处理装置、机器人、机器人系统以及处理方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及处理装置、机器人、机器人系统以及处理方法等。
【背景技术】
[0002]为了使机器人进行所希望的作业，已知制作记载了作业的内容的程序(示教程序)的方法。此时，若使用特定的程序设计语言，使用户进行作业程序的编码，则用户对于该程序设计语言、机器人等要求专业的知识，负担较大。
[0003]与此相对，提出了使作业程序的制作容易，或者自动化的方法。例如在专利文献I中，公开了预先存储多个示教程序，并从该多个示教程序调出与作业对象物有关系的示教程序作为子程序，从而制作主程序的方法。
[0004]专利文献1:日本特开2006 - 31311号公报
[0005]在专利文献I的方法中，对各示教程序，附加存储作业对象物的产品编号、应用顺序作为属性信息。因此，欲制作针对规定的作业对象物的主程序的情况下，作为子程序选择的示教程序几乎被固定化。作为结果，难以反映用户对于主程序的意图，各示教程序的通用性、再利用性也较低。
【发明内容】
[0006]本发明的一方式涉及处理装置，其包括使用于编辑机器人进行的作业的编辑画面显示的处理部，上述作业包括第一作业和第二作业，上述在上述编辑画面中选择了上述第一作业中的作业对象物或者作业内容的情况下，处理部使上述第二作业的作业对象的候补显示于上述编辑画面。
[0007]在本发明的一方式中，选择了第一作业中的作业对象物或者作业内容的情况下，使第二作业的作业对象的候补显示。因此，能够根据第一作业的具体内容，选择显示的第二作业的作业对象的候补等，能够使用户的机器人动作的示教变得容易等。
[0008]另外，在本发明的一方式中，也可以在上述作业包括按时间序列执行的第一作业?第N(N为2以上的整数)作业的情况下，还包括将多个子程序的各子程序分别分类于上述第一作业?上述第N作业中的一个作业并存储的存储部，上述处理部在从上述多个子程序中，上述第一作业?上述第N作业中的第i(i是满足I < i < N— I的整数)作业的子程序被选择为成为执行对象的子程序亦即执行子程序的情况下，使显示了第i+Ι作业所包含的上述执行子程序的候补的上述编辑画面显示。
[0009]由此，通过使用第一作业?第N作业能够使多个子程序中适当的子程序作为显示对象，因而能够使用户的执行子程序的选择变得容易、使生成的作业脚本适当等。
[0010]另外，在本发明的一方式中，上述存储部存储将表示处理执行前的上述机器人的状态的输入状态信息与表示处理执行后的上述机器人的上述状态的输出状态信息建立对应的信息作为上述多个子程序的各子程序。
[0011]由此，能够作为子程序存储使输入、输出的各状态信息被建立对应的信息。
[0012]另外，在本发明的一方式中，在从上述多个子程序，上述第i作业类别的子程序被选择为上述执行子程序的情况下，上述处理部将上述多个子程序中的被分类于上述第i+1的作业类别，且上述输入状态信息与被选择为上述执行子程序选择的上述第i作业类别的子程序的上述输出状态信息一致的上述子程序作为上述执行子程序的候补显示于上述编辑画面。
[0013]由此，不仅能够使用作业类别，还能够使用输入、输出的各状态信息限定成为显示对象的子程序等。
[0014]另外，在本发明的一方式中，上述存储部存储与多个作业对象物有关的信息作为作业对象物信息，并存储将确定上述多个作业对象物中能够作为作业对象选择的作业对象物亦即可选择作业对象物的可选择作业对象物信息建立了对应的信息作为上述多个子程序的各子程序。
[0015]由此，能够存储作业对象物信息，以及能够存储可选择作业对象物信息被建立了对应的信息作为子程序等。
[0016]另外，在本发明的一方式中，也可以在决定了上述机器人的上述作业对象物的情况下，上述处理部将上述多个子程序中的、基于上述可选择作业对象物信息被判定为所决定的上述作业对象物是上述可选择作业对象物的上述子程序作为上述执行子程序的候补显示于上述编辑画面。
[0017]由此，不仅能够使用作业类别，还能够使用作业对象工件和可选择工件信息，限定成为显示对象的子程序等。
[0018]另外，在本发明的一方式中，通过在从上述第一作业?第N作业的各作业选择一个上述执行子程序，从而选择了 N个上述执行子程序的情况下，上述处理部使将按时间序列执行的N个上述执行子程序列表显示的画面作为上述编辑画面来显示。
[0019]由此，能够在编辑画面上容易理解地向用户提示用户的机器人动作的示教内容等。
