撕膜装置、机器人和机器人工作站的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种撕膜装置，尤其涉及一种将贴膜从其黏贴的工件分离的撕膜装置，还涉及包括该撕膜装置的机器人和机器人工作站。
【背景技术】
[0002]保护贴膜一般常见于电子产品生产当中的许多环节，用于保护表面防止划伤和沾染。在组装生产过程中，通常需要先行剥离保护贴膜。当保护贴膜和被保护面尺寸相同并完全贴合的时候，剥离贴膜通常比较困难。为了便于剥离，既可以使贴膜的一边角未黏贴于工件上形成一自由端，又可以在保护贴膜的一角附上一段标签，标签的一半粘黏在保护贴膜上，另外一半伸出在保护贴膜外形成标签外露部。手工作业的操作方法是，操作工以手指或者工具夹持贴膜自由端或外露标签，以之带动保护贴膜从而可以将整个保护贴膜剥离。在自动化工艺中，可以利用双指夹爪夹持贴膜自由端或外露标签。
[0003]双指夹爪在此类应用中存在两个主要的难点，夹持空间和定位。如前所述，保护贴膜通常附于平面零件之上，只有上表面有操作空间。手工作业时，人手足够灵活，可以从上方空间先使贴膜自由端或标签外露部上翘再夹持。而带双指夹爪的机器人的灵活性不足以完成这类灵巧操作。所以当标签上下空间不足时，双指夹爪无法完成夹持。此外，外露标签不一定是平整的，也有下弯或上翘的情况，如果没有额外的实时定位方案则不能保证准确可靠的夹持。
[0004]例如，日本专利特开昭63-288721公开了如图1所示的一种撕膜机构，其通过真空吸力将保护贴膜末端吸入吸附腔中，再用双指夹爪将保护贴膜末端夹持，完成撕膜操作。然而，该方案存在以下缺点:
[0005]—、吸附可靠性低；
[0006]二、往往需要过高的真空吸力，才能将贴膜末端吸入吸附腔中，而过高的真空吸力又会破坏贴膜甚至工件，导致撕膜失败。
【实用新型内容】
[0007]为了克服现有技术的缺点，本实用新型的发明目的在于提供一种新的撕膜装置，可以从单侧实现撕膜，可靠性高，能够提高撕膜效率和撕膜成功率。
[0008]本实用新型技术方案提供了一种撕膜装置，用于将贴膜从其黏贴的工件分离，所述贴膜的一边角未黏贴于所述工件上形成一自由端，所述撕膜装置包括铲状物、真空发生器、真空吸附腔体和夹紧机构，其中所述铲状物设置在所述真空吸附腔体吸附面的一边角上，用于推动所述贴膜的所述自由端翘起；所述真空发生器和所述真空吸附腔体连接，用于利用真空吸力将所述贴膜翘起的自由端捕捉进入所述真空吸附腔体；所述夹紧机构用于牢固夹持所述贴膜翘起的自由端，从而使贴膜从其黏贴的所述工件表面分离，并且在撕膜完成后释放所述贴膜翘起的自由端。
[0009]优选地，所述真空吸附腔体吸附面的截面积大于所述贴膜的自由端的面积。
[0010]本实用新型技术方案还提供了一种撕膜装置，用于将贴膜从其黏贴的工件分离，所述贴膜的一角附有标签，所述标签一部分粘黏在贴膜上，另一部分伸出于贴膜外形成标签外露部，所述撕膜装置包括铲状物、真空发生器、真空吸附腔体和夹紧机构，其中所述铲状物设置在所述真空吸附腔体吸附面的一边角上，用于推动所述标签的外露部翘起；所述真空发生器和所述真空吸附腔体连接，用于利用真空吸力将所述标签的外露部捕捉进入所述真空吸附腔体；所述夹紧机构用于牢固夹持所述标签的外露部，从而使贴膜从其黏贴的所述工件表面分离，并且在撕膜完成后释放所述标签的外露部。
[0011]优选地，所述真空吸附腔体吸附面的截面积大于所述标签的外露部的面积。
[0012]优选地，所述铲状物的材料为软性材料。
