直角坐标物流机器人的制作方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及机器人领域，特别涉及一种直角坐标物流机器人。
【背景技术】
[0002]工业应用中，机器人能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。关于机器人的定义随着科技的不断发展，在不断的完善，直角坐标机器人作为机器人的一种，其含义也在不断的完善中。直角坐标机器人(英文名称:Cartesian coordinate robot)是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机，其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动。
[0003]目前的直角坐标机器人的主要作用是定点搬运产品，当在搬运过程中需要对产品进行其它操作如称重时，则需要根据实际情况加长产线以完成相关操作后再由直角坐标机器人进行搬运动作，导致生产成本增加，且使得产线过长，占用生产空间。
【发明内容】
[0004]本发明提供一种直角坐标物流机器人，以解决现有技术中存在的上述技术问题。
[0005]为解决上述技术问题，本发明提供一种直角坐标物流机器人，包括:支撑座、Y轴、横臂、称重支架、行走机构和旋转机构，其中，行走机构设置在所述支撑座上，所述Y轴顶部通过旋转机构与所述支撑座连接，所述横臂安装在所述Y轴上，所述称重支架安装在所述横臂内。
[0006]作为优选，所述横臂由减速电机驱动在所述Y轴上升降。
[0007]作为优选，所述横臂包括:横臂本体、安装在所述横臂本体内的伸缩机构和与所述伸缩机构连接的推筒机构。
[0008]作为优选，所述伸缩机构包括丝杆、安装在所述丝杆上的滑块以及驱动滑块运动的伺服电机，所述滑块与所述推筒机构固接。
[0009]作为优选，所述称重支架与所述丝杠平行设置，用于对其上的产品进行称重。
[0010]作为优选，所述行走机构包括位于支撑座一侧的连接架和位于支撑座另一侧的移动架，所述连接架与生产线上的轨道形状相匹配，该连接架上方设置有滚轮，下方设置有挂钩，所述移动架上设置有若干滚轮。
[0011 ] 作为优选，所述旋转机构上还设置有限位机构。
[0012]作为优选，还包括智能控制系统，该智能控制系统与行走机构连接。
[0013]作为优选，所述智能控制系统包括:人体接近传感器和控制器，所述控制器与所述人体接近传感器以及行走机构的驱动装置连接。
[0014]作为优选，所述行走机构的驱动装置采用步进电机。
[0015]与现有技术相比，本发明的直角坐标物流机器人，包括支撑座、Y轴、横臂、称重支架、行走机构和旋转机构，其中，行走机构设置在所述支撑座一侧，所述Y轴顶部通过旋转机构与所述支撑座连接，所述横臂安装在所述Y轴上，所述称重支架安装在所述横臂内。本发明通过行走机构可以直接在产线上的任意位置移动，通过在横臂内设置称重支架，可以在对产线上产品转移的过程中直接进行称重，无需后续动作，且本发明的直角坐标机器人通过旋转角度使其与产线以及运货小车直接对接，无需人工在中间搬运，节省人力，操作方便。
【附图说明】
[0016]图1为本发明一【具体实施方式】中直角坐标物流机器人的立体结构示意图；
[0017]图2为本发明一【具体实施方式】中直角坐标物流机器人的主视图；
[0018]图3为本发明一【具体实施方式】中直角坐标物流机器人的左视图；
[0019]图4为本发明一【具体实施方式】中直角坐标物流机器人的俯视图。
[0020]图中所示:10-支撑座、20-Y轴、30-横臂、310-横臂本体、320-推筒机构、40-称重支架、50-行走机构、510-连接架、511-滚轮、512-挂钩、520-移动架、530-步进电机、60-旋转机构、70-限位机构、710-限位柱、720-限位螺栓、730-限位片。
【具体实施方式】
[0021]为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的【具体实施方式】做详细的说明。需说明的是，本发明附图均采用简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。
[0022]如图1至图4所示，本发明的直角坐标物流机器人，包括:支撑座10、Y轴20、横臂30、称重支架40、行走机构50和旋转机构60。其中，所述行走机构50设置在所述支撑座10上，所述Y轴20顶部通过旋转机构60与所述支撑座10连接，所述横臂30安装在所述Y轴20上，所述称重支架40安装在所述横臂30内。所述行走机构50可以直接在产线上的任意位置移动，通过在横臂30内设置称重支架40，可以在对产线上产品转移的过程中直接进行称重，无需后续动作，且本发明的直角坐标物流机器人通过旋转机构60旋转角度使其与产线以及运货小车直接对接，无需人工在中间搬运，节省人力，操作方便。
[0023]具体地，所述横臂30由减速电机驱动在所述Y轴20上升降，该减速电机安装在所述Y轴20上。所述横臂30包括:横臂本体310、安装在所述横臂本体310内的伸缩机构(未图示)和与所述伸缩机构连接的推筒机构320。具体地，所述伸缩机构包括丝杆、安装在所述丝杆上的滑块以及驱动滑块运动的伺服电机，所述滑块与所述推筒机构320固接。当横臂30接收到产线上的产品后，由称重支架40对产品进行重量称量，当称量完成后对推筒机构320在伸缩机构的驱动下将产品推动至运货小车上。
[0024]作为优选，所述称重支架40与所述丝杠平行设置，用于对其上的产品进行称重，也即是说，所述伸缩机构和推筒机构320并不承担产品重量，所述产品完全放置于称重支架40上，可以实现对产品的准确称重。进一步的，本发明的称重支架40可以承担O-1OOkg的产品，且称重精度高、误差仅为±5g。
[0025]作为优选，所述行走机构50包括位于支撑座10 —侧的连接架510和位于支撑座10另一侧的移动架520，所述连接架510与生产线上的轨道形状相匹配，该连接架510上方设置有滚轮511，下方设置有挂钩512，所述移动架520上同样设置有若干滚轮511。所述滚轮511由设置在支撑座10上的步进电机530驱动，继而在产线上运动。所述挂钩512用于与产线上的轨道进一步连接，并确保