除此以外的工件(一个较大的工件201、参照图1)的刀部24。具体地说，刀部24被构成为从一个较大的工件201(参照图1)切断作为保持对象的工件200，而将其从一个较大的工件201分离。另夕卜，例如刀部24由铝或SUS(Stainless steel:不锈钢)等形成。此外，吸附面22b是“保持部分”与“保持面”的一例。
[0059]如图5所示，刀部24被设为从吸附部22的吸附面22b向工件200侧(Z2方向侧)突出。具体地说，刀部24被设为从吸附面22b的周缘部附近向工件200侧突出，以沿着相对于吸附面22b垂直的方向(Z方向)延伸，另外，刀部24从吸附面22b突出部分的长度L与工件200的厚度tl大致相等。此外，在刀部24的整个区域内，刀部24从吸附面22b突出部分的长度L(刀部24