防爆油罐测绘机器人、油罐测绘工作站及油罐数据库系统的制作方法
【专利摘要】本申请公开了一种防爆油罐测绘机器人、测绘油罐测绘工作站及油罐数据库系统，防爆油罐测绘机器人包括：用于预设定对油罐进行测绘的工作程式的控制器；与所述控制器相连的、用于对所述油罐执行测绘处理并得到测绘信息的执行件；以及分别与所述控制器及所述执行件相连的、用于在所述控制器控制下带动所述执行件对所述油罐进行测绘的传动件。这样，不但可以系统性的获知油罐数据以建立完整技术档案，还可以直接获得精确油罐罐体容积表以及相关加油站大数据提供给国家做相关调研资料，还可以在数年一次的清罐作业中探测罐体外形变化，预测罐体安全情况，及时做出应对。
【专利说明】
防爆油罐测绘机器人、油罐测绘工作站及油罐数据库系统
技术领域
[0001]本申请涉及油罐处理技术领域，尤其涉及一种防爆油罐测绘机器人、油罐测绘工作站及油罐数据库系统。
【背景技术】
[0002]中国有10万多座加油站，共约50万个埋地油罐，油罐部分集中埋设于90年代初，距今已有约10-30年。钢制单层油罐使用寿命大约为25-35年，这意味着中国将会出现大面积的油罐腐蚀渗漏，污染地下水与土壤，因此国务院要求在2017年前完成加油站油罐的防渗改造，但依照现有人工开挖的方法改造油罐，估计需要10数年时间来完成这个庞大的工程，这期间不但需要消耗大量的人力、物力、时间，并且会形成相关法律与现实情况难以调和的实际矛盾，诸如城市内绝大部分加油站一旦开挖，相关的环保与安全法律法规将不再允许油罐再次埋下去，如此便意味着城市内以后基本不存在加油站，这显然是一个很尴尬荒谬的结果，若采用非开挖改造埋地油罐的技术，则可以较为完美的解决这个问题。
[0003]然而，对埋地油罐进行非开挖式清洗或改造后，一般不会对油罐相关信息进行测绘并记录，所以一般无法获知油罐相关信息，致使在对油罐进行调研时，由于没有相关信息记录在案，使得调研困难度增加。
【发明内容】
[0004]本申请旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一。
[0005]根据本申请的第一方面，本申请提供一种防爆油罐测绘机器人，包括:
[0006]用于预设定对油罐进行测绘的工作程式的控制器；
[0007]与所述控制器相连的、用于对所述油罐执行测绘处理并得到测绘信息的执行件；以及，
[0008]分别与所述控制器及所述执行件相连的、用于在所述控制器控制下带动所述执行件对所述油罐进行测绘的传动件。
[0009]进一步的，所述执行件包括:用于获得所述油罐的定位信息的定位模组，和/或，用于对油罐进行测绘的三维扫描仪。
[0010]进一步的，所述防爆油罐测绘机器人还包括:与所述控制器相连的、用于将所述测绘信息进行保存的存储器。
[0011 ]进一步的，所述防爆油罐测绘机器人还包括:与所述控制器相连的、用于将所述存储器所保存的所述测绘信息进行传输的传输模组。
[0012]进一步的，所述执行件通过快换夹头与所述传动件快换式装配，或者，所述执行件固定装配于所述传动件上。
[0013]进一步的，所述传动件为I?9轴机械臂;所述控制器为工控电脑、PLC或MCU;所述防爆油罐测绘机器人为蛇形机器人或爬行机器人;所述定位模组为GPS模组或北斗导航模组。
[0014]根据本申请的第二方面，本申请提供一种油罐测绘工作站，包括:如上述的防爆油罐测绘机器人，以及一塔式结构，所述防爆油罐测绘机器人为蛇形机器人，所述蛇形机器人装配于所述塔式结构内，所述塔式结构具有供所述蛇形机器人活动的活动腔。
[0015]进一步的，所述塔式结构包括:
[0016]塔架；以及，
[0017]装配于所述塔架上、用于带动所述蛇形机器人沿所述活动腔移动的绞盘。
[0018]进一步的，所述塔式结构还包括:
[0019]装配于所述塔架的近所述油罐两侧的液压支撑座。
[0020]根据本申请的第三方面，本申请提供一种油罐数据库系统，包括:如上述的防爆油罐测绘机器人，以及用于存储所述测绘信息的远程数据中心。
[0021]本申请的有益效果是:
