另外，在本实施方式中，如上所述，手部15被构成为，由保持部15b从第一输送机50中取出未立起的状态的细长形状的工件I并保持该工件1，并且通过举起机构部15a以水平方向的转动轴15c为中心举起所保持的工件I而使细长形状的工件I成为立起的状态，并且向第二输送机60上载置工件。由此，能够抑制卧倒(没有立起)的状态的细长形状的工件I的损坏的同时，使工件I的姿态改变成立起的状态并且载置在第二输送机60中。
[0061]另外，在本实施方式中，如上所述，手部15被构成为，通过举起机构部15a以水平方向的转动轴15c为中心举起所保持的工件I并改变工件I的姿态后插入到箱部2中。由此，即使在由举起机构部15a使工件I成为不稳定的姿态(很难单独立起的工件的情况下的立起姿态)的情况下，也能够通过插入到箱部2中，维持工件I的姿态。
[0062]另外，在本实施方式中，如上所述，举起机构部15a的伺服电机151被构成为，根据由保持部15b保持的工件I的朝向，改变转动方向，并以水平方向的转动轴15c为中心举起所保持的工件I以使工件I成为规定的姿态。由此，能够容易使工件I的姿态与规定的姿态一致并且载置在第二输送机60上的箱部2中。
[0063]另外，在本实施方式中，如上所述，举起机构部15a的伺服电机151被构成为，经由减速器152以水平方向的转动轴15c为中心举起保持部15b。由此，在伺服电机151的输出功率较小的情况下，也能够通过与减速器152的减速比相对应的转矩的增大来举起较重的工件I。另外，在由于停电等而停止向并联连杆机器人系统100供电的情况下，也能够利用减速器152来维持保持部15b的举起姿态。
[0064]另外，在本实施方式中，如上所述，保持部15b中设有通过举起机构部15a以水平方向的转动轴15c为中心而转动的臂部153及154、以及安装在臂部154上并且吸附工件I的吸附部155。由此，能够经由臂部153及154通过举起机构部15a容易使吸附了工件I的吸附部155移动(转动)。
[0065]另外，在本实施方式中，如上所述，以如下方式构成手部15，由保持部15b取出并保持由第一输送机50搬运的工件1，并且通过举起机构部15a以水平方向的转动轴15c为中心举起所保持的工件I并改变工件I的姿态后载置在第二输送机60中。由此，能够在改变由第一输送机50搬运的工件I的姿态之后容易使工件I移动到第二输送机60中并进行搬运。
[0066]另外，在本实施方式中，如上所述，将手部15形成为如下形状，在将所保持的工件I载置在第二输送机60上时，俯视时(从Z方向观察)与已经载置在第二输送机60上的工件I重叠但是与载置在第二输送机60上的工件I不产生干涉。由此，即使是在第二输送机60的载置工件I的位置的邻接的位置上已经载置有工件I的状态，也不需要干涉手部15就能够容易载置新的工件I。
[0067]此外，应认为这次公开的实施方式是所有方面的示例，而不做任何限定。本发明的范围并不是由上述的实施方式的说明来表示，而是由权利要求书的范围来表示，并且包括与权利要求书的范围等同的意思及范围内的所有改变。
[0068]例如，在上述实施方式中，表示了使用具备三个连杆机构部的并联连杆机器人的例子，但是也可以使用具备两个连杆机构部的并联连杆机器人、也可以使用具备四个以上的连杆机构部的并联连杆机器人。
[0069]另外，在上述实施方式中，表示了取出在第一输送机上配置的工件的例子，但是也可以从配置有工件的箱子等容器或者托盘等取出工件。
[0070]另外，在上述实施方式中，表示了将从第一输送机中取出的工件插入(载置)到配置在第二输送机上的箱部的例子，但是也可以将从第一输送机中取出的工件直接配置在第二输送机上。另外，也可以将取出的工件载置在输送机以外的载置部。
[0071]另外，在上述实施方式中，表示了细长形状的工件在卧倒的状态下取出、使姿态改变成立起的状态后载置工件的结构的例子，但是也可以在立起的状态下取出工件、使姿态改变成卧倒的状态后载置工件，也可以在立起的状态以外的姿态下取出工件并改变成其他的姿态后载置工件。
[0072]另外，在上述实施方式中，表示了取出细长形状的工件的例子，但是工件的形状也可以不是细长形状。
[0073]另外，在上述实施方式中，表示了由保持部的吸附部来吸附工件的结构的例子，但是也可以不通过吸附来保持工件。例如，也可以由磁力来保持工件，也可以由把持部等把持工件并保持。
