夹持式机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及机械手领域，特别涉及一种夹持式机械手。
【背景技术】
[0002]机械手是近年来发展起来的一种高科技自动化生产设备，其可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，且能在有害环境下操作以保护人身安全，其在构造和性能上兼有人和机器独特的优点，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，机械手在国民经济各领域有着广阔的应用和发展前景。
[0003]现有的夹持式机械手是用于抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其往往为由液压或气压来控制，其油路或气路布置复杂，维修保养麻烦，且机械手的操作空间小。
[0004]公开于该【背景技术】部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
【发明内容】
[0005]本发明的目的在于提供一种夹持式机械手，从而克服现有的夹持式机械手的结构复杂且操作空间小的缺点。
[0006]为实现上述目的，本发明提供了一种夹持式机械手，其中，包括:机架，其前端设置有一横向滑槽；两个滑台，该两个滑台各以能够左右滑动的方式设置于所述横向滑槽内；该两个滑台的后侧各向上凸设有一销杆；两个夹爪，该两个夹爪的后端各设置于一个所述滑台上；两个齿轮，该两个齿轮相互啮合地设置于所述机架上；两个摆杆，该两个摆杆各设置有一长槽，该两个摆杆的后端各与一个所述齿轮连接，且该两个摆杆的长槽各活动卡嵌于与其同侧的所述滑台的销杆上；以及驱动机构，其用于驱动所述两个齿轮进行转动。
[0007]优选地，上述方案中，所述两个滑台之间夹设有弹簧。
[0008]优选地，上述方案中，所述驱动机构包括:第一连杆，其一端固定于其中一个所述齿轮上；第二连杆，其一端与所述第一连杆的另一端铰接；以及第三连杆，其中部铰接于所述机架上，且该第三连杆的一端与所述第二连杆的另一端铰接。
[0009]优选地，上述方案中，所述夹爪的后端的内侧铰接于所述滑台上，且所述滑台上设置有一以所述夹爪的内侧与所述滑台的铰接处为圆心的圆弧槽，所述夹爪的后端的外侧通过一螺栓活动卡嵌于所述圆弧槽内，且所述螺栓由螺母进行锁紧。
[0010]与现有技术相比，本发明具有如下有益效果:
[0011]1、本发明通过两个齿轮啮合同时驱动两个滑台相向或者相背移动，其结构简单紧凑，协调性好，动作灵活，位置定位准确，可靠性高，且夹爪的张开距离由齿轮转过的角度来决定，两个夹爪的操作空间大。
[0012]2、本发明的驱动机构利用铰链四杆机构驱动齿轮进行转动，动力传递准确可靠，中间环节损耗小。
[0013]3、本发明的夹爪铰接于滑台上，且能够进行摆动，以根据工件的大小来灵活调整两个夹爪之间的距离，从而进一步增加两个夹爪的操作空间。
【附图说明】
[0014]图1是根据本发明夹持式机械手的结构示意图。
[0015]主要附图标记说明:
[0016]1-机架，11-横向滑槽；2_滑台，21-销杆，22-连接板，23-圆弧槽；3_夹爪；4_齿轮，41-第一连杆，42-第二连杆，43-第三连杆；5_摆杆；6_弹簧。
【具体实施方式】
[0017]下面结合附图，对本发明的【具体实施方式】进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受【具体实施方式】的限制。
[0018]除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。
[0019]如图1所示，根据本发明【具体实施方式】的一种实施例为:一种夹持式机械手，其包括机架1、滑台2、夹爪3、齿轮4、摆杆5以及驱动机构，其中:
[0020]机架I的前端设置有一横向11滑槽，两个滑台2各以能够左右滑动的方式设置于横向滑槽11内，其中一个滑台2位于左侧，另一个滑台2位于右侧。两个滑台的后侧各向上凸设有一销杆21。两个夹爪3的后端各设置于一个滑台2上，两个滑台2相向或相背移动时，使能控制两个夹爪3的闭合或张开。优选地，每个滑台2向前凸设有一连接板22，每个夹爪3的后端的内侧铰接于滑台2的连接板22上，且滑台2的连接板22上设置有一以夹爪3的内侧与滑台2的铰接处为圆心的圆弧槽23，夹爪3的后端的外侧通过一螺栓活动卡嵌于圆弧槽23内，且螺栓由螺母进行锁紧，当松开螺母时，夹爪3可进行转动，从而使两个夹爪3能够根据工件的大小来调整闭合时的距离，调整好后再通过螺母重新锁紧螺栓，以使两个夹爪3的位置固定。当然夹爪3也可通过其他的方式进行锁紧固定。本发明的两个夹爪3通过转动来调整距离，从而能够对不同大小的工件进行夹持，以进一步提高夹爪3的操作空间，从而增大机械手的适用范围。