[0020]另外，在本发明的一方式中，上述机器人的上述作业由以上述第一作业?上述第N作业的集合为一块的、第一作业块?第M(M是2以上的整数)作业块构成的情况下，在对上述第一作业块?上述第M作业块的各作业块，从上述第一作业?上述第N作业的各作业选择一个上述执行子程序，从而选择N个上述执行子程序，并对上述机器人的上述作业，选择了 MXN个上述执行子程序的情况下，上述处理部使将按时间序列执行的MXN个上述执行子程序列表显示的画面作为上述编辑画面来显示。
[0021]由此，能够在编辑画面上容易理解地向用户提示用户的机器人动作的示教内容等。
[0022]另外，在本发明的一方式中，上述处理部基于上述机器人的作业对象物，将上述作业分割为以上述作业对象物单位设定的上述第一作业块?上述第M作业块，并对上述第一作业块?上述第M作业块的各作业块，显示针对上述第一作业?上述第N作业的各作业的上述执行子程序的选择所使用的上述编辑画面。
[0023]由此，能够基于成为机器人的作业的对象的作业对象物，设定作业块等。
[0024]另外，在本发明的一方式中，上述第一作业?上述第N作业是进行上述作业对象物的供料的供料作业、决定作业位置的定位作业、进行对上述作业对象物的处理的处理作业、以及进行处理后的上述作业对象物的除料的除料作业。
[0025]由此，作为第一作业?第N作业能够具体地使用“供料”、“定位”、“处理”、以及“除料”四个作业。
[0026]另外，本发明的其他的方式涉及机器人，其包括使用于编辑机器人进行的作业的编辑画面显示的处理部，上述作业包括第一作业和第二作业，在上述编辑画面选择了上述第一作业中的作业对象物或者作业内容的情况下，上述处理部使上述第二作业的作业对象的候补显示于上述编辑画面。
[0027]在本发明的其他的方式中，选择了第一作业中的作业对象物或者作业内容的情况下，使第二作业的作业对象的候补显示。因此，能够根据第一作业的具体的内容，选择显示的第二作业的作业对象的候补等，能够使用户的机器人动作的示教变得容易等。并且，能够实现基于制作的作业脚本进行动作的机器人。
[0028]另外，本发明的其他的方式涉及机器人系统，其包括机器人、和显示用于编辑上述机器人进行的作业的编辑画面的显示部，上述作业包括第一作业和第二作业，通过在上述编辑画面选择了上述第一作业中的作业对象物或者作业内容，从而上述显示部在上述编辑画面显示上述第二作业的作业对象的候补。
[0029]在本发明的其他的方式中，选择了第一作业中的作业对象物或者作业内容的情况下，显示第二作业的作业对象的候补。因此，能够根据第一作业的具体的内容，选择显示的第二作业的作业对象的候补等，能够使用户的机器人动作的示教变得容易等。
[0030]另外，本发明的其他的方式涉及处理方法，其包括显示用于编辑机器人进行的第一作业的编辑画面、和在上述编辑画面选择了上述第一作业中的作业对象物或者作业内容的情况下，在上述编辑画面显示上述机器人进行的第二作业的作业对象的候补。
[0031]在本发明的其他的方式中，选择了第一作业中的作业对象物或者作业内容的情况下，显示第二作业的作业对象的候补。因此，能够根据第一作业的具体的内容，选择显示的第二作业的作业对象的候补等，能够使用户的机器人动作的示教变得容易等。
[0032]根据本发明的几个方式，能够提供通过进行包括作业对象的候补的编辑画面的显示处理，从而以对用户来说容易理解，并且容易反映用户的意图的方式进行示教的处理装置、机器人、机器人系统以及处理方法等。
【附图说明】
[0033]图1是本实施方式所涉及的处理装置的结构例。
[0034]图2是本实施方式所涉及的机器人的结构例。
[0035]图3是本实施方式所涉及的机器人的其他的结构例。
[0036]图4是表示本实施方式的处理的示意图。
[0037]图5的(A)?图5的(C)是在本实施方式使用的数据的结构例。
[0038]图6是每个作业类别的作业内容的例子。
[0039]图7是子程序所包括的动作内容信息的例子。
[0040]图8是说明本实施方式的处理的流程图。
[0041]图9是编辑画面的例子。
[0042]图10是编辑画面所包括的工件检索画面的例子。
[0043]图11是编辑画面所包括的执行子程序的提取结果画面的例子。
[0044]图12(A)?图12(D)是显示作业脚本的制作结果的编辑画面的例子。
[0045]图13(A)、图13⑶是上下文的一致判定的例子。
[0046]图14是表示作业对象工件为一个的情况下的机器人作业的示意图。
[0047]图15是表示作业对象工件为两个的情况下的机器人作业的示意图。
[0048]图16是说明本实施方式的处理的其他的流程图。
[0049]图17是编辑画面所包括的作业对象工件选择画面的例子。
[0050]图18是显示作业脚本的制作结果的编辑画面的其他的例子。
[00