[0022]通过提供一种防爆油罐测绘机器人、油罐测绘工作站及油罐数据库系统，防爆油罐测绘机器人，包括:用于预设定对油罐进行测绘的工作程式的控制器;与所述控制器相连的、用于对所述油罐执行测绘处理并得到测绘信息的执行件；以及分别与所述控制器及所述执行件相连的、用于在所述控制器控制下带动所述执行件对所述油罐进行测绘的传动件。这样，不但可以系统性的获知油罐数据以建立完整技术档案，还可以直接获得精确油罐罐体容积表以及相关加油站大数据提供给国家做相关调研资料，还可以在数年一次的清罐作业中探测罐体外形变化，预测罐体安全情况，及时做出应对。
【附图说明】
[0023]图1为本申请实施例一的油罐数据库系统的结构示意图。
[0024]图2为本申请实施例一的防爆油罐测绘机器人的结构示意图。
【具体实施方式】
[0025]下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0026]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底” “内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0027]此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0028]在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可以是机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0029]在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0030]下面通过【具体实施方式】结合附图对本申请作进一步详细说明。
[0031]实施例一:
[0032]如图1所示，本实施例提供了一种油罐数据库系统，包括:防爆油罐测绘机器人I，以及用于存储测绘信息的远程数据中心2。在本实施例中，防爆油罐测绘机器人I为蛇形机器人且有防爆功能，既可实现对油罐4进行测绘得到测绘信息，也可以同时对油罐4进行清洗或改造。具体的，油罐4的改造可包含如下工序中的部分或全部:罐外清理残油工序、开人孔盖板工序、开人孔盖板后通风除易爆挥发物工序、除锈并清洗罐内工序、切割罐内支撑件工序、打磨切割面工序、干燥罐体工序、预涨紧支撑罐体工序、焊接支撑件工序、罐内表面喷涂工序、结构件贴合工序、成型养护工序、伴随质检工序等。而油罐4的清洗可包含如下工序中的部分或全部:罐外清理残油工序、开人孔盖板工序、开人孔盖板后通风除易爆挥发物工序及除锈并清洗罐内工序等。远程数据中心2可实现将防爆油罐测绘机器人I测绘处理所得测绘信息进行存储并供查询或分析等处理。
[0033]防爆油罐测绘机器人I装置于油罐测绘工作站中，油罐测绘工作站包括:防爆油罐测绘机器人1，以及一塔式结构3，蛇形机器人装配于塔式结构3内，塔式结构3具有供蛇形机器人活动的活动腔31。
[0034]具体的，塔式结构3包括:塔架32;装配于塔架32上、用于带动蛇形机器人沿活动腔31移动的绞盘33;以及，装配于塔架32的近油罐4两侧的液压支撑座34。
[0035]如图2所示，防爆油罐测绘机器人I主要包括:
[0036]用于预设定对油罐4进行测绘的工作程式的控制器11;
[0037]与控制器11相连的、用于对油罐4执行测绘处理并得到测绘信息的执行件12;以及，
[0038]分别与控制器11及执行件12相连的、用于在控制器11控制下带动执行件12对油罐4进行测绘的传动件13。
[0039]其中，执行件12包括:用于获得油罐4的定位信息的定位模组121，和/或，用于对油罐4进行测绘的三维扫描仪122。具体的，定位模组121为GPS模组或北斗导航模组等。
[0040]防爆油罐测绘机器人I还包括:与控制器11相连的、用于将测绘信息进行保存的存储器14。具体的，存储器14可为随机存取存储器、只读存储器、闪存、先进先出存储器或先进后出存储器等。存储器14可与控制器11集成式设计或分体式设计。
[0041]防爆油罐测绘机器人I还包括:与控制器11相连的、用于将存储器14所保存的测绘信息进行传输的传输模组15。具体的，在本实施例中，传输模组15采用无线传输模组，例如，移动3G/4G模块，或者WIFI模块等。这样，通过移动网络和/或互联网可将测绘信息发送到远程数据中心2进行记录保存，以供查询或分析等。