[0021]两个齿轮4相互啮合地设置于机架I上，两个齿轮4位于横向滑槽11的后方。两个摆杆5各设置有一长槽，两个摆杆5的后端各与一个齿轮连接，且两个摆杆5的长槽各活动卡嵌于与其同侧的滑台2的销杆21上，即与左侧的齿轮4连接的摆杆5的长槽卡嵌于左侧的滑台2的销杆21上，与右侧的齿轮4连接的摆杆5的长槽卡嵌于右侧的滑台2的销杆21上。摆杆5的长槽上侧大于下侧，销杆21的上端大于下端，从而使销杆21卡入摆杆5的长槽后，摆杆5不能向上脱离销杆21。驱动机构，其用于驱动两个齿轮4进行转动。当两个齿轮4啮合转动时，能够驱动两个摆杆5相向或相背转动，两个摆杆5便能通过销杆21驱动两个滑台2进行相向或相背转动，以驱动两个夹爪3闭合或张开，两个夹爪3的张开距离由两个齿轮4的转动角度来控制，其操作空间大，调整灵活。优选地，两个滑台2之间夹设有弹簧6，弹簧6能够使两个齿轮4啮合的齿保持紧密贴合，以消除齿间的间隙，以保证传动平稳，减轻齿的磨损消耗。
[0022]进一步优选地，驱动机构包括第一连杆41、第二连杆42以及第三连杆43，第一连杆41的一端固定于其中一个齿轮4上，第二连杆42的一端与第一连杆41的另一端铰接，第三连杆43的中部铰接于机架I上，且第三连杆43的一端与第二连杆42的另一端进行铰接。通过人工或动力机构由第三连杆43的另一端驱动第三连杆43进行转动，便可由第二连杆42和第一连杆41的作用带动齿轮4进行转动。驱动机构整体相当于利用铰链四杆机构驱动齿轮4进行转动，其动力传递准确可靠，中间环节损耗小。
[0023]本发明通过两个齿轮啮合同时驱动两个滑台相向或者相背移动，其结构简单紧凑，协调性好，动作灵活，位置定位准确，可靠性高，且夹爪的张开距离由齿轮转过的角度来决定，两个夹爪的操作空间大。
[0024]前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。
【主权项】
1.一种夹持式机械手，其特征在于，包括: 机架，其前端设置有一横向滑槽； 两个滑台，该两个滑台各以能够左右滑动的方式设置于所述横向滑槽内；该两个滑台的后侧各向上凸设有一销杆； 两个夹爪，该两个夹爪的后端各设置于一个所述滑台上； 两个齿轮，该两个齿轮相互啮合地设置于所述机架上； 两个摆杆，该两个摆杆各设置有一长槽，该两个摆杆的后端各与一个所述齿轮连接，且该两个摆杆的长槽各活动卡嵌于与其同侧的所述滑台的销杆上；以及 驱动机构，其用于驱动所述两个齿轮进行转动。2.根据权利要求1所述的夹持式机械手，其特征在于，所述两个滑台之间夹设有弹簧。3.根据权利要求1所述的夹持式机械手，其特征在于，所述驱动机构包括: 第一连杆，其一端固定于其中一个所述齿轮上； 第二连杆，其一端与所述第一连杆的另一端铰接；以及 第三连杆，其中部铰接于所述机架上，且该第三连杆的一端与所述第二连杆的另一端铰接。4.根据权利要求1-3中任一项所述的夹持式机械手，其特征在于，所述夹爪的后端的内侧铰接于所述滑台上，且所述滑台上设置有一以所述夹爪的内侧与所述滑台的铰接处为圆心的圆弧槽，所述夹爪的后端的外侧通过一螺栓活动卡嵌于所述圆弧槽内，且所述螺栓由螺母进行锁紧。
【专利摘要】本发明公开了一种夹持式机械手，其中，包括：机架，其前端设置有一横向滑槽；两个滑台，该两个滑台各以能够左右滑动的方式设置于所述横向滑槽内；该两个滑台的后侧各向上凸设有一销杆；两个夹爪，该两个夹爪的后端各设置于一个所述滑台上；两个齿轮，该两个齿轮相互啮合地设置于所述机架上；两个摆杆，该两个摆杆各设置有一长槽，该两个摆杆的后端各与一个所述齿轮连接，且该两个摆杆的长槽各活动卡嵌于与其同侧的所述滑台的销杆上；以及驱动机构，其用于驱动所述两个齿轮进行转动。本发明通过两个齿轮啮合同时驱动两个滑台相向或者相背移动，其结构简单紧凑，协调性好，可靠性高，且两个夹爪的操作空间大。
【IPC分类】B25J15/08
【公开号】CN105108766
【申请号】CN201510546595
【发明人】李海波
【申请人】广西大学
【公开日】2015年12月2日
【申请日】2015年8月31日