[0013]优选地，所述夹紧机构包括顶杆和驱动器，所述顶杆由所述驱动器驱动能够实现来回移动，从而用于实现牢固夹持和撕膜完成后的释放动作。
[0014]优选地，所述驱动器为气缸。
[0015]优选地，所述气缸为单动气缸。
[0016]优选地，所述撕膜装置还具有定位机构。
[0017]优选地，所述定位机构包括传感器。
[0018]本实用新型技术方案还提供了一种机器人，包括前述的撕膜装置，所述撕膜装置固定安装于所述机器人的末端，用于当所述夹紧机构完成牢固夹持后，所述机器人能够带动撕膜装置移动，从而实现所述贴膜和所述工件的分离。
[0019]本实用新型技术方案还提供了一种机器人工作站，包括前述的撕膜装置和机器人，所述的撕膜装置固定安装于所述机器人工作站中，所述工件由所述机器人固定，所述机器人用于当所述夹紧机构(4)完成牢固夹持后，移动被所述贴膜黏贴的所述工件，从而实现所述贴膜和所述工件的分离。
[0020]由此，本实用新型提供的撕膜装置、机器人和机器人工作站，克服了现有技术的缺点，可以从单侧实现撕膜，可靠性高，提高了撕膜效率和撕膜成功率，具有以下优点:
[0021]一、节省操作空间:对比双指夹爪，无需双面的夹持空间，也降低了定位难度；
[0022]二、定位要求低，减少操作时间:由于本实用新型提供的技术方案对定位的要求较低，实现了高效准确地夹持贴膜自由端或标签外露部，从而减少了操作时间；
[0023]三、减少不必要的现场作业和维护:由于本实用新型提供的技术方案可靠性高、撕膜成功率高，从而可以减少不必要的现场作业和维护；
[0024]四、提高自动化水平:例如典型的笔记本电脑安装过程中，180个相关步骤中有30个步骤则会涉及撕膜操作，使用本实用新型的技术方案，可以明显提高自动化水平。
[0025]下面结合附图和【具体实施方式】对本实用新型做进一步说明。
【附图说明】
[0026]为了更好地描述本实用新型的实施例，绘制了以下附图。应当理解的是，附图仅是以示例的方式示出了本实用新型的优选实施例，而不应将附图解释为对本实用新型的限制，其中:
[0027]图1为一种现有的撕膜机构的结构示意图；
[0028]图2为本实用新型提供的一种撕膜装置的结构示意图；
[0029]图3为本实用新型提供的一种撕膜装置的操作步骤示意图。
[0030]附图标记对照表:
[0031]1-真空发生器； 2-真空吸附腔体； 3-铲状物；
[0032]4-夹紧机构。
【具体实施方式】
[0033]下面结合附图和实施例，对本实用新型进行具体描述。应当理解的是:在下文的描述中，“左”、“右”、“上”、“下”、“前”、“后”等术语仅用于表示参照附图所指示的方向；而“第一”、“第二”、“第三”等术语用于描述多个组成部分，但是这些组成部分之间不存在先后顺序，这些术语仅仅是为了将一个组成部分与另一组成部分区分。
[0034]本实用新型提供的撕膜装置用于寻找、吸附、夹持标签或贴膜末端并将标签或贴膜从其黏贴表面分离。本装置的设计方案使得以上功能可以从标签或贴膜的单侧实现，不需要双侧操作空间，可有效地解决撕膜装置的结构设计中遇到的一系列问题，保证撕膜操作的稳定性和可靠性。
[0035]图2示出了本实用新型提供的一实施例的撕膜装置的结构。如图2所示，本实用新型的撕膜装置主要包括铲状物3、真空发生器1、真空吸附腔体2和夹紧机构4。
[0036]真空发生器I和真空吸附腔体2连接，可以利用真空吸力将贴膜翘起的自由端或者标签外露部捕捉进入真空吸附腔体2。铲状物3设置在真空吸附腔体2吸附面的一边角上，能够推动贴I旲的自由端或者标签外露部翅起。夹紧机构4可以牛固夹持贴I旲翅起的自由端或者标签