一种管材运料机器人及其装配方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种管材运料机器人及其装配方法。
【背景技术】
[0002]在管材加工厂或其他需要使用管材的加工生产厂家，地面上都是杂乱堆放着各种管材，不仅影响美观，也影响分类，拿取以及统计数量，常常需要人工去弄整齐，但由于管材是圆形的，堆放易滚落且很多金属管材较重，人工搬运很吃力；而工厂的现代化日益明显，很多工厂内都有各式各样的机器人，帮助搬运或生产，可以大大提高工作效率，如果有机器人帮助搬运管材，整理、分类，那样不仅堆放整洁，而且不用人工搬运，既节省人工成本，也提高工作效率。
【发明内容】
[0003]本发明提供一种管材运料机器人及其装配方法，以解决地面上的管材摆放杂乱，管材不易搬运、清理整顿的问题。
[0004]本发明解决上述技术问题的技术方案如下，一种管材运料机器人，包括机器人本体、用于检测管材位置的检测装置和用于控制机器人运动并移动管材的控制装置；所述检测装置和控制装置分别安装于机器人上；所述机器人通过检测装置对管材进行定位和大小检测，所述控制装置根据检测结果自动规划管道移动路径并控制机器人按所述规划路径进行运输移动作业；所述机器人本体至少包括车轮、车架、用于夹紧管道的机械臂和用于驱动车轮及机械臂的驱动装置，所述驱动装置的电气输入端与控制装置的输出端连接，所述车轮安装于车架底部，所述机械臂固定安装于车架，所述机械臂包括与所述车架同轴转动连接的第一液压伸缩杆、与所述第一液压伸缩杆折弯连接的第二液压伸缩杆、设于所述第二液压伸缩杆末端的滚动轴承、设于所述滚动轴承一端的支撑块、设于所述支撑块上的电机、及设于所述电机的输出轴上的用于夹住管材的弧形卡头。
[0005]进一步，所述检测装置包括雷达和摄像头，所述雷达和摄像头安装于机器人的车架，用于检测机器人附近的管材。
[0006]进一步，所述卡头的下部开有凹槽，所述凹槽内设置滚轴。
[0007]进一步，所述机械臂至少有两个，且并排固定安装于所述车架上。
[0008]进一步，所述管材运料机器人还包括无线通信模块，所述无线通信模块与控制装置连接，用于与控制中心进行数据通信，对机器人进行远程控制。
[0009]进一步，所述雷达和摄像头的数量至少为两个，所述雷达和摄像头通过悬臂式支架固定于车架。
[0010]进一步，相邻两个所述机械臂之间的距离大于或等于20cm。
[0011]上述进一步方案的有益效果是:搬运较长的管材时，稳定性更好，管材不会朝一头倾斜。
[0012]进一步，所述车架上还设有用于放置管材的V形槽体，所述槽体水平且平行于多个所述机械臂。
[0013]上述进一步方案的有益效果是:通过槽体放置管材，使得机器人一次可以运输多根管材，减少搬运作业时间，提高工作效率。
[0014]本发明还公布一种管材运料机器人的装配方法，包括如下步骤:
[0015]步骤1:将电机安装在支撑块上，然后将弧形卡头安装在电机的输出轴；
[0016]步骤2:将滚动轴承安装在机械臂的第二液压伸缩杆末端，将步骤I的支撑块安装在滚动轴承上；再将机械臂的第一液压伸缩杆的末端通过轴连接固定在车架上端；
[0017]步骤3:将检测装置安装在车架的侧面或两对角；将控制装置安装在车架上端，将控制装置的电气部分与检测装置的电气部分电连接，试运行；
[0018]步骤4:将驱动装置安装和车轮分别在车架下端，且驱动装置的驱动端分别与车轮转轴和机械臂连接，驱动装置的输入端与控制装置电连接，调试。
[0019]本发明的有益效果是:机器人能够自动规划出最高效、最准确的移动运输路径，实现对杂乱堆放的管材进行分类搬运堆放处理，移动速度快，处理高效。
【附图说明】
[0020]图1为本发明管材运料机器人的结构示意图；
[0021]图2为图1中A的放大图；
[0022]图中1，车轮；2，车架；3，机械臂；4，滚动轴承；5，支撑块；6，卡头；7，滚轴；8，摄像头；9，雷达；10，槽体。
【具体实施方式】
[0023]以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
[0024]如图1、图2所示的一种管材运料机器人，包括机器人本体、用于检测管材位置的检测装置和用于控制机器人运动并移动管材的控制装置；所述检测装置和控制装置分别安装于机器人上；所述机器人通过检测装置对管材进行定位和大小检测，所述控制装置根据检测结果自动规划管道移动路径并控制机器人按所述规划路径进行运输移动作业；所述机器人本体至少包括车轮1、车架2、用于夹紧管道的机械臂3和用于驱动车轮I及机械臂3的驱动装置，所述驱动装置的电气输入端与控制装置的输出端连接，所述车轮I安装于车架2底部，所述机械臂3固定安装于车架2，所述机械臂3包括与所述车架2同轴转动连接的第一液压伸缩杆、与所述第一液压伸缩杆折弯连接的第二液压伸缩杆、设于所述第二液压伸缩杆末端的滚动轴承4、设于所述滚动轴承4 一端的支撑块5、设于所述支撑块5上的电机、及设于所述电机的输出轴上的用于夹住管材的弧形卡头6。
[0025]所述检测装置包括雷达9和摄像头8，所述雷达9和摄像头8安装于机器人的车架2，用于检测机器人附近的管材。所述卡头6的下部开有凹槽，所述凹槽内设置滚轴7。所述机械臂3至少有两个，且并排固定安装于所述车架2上。
[0026]所述管材运料机器人还包括无线通信模块，所述无线通信模块与控制装置连接，用于与控制中心进行数据通信，对机器人进行远程控制。所述雷达9和摄像头8的数量至少为两个，所述雷达9和摄像头8通过悬臂式支架固定于车架2。
[0027]相邻两个所述机械臂3之间的距离大于或等于20cm。搬运较长的管材时，稳定性更好，管材不会朝一头倾斜。所述车架2上还设有用于放置管材的V