[0074]另外，在上述实施方式中，表示了举起机构部包括伺服电机、通过伺服电机以水平方向的转动轴为中心举起工件的结构的例子，但是举起机构部也可以包括伺服电机以外的驱动机构。例如，举起机构部也可以包括气缸、步进电机等的驱动机构。
【主权项】
1.一种并联连杆机器人，其特征在于，具有: 多个连杆机构部，其由多个驱动源分别驱动，并且并联连接；以及 手部，其安装在所述多个连杆机构部的前端部， 所述手部包括: 保持部，其从取出部取出工件并保持该工件；以及 举起机构部，其以水平方向的转动轴为中心而举起由所述保持部保持的所述工件，并且改变所述工件的姿态。
2.根据权利要求1所述的并联连杆机器人，其特征在于， 所述手部被构成为，利用所述保持部从所述取出部取出未立起状态的细长形状的所述工件并保持该工件，并且利用所述举起机构部以水平方向的转动轴为中心而举起所保持的所述工件并使所述细长形状的工件成为立起的状态，并向载置部载置所述工件。
3.根据权利要求1或2所述的并联连杆机器人，其特征在于， 所述手部被构成为，利用所述举起机构部以水平方向的转动轴为中心而举起所保持的所述工件并改变所述工件的姿态后将该工件插入到箱部。
4.根据权利要求1或2所述的并联连杆机器人，其特征在于， 所述举起机构部具有伺服电机， 所述伺服电机被构成为，根据由所述保持部保持的所述工件的朝向，改变转动方向并且以水平方向的转动轴为中心而举起所保持的所述工件以使所述工件成为规定的姿态。
5.根据权利要求4所述的并联连杆机器人，其特征在于， 所述举起机构部还具有减速器， 所述伺服电机被构成为，经由所述减速器以水平方向的转动轴为中心而举起所述保持部。
6.根据权利要求1或2所述的并联连杆机器人，其特征在于， 所述保持部具有: 臂部，其通过所述举起机构部以所述水平方向的转动轴为中心而转动；以及 吸附部，其设置在所述臂部，并吸附所述工件。
7.根据权利要求1或2所述的并联连杆机器人，其特征在于， 所述手部被构成为，利用所述保持部取出并保持由包括第一输送机的所述取出部搬运的所述工件，并且利用所述举起机构部以水平方向的转动轴为中心而举起所保持的所述工件并改变所述工件的姿态后将该工件载置在包括第二输送机的载置部。
8.根据权利要求1或2所述的并联连杆机器人，其特征在于， 所述手部形成为如下形状，在载置部上载置所保持的所述工件时，所述手部与已经载置在所述载置部的所述工件重叠，但是与载置在所述载置部上的所述工件不产生干涉。
9.一种并联连杆机器人用手，其特征在于，具备: 保持部，其从取出部取出工件并保持该工件；以及 举起机构部，其以水平方向的转动轴为中心而举起由所述保持部保持的所述工件并且改变所述工件的姿态。
10.一种并联连杆机器人系统，其特征在于，具备: 并联连杆机器人，其包括由多个驱动源分别驱动且并联连接的多个连杆机构部、和安装在所述多个连杆机构部的前端部的手部； 取出部，从该取出部取出工件；以及 载置部，其载置所述工件， 所述手部具有: 保持部，其从所述取出部取出所述工件并保持该工件；以及 举起机构部，其以水平方向的转动轴为中心而举起由所述保持部保持的所述工件并且改变所述工件的姿态。
11.根据权利要求10所述的并联连杆机器人系统，其特征在于， 所述并联连杆机器人系统还具备摄像部，所述摄像部检测所述取出部的所述工件的朝向， 所述手部被构成为，根据由所述摄像部检测出的所述工件的朝向，改变基于所述举起机构部的举起方向并以水平方向的转动轴为中心而举起所述工件，以使所述工件成为规定的姿态。
【专利摘要】本发明提供一种能够抑制工件的损坏的同时改变工件的姿态的并联连杆机器人、并联连杆机器人用手、以及并联连杆机器人系统。该并联连杆机器人(10)具备：三个连杆机构部(13)，其由三个伺服电机(12)分别驱动，并且并联连接；以及手部(15)，其安装在三个连杆机构部(13)的前端部(13a)。并且，手部(15)包括：保持部(15b)，其从第一输送机(50)中取出工件(1)并保持该工件；以及举起机构部(15a)，其以水平方向的转动轴(15c)为中心而举起由保持部(15b)保持的工件(1)并改变工件(1)的姿态。
【IPC分类】B25J13-00, B25J11-00
【公开号】CN104802169
【申请号】CN201410811042
【发明人】赤间达
【申请人】株式会社安川电机
【公开日】2015年7月29日
【申请日】2014年12月22日
【公告号】EP2899148A1, US20150209964