[0042]在本实施例中，所述皮带65套设在主动皮带轮63和从动皮带轮64上并且所述皮带65上设置有横臂滑台22，所述横臂滑台22下部设置有滑块653，所述横臂型材61内固定设置有一与滑块653配合的滑轨652，所述调节螺栓642端部顶压在滑轨652上。
[0043]所述横臂型材61上设置有盖封皮带机构的盖板，当需要调整皮带65的张紧力时，拆除端部的盖板，并向内旋转两个调节螺栓642，即可向外顶出从动皮带轮64，即可增大主动皮带轮63与从动皮带轮64之间的距离，增大皮带65的张紧力，使得皮带65张紧，保证了横臂滑台22移动的精度，从而保证了喷涂机械手的喷涂精度，且调整方便快捷。
[0044]作为优选的，如图所示，所述长形槽611外侧还配置有挡片612，所述挡片612固定安装至皮带轮轴641端部，以防止皮带轮轴641轴向滑动，防止器滑出失效。
[0045]如图所示，所述伸缩臂机构3包括伸缩臂型材31、设置在伸缩臂型材31上的伸缩臂皮带传动装置、及滑动设置在伸缩臂型材31上的伸缩臂滑台32，所述伸缩臂滑台32与伸缩臂皮带传动装置连接并可由伸缩臂皮带传动装置带动纵向平移，所述伸缩臂滑台32与横臂滑台22固定连接，所述伸缩臂皮带传动装置内配置有皮带张紧机构91，在本实施例中，伸缩臂皮带传动装置及皮带张紧机构91的结构原理与横臂机构6的类似，在此不作详述。
[0046]如图所示，所述喷枪机构5设置与伸缩臂机构3端部，其包括固定臂51、转动臂52、喷枪53。
[0047]如图所示，所述固定臂51包括固定臂电机512及外框511，所述固定臂电机512固定安装于所述外框511内，所述固定臂电机512的输出轴通过一固定臂减速器514与一转轴513连接，所述转轴513与固定臂51的长度方向大致同向且延伸至固定臂51夕卜。
[0048]如图所示，所述转动臂52包括一转动架521、转动臂电机522、及盖装在转动架521上的外罩529，所述转动架521固定于转轴513上，所述转动臂电机522固定于转动架521上，所述转动臂52侧面设置有一喷枪转轴523，所述喷枪转轴523的轴向与转动臂52的长度方向相互垂直，所述转动臂电机522通过一传动机构与喷枪转轴523连接。
[0049]如图所示，作为优选的，所述传动机构包括两个相互配合的锥形齿轮，分别为主动锥形齿轮524和从动锥形齿轮525，所述转动臂电机522通过一转动臂减速器526与主动锥形齿轮524连接，所述从动锥形齿轮525与喷枪转轴523连接，所述喷枪53通过一喷枪座531设置在喷枪转轴523上，方便喷枪53的更换维护。
[0050]本发明通过上述的结构，可实现喷枪的双转轴动作，且两转轴相互垂直或互成夹角，喷涂灵活性高，配合三轴或四轴的机械手及相应的控制系统使用时，使得喷枪能够对各种异形的工件进行喷涂作业，且喷涂效果好。
[0051]作为优选的，所述转轴513上设置有转轴感应盘515，所述固定臂51上设置有一与转轴感应盘515对应并能感应转轴感应盘515转动状态的转轴对射感应器516 ;所述喷枪转轴523上设置有一喷枪转动感应盘526，所述转动臂52上设置有一与该喷枪转动感应盘526对应的喷枪转动对射感应器527，通过上述的转轴对射感应器516、喷枪转动对射感应器527能够感知两转轴的转动状态，方便控制系统对转轴513及喷枪转轴523的转动控制。
[0052]以上对本发明的较佳实施进行了具体说明，当然，本发明还可以采用与上述实施方式不同的形式，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下所作的等同的变换或相应的改动，都应该属于本发明的保护范围内。
【主权项】
1.一种单臂机械手，其特征在于:包括: 立柱机构(7)，所述立柱机构(7)包括底座(71)、设置在底座(71)上的立柱(72)、滑动设置在立柱(72)上的立柱滑台(73)及能够带动立柱滑台(73)升降滑动的传动机构； 横臂机构(6)，所述横臂机构(6)设置在立柱滑台(73)上，其包括横臂型材(61)、设置在横臂型材(61)上的横臂皮带传动装置、及滑动设置在横臂型材(61)上的横臂滑台(22)，所述横臂滑台(22)与横臂皮带传动装置连接并可由横臂皮带传动装置带动横向平移； 伸缩臂机构(3)，所述伸缩臂机构(3)包括伸缩臂型材(31)、设置在伸缩臂型材(31)上的伸缩臂皮带传动装置、及滑动设置在伸缩臂型材(31)上的伸缩臂滑台(32)，所述伸缩臂滑台(32)与伸缩臂皮带传动装置连接并可由伸缩臂皮带传动装置带动纵向平移，所述伸缩臂滑台(32)与横臂滑台(22)固定连接； 喷枪机构(5)，所述喷枪机构(5)设置与伸缩臂机构(3)端部。2.