转轴300侧。因此，在将臂部12向前方(X方向)倾倒时，即使例如在机器人10的下部存在某些周围部件，也不存在与其产生干涉的危险。
[0050]并且，由于平衡器16在被配设在一对臂构成板121L、R之间的同时，还被配置在旋转轴200和转动轴400之间，因此能够有助于机器人10的小型化。
[0051]作为机器人10的臂部12的动作，对下部臂121倾倒至斜后方而不是斜前方的情况进行说明。
[0052]如图5所示，在此，平衡器16也被配设在一对臂构成板121L、R之间所形成的平衡器收容空间1210中。此外，在机器人10的基台部11上，一侧连结部113a位于比旋转轴200靠向上部臂122侧距离D的位置，且平衡器16在基端位于与旋转轴200相比更上方的状态下被配设。可是，这里与图4不同，在侧面观察下，平衡器16被配置在与机器人中心线800 (参照图2)相比更靠上部臂122的腕部13侧。
[0053]因而，当从图5的上层所示的状态向下层所示的状态而将下部臂121向后方倾倒时(参照图中的箭头920)，杆部162(参照图2及图3)伸长。
[0054]因此，在臂部12倾倒时，通过平衡器16，因拉拽杆部162的阻力而产生的支撑臂部12的力发挥作用，从而可以将臂部12在大范围内倾倒。另一方面，由于被拉拽而伸长的平衡器16的杆部162向后退方向施加力，因此能够减轻将倾倒的臂部12向直立状态进行驱动时的驱动负荷。
[0055]此外，由于平衡器16在此也在被配设于一对臂构成板121L、R之间的同时还被配置在旋转轴200和转动轴400之间，因此能够有助于机器人10的小型化。
[0056]以上，如所说明的那样，由于本实施方式所涉及的机器人10能够合理地在大范围内迅速地进行臂部12的姿势改变，因此能够使作业效率提高。
[0057]另外，平衡器16的配置不局限于图4及图5所示的例子。在臂部12倾倒时，只要杆部162可伸长能得到必要的重力补偿的距离即可。但是，前提是满足以下条件，即平衡器16的至少一部分被配设在一对臂构成板121L、R之间这样的条件，或者与平衡器16的一侧连结的一侧连结部113a位于比旋转轴200更靠臂部12的顶端侧的位置这样的条件。
[0058]如上所述，第1实施方式所涉及的机器人10具备基台部11、臂部12、及平衡器16。基台部11被设置在例如地面100等安装面上。臂部12的基端连结基台部11且可绕相对于安装面大致平行地设置的旋转轴200旋转。平衡器16的一侧与基台部11，另一侧与臂部12分别旋转自如地连结。而且，臂部12具有与旋转轴200分别连结且彼此相对的一对臂构成板121L、R，平衡器16的至少一部分被配设在一对臂构成板121L、R之间。
[0059]因而，根据本实施方式，能够提供可较窄且小型化，且臂部12与周围部件不容易产生干涉的机器人10。
[0060]可是，如果下部臂121是双侧支撑且具备平衡器收容空间1210的构成，则适当改变构成下部臂121的臂构成板121L、R的形状等亦可。此外，在本实施方式中，虽然下部臂121的前后面形成了开放状态的结构，但例如也可以是闭合下部臂121上的前面(上部臂122的腕部13侧的面)而形成在横向剖视下大致呈U字状的结构。
[0061]此外，形成了以下构成:将与平衡器16的一侧连结的一侧连结部113a设置在与旋转臂112 —体形成且介于左侧臂构成板121L和右侧臂构成板121R之间的平衡器安装部113上。但是，如果是设置在基台部11侧，且位于比旋转轴200更靠臂部12的顶端侧的位置的情况下，则适当改变一侧连结部113a的构成亦可。
[0062](第2实施方式)
接下来，参照图6?图8，对第2实施方式所涉及的机器人10A的构成进行说明。图6是第2实施方式所涉及的机器人10A的主视图，图7是该机器人10A的右侧视图，图8是该机器人10A的左侧视图。另外，在各图中，与第1实施方式相同，为了使说明便于理解，而标记有包含以铅垂向上为正方向的Z轴的3维直角坐标系。而且，在本实施方式中X轴的正方向也指机器人10A的前方。
[0063]此外，本实施方式所涉及的机器人10A也与前边的实施方式相同，为所谓垂直多关节型的机器人，即进行涂布作业、焊接作业、或保持工件的工件操作作业等的工业用机器人。而且，以图6?图8中所示的机器人10A的姿势为基准，对机器人10A中的各部位的位置关系、动作方向等进行说明。
[0064]本实施方式所涉及的机器人10A和前边的第1实施方式所涉及的机器人10的区别在于基台部11的旋转基座112的构成、臂部12的下部臂121的构成、及平衡器16的安装位置。以下，对作为机器人而具有相同功能的构成要素标注与第1实施方式相同的符号，主要对与第1实施方式不同的构成进行说明。而且，适当省略构成共通之处的说明。
[0065]如图所示，机器人10A的下部臂121是由在具有减速器18、转动马达19b的转动部17上单侧支撑的单一的臂构成的。即，如图6所示，下部臂121将左侧面121d的基部介由大致平行于地面100的旋转轴200与旋转基座112摆动自如地连结。
[0066]另一方面，在左侧面121d的顶端部上，介由具有驱动马达19e等的转动部170摆动自如地连结有上部臂122。
[0067]而且，如图6?图8所示，沿这样的下部臂121的一侧侧面，即与转动部17相对的左侧面121d安装有PULL式的平衡器16。与前边的实施方式相同，由于平衡器16是PULL式，因此与PUSH式(推式)平衡器相比是比较短的构成，如图所示，小型化地被收容在下部臂121的左侧面121d的中央附近。
[0068]S卩，如图6所示，机器人10A设置有转动部17，使基台部11的旋转基座112相对于机器人中心线800形成非对称形，且使其右侧(Y方向侧)向上方延伸。而且，该转动部17在收容减速器18的同时，还具备与该减速器18联动连结的转动马达19b。
[0069]而且，使旋转基座112上的转动部17的上侧部位进一步向上方延伸而设置有板状的一侧连结部113a。S卩，基台部11在与旋转轴200相比更靠臂部12的顶端侧的位置上具备一侧连结部113a。由于本实施方式所涉及的机器人10A被设置在地面100上，因此连结平衡器16的第1连结部161a的一侧连结部113a被设置在比转动轴200更高的位置上。
[0070]如此，一侧连结部113a被设置在下部臂121的左侧面121d的下部，即与转动部17接近的位置上。另一方面，在下部臂121的左侧面121d的上部，即与摆动上部臂122的转动部170接近的位置上，设置有连结平衡器16的第2连结部162a的另一侧连结部121b。
[0071]通过这样的构成，能够与转动部17不产生干涉地，且在正面观察下不超出机器人10A的整体外缘地将平衡器16小型化地收容在下部臂121的左侧面121d的中央附近。
[0072]另一方面，本实施方式所涉及的机器人10A在与下部臂121的左侧面121d相反侧的右侧面121e上配线有舣装电缆20。在右侧面121e上，由于不存在大的部件等，因此如图8所示，能够将舣装电缆20合理地进行配线。
[0073]如此，由于利用下部臂121的两面121d、e而分别独立配设了平衡器16及舣装电缆20，因此图6如所示，在正面观察下，能够使机器人10A的宽度窄。
[0074]此外，由于一侧连结部1