[0042]为实现油罐4的清洗、改造以及测绘功能，防爆油罐测绘机器人I可包括有如下部分或全部的执行件12:罐外清理残油组件、开人孔盖板组件、开人孔盖板后通风除易爆挥发物组件、除锈并清洗罐内组件、切割罐内支撑件组件、打磨切割面组件、干燥罐体组件、预涨紧支撑罐体组件、焊接支撑件组件、罐内表面喷涂组件、结构件贴合组件、成型养护组件、伴随质检组件，及罐体3D测绘定位组件。其中罐体3D测绘定位组件即包括了上述定位模组121及三维扫描仪122。
[0043]另外，执行件12可通过快换夹头与传动件13快换式装配，或者，执行件12固定装配于传动件13上。
[0044]在具体应用时，传动件13可为5轴、6轴、8轴或9轴机械臂;控制器11可为工控电脑、PLC或MCU;防爆油罐测绘机器人I还可以采用爬行机器人。
[0045]实施例二:
[0046]本实施例与上述实施例区别主要在于:
[0047]本实施例中，防爆油罐测绘机器人I不存在传输模组15。测绘信息保存在存储器14中后，由工作人员通过存储接口，将存储器14中的测绘信息转存到移动硬盘或其他移动型存储器中，再转移到远程数据中心2进行保存。
[0048]实施例三:
[0049]本实施例与上述实施例区别主要在于:
[0050]本实施例中，防爆油罐测绘机器人I仅完成测绘功能，而无需包含如下执行件12:罐外清理残油组件、开人孔盖板组件、开人孔盖板后通风除易爆挥发物组件、除锈并清洗罐内组件、切割罐内支撑件组件、打磨切割面组件、干燥罐体组件、预涨紧支撑罐体组件、焊接支撑件组件、罐内表面喷涂组件、结构件贴合组件、成型养护组件及伴随质检组件。
[0051]在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0052]以上内容是结合具体的实施方式对本申请所作的进一步详细说明，不能认定本申请的具体实施只局限于这些说明。对于本申请所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换。
【主权项】
1.一种防爆油罐测绘机器人，其特征在于，包括: 用于预设定对油罐进行测绘的工作程式的控制器； 与所述控制器相连的、用于对所述油罐执行测绘处理并得到测绘信息的执行件；以及， 分别与所述控制器及所述执行件相连的、用于在所述控制器控制下带动所述执行件对所述油罐进行测绘的传动件。2.如权利要求1所述的防爆油罐测绘机器人，其特征在于，所述执行件包括:用于获得所述油罐的定位信息的定位模组，和/或，用于对油罐进行测绘的三维扫描仪。3.如权利要求1所述的防爆油罐测绘机器人，其特征在于，所述防爆油罐测绘机器人还包括:与所述控制器相连的、用于将所述测绘信息进行保存的存储器。4.如权利要求3所述的防爆油罐测绘机器人，其特征在于，所述防爆油罐测绘机器人还包括:与所述控制器相连的、用于将所述存储器所保存的所述测绘信息进行传输的传输模组。5.如权利要求1所述的防爆油罐测绘机器人，其特征在于，所述执行件通过快换夹头与所述传动件快换式装配，或者，所述执行件固定装配于所述传动件上。6.如权利要求2所述的防爆油罐测绘机器人，其特征在于，所述传动件为5轴、6轴、8轴或9轴机械臂;所述控制器为工控电脑、PLC或MCU;所述防爆油罐测绘机器人为蛇形机器人或爬行机器人;所述定位模组为GPS模组或北斗导航模组。7.一种油罐测绘工作站，其特征在于，包括:如权利要求1-6中任一项所述的防爆油罐测绘机器人，以及一塔式结构，所述防爆油罐测绘机器人为蛇形机器人，所述蛇形机器人装配于所述塔式结构内，所述塔式结构具有供所述蛇形机器人活动的活动腔。8.如权利要求7所述的油罐测绘工作站，其特征在于，所述塔式结构包括: 塔架；以及， 装配于所述塔架上、用于带动所述蛇形机器人沿所述活动腔移动的绞盘。9.如权利要求8所述的油罐测绘工作站，其特征在于，所述塔式结构还包括: 装配于所述塔架的近所述油罐两侧的液压支撑座。10.一种油罐数据库系统，其特征在于，包括:如权利要求1-6中任一项所述的防爆油罐测绘机器人，以及用于存储所述测绘信息的远程数据中心。
【文档编号】G01S19/42GK205438575SQ201620224189
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2016年3月22日
【发明人】马晓东, 魏东金
【申请人】深圳市百事达卓越科技股份有限公司