根据权利要求1所述的一种单臂机械手，其特征在于:所述立柱机构(7)的传动机构为一丝杆传动机构，所述丝杆传动机构包括丝杆电机(74)、沿立柱(72)长度方向设置的传动丝杆(75)及设置在传动丝杆(75)上的丝杆螺母(76)，所述传动丝杆(75)与丝杆电机(74)连接，所述立柱滑台(73)与丝杆螺母(76)固定连接。3.根据权利要求2所述的一种单臂机械手，其特征在于:所述立柱滑台(73)—端设置有一滑动套设在立柱(72)上的滑动框(731)，所述立柱(72)前端面上设置有前导轨组(721)，所述滑动框(731)内侧配置有与前导轨组(721)对应的前滑块组(722)，所述立柱(72)后端面上设置有后导轨组(723)，所述滑动框(731)内侧配置有与后导轨组(723)对应的后滑块组(724)。4.根据权利要求3所述的一种单臂机械手，其特征在于:所述滑动框(731)上下端分别设置有与前导轨组(721)、后导轨组(723)对应的挡片(725)。5.根据权利要求2所述的一种单臂机械手，其特征在于:所述立柱(72)上下端分别设置有上限位块(726)、下限位块(727)，所述立柱滑台(73)上下端分别设置有与上限位块(726)、下限位块(727)对应的上缓冲块(732)、下缓冲块(733)。6.根据权利要求1所述的一种单臂机械手，其特征在于:所述立柱机构(7)的传动机构为一链条传动机构，所述链条传动机构包括链条电机(74a)、链条(75a)及分别设置在立柱(72)两端的链轮(76a)，所述链条(75a)绕设在两链轮(76a)上，所述链条电机(74a)与其中一链轮(76a)连接，所述立柱滑台(73)固定至链条(75a)上。7.根据权利要求1所述的一种单臂机械手，其特征在于:所述横臂皮带传动装置和伸缩臂皮带传动装置上配置有皮带涨紧机构。8.根据权利要求1所述的一种单臂机械手，其特征在于:所述喷枪机构(5)包括固定臂(51)、转动臂(52)、喷枪(53)，所述固定臂(51)包括固定臂电机(512)，所述固定臂电机(512)的输出轴与一转轴(513)连接，所述转轴(513)与固定臂(51)的长度方向大致同向且延伸至固定臂(51)外，所述转动臂(52)固定于所述转轴(513)上，所述转动臂(52)内设置有一转动臂电机(522)，所述转动臂(52)侧面设置有一喷枪转轴(523)，所述喷枪转轴(523)的轴向与转动臂(52)的长度方向互成夹角，所述转动臂电机(522)通过一传动机构与喷枪转轴(523)连接，所述喷枪(53)设置在喷枪转轴(523)上。9.根据权利要求8所述的一种单臂机械手，其特征在于:所述固定臂(51)还包括一外框(511)，所述固定臂电机(512)固定安装于所述外框(511)内，所述固定臂电机(512)通过一固定臂减速器(514)后与转轴(513)连接，所述转轴(513)上设置有转轴感应盘(515)，所述固定臂(51)上设置有一与转轴感应盘(515)对应并能感应转轴感应盘(515)转动状态的转轴对射感应器(516)。10.根据权利要求8所述的一种单臂机械手，其特征在于:所述转动臂(52)包括一转动架(521)，所述转动架(521)固定于转轴(513)上，所述转动臂电机(522)固定于转动架(521)上，所述转动臂(52)还包括盖装在转动架(521)上的外罩(529)，所述喷枪转轴(523)上设置有一喷枪转动感应盘(526)，所述转动臂(52)上设置有一与该喷枪转动感应盘(526)对应的喷枪转动对射感应器(527)，所述喷枪转轴(523)的轴向与转动臂(52)的长度方向相互垂直，所述传动机构包括两个相互配合的锥形齿轮，分别为主动锥形齿轮(524)和从动锥形齿轮(525)，所述转动臂电机(522)通过一转动臂减速器(526)与主动锥形齿轮(524)连接，所述从动锥形齿轮(525)与喷枪转轴(523)连接。
【专利摘要】本发明公开了一种单臂机械手，包括立柱机构、横臂机构、伸缩臂机构、喷枪机构，所述立柱机构包括底座、设置在底座上的立柱、滑动设置在立柱上的立柱滑台及能够带动立柱滑台升降滑动的传动机构，通过立柱机构、横臂机构、伸缩臂机构即可带动喷枪机构三轴动作，本发明采用单立柱式的机构，能够有效的减少机械手所占用的空间，并简化了机械结构，降低制造的成本，且该传动机构采用丝杆传动机构或链条传动机构，丝杆传动机构或链条传动机构的传动力高、精度高、稳定性好，有利于提高单臂式喷涂机械手整体的稳定性及喷涂的精度。
【IPC分类】B25J9/02, B05B13/04
【公开号】CN105127990
【申请号】CN201510542123
【发明人】李有明
【申请人】李有明
【公开日】2015年12月9日
【申请日】2015年8月27日