物品供给装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及利用视觉传感器和机械人将物品单独取出并供给至供给目的地的物品供给装置。
【背景技术】
[0002]例如在组装工厂等中，通常，机械人根据视觉传感器把持多个物品中的一个物品并将该一个物品供给至下一供给目的地。在日本特许第3876260号公报中公开了一种装置，该装置包括:工作台，其能够旋转，并且具有供许多物品载置的载置面；以及分隔穿过构件(日文:仕切*9.< <.' *9抜U部材)，在该分隔穿过构件与工作台的载置面之间形成规定距离的间隙。并且，在工作台与分隔穿过构件彼此进行相对运动而使物品穿过间隙时，视觉传感器检测该物品。之后，机械人根据视觉传感器的信息把持物品并将其供给至供给目的地。
[0003]此外，在日本特开平11 一 300670号公报中公开了这样的技术:在多个物品在工作台上彼此啮合在一起的情况下，通过使多个物品振动或者向多个物品喷射气体，来使这些物品不啮合在一起。
[0004]然而，在日本特许第3876260号公报中，由于物品的形状，有时物品与其他的物品啮合、这些物品彼此重叠在一起。在这样的情况下，啮合在一起的多个物品有可能堵在工作台与分隔穿过构件之间的间隙。并且，机械人难以把持啮合在一起的物品。因此，周期时间延迟。
[0005]此外，在日本特开平11 - 300670号公报中，在使多个物品振动的情况下，物品与工作台相互摩擦，而有可能损伤物品的表面等。而且，即使在喷射气体的情况下，由于喷射气体的喷射口的位置、姿势，也有物品保持啮合在一起的情况。在这样的情况下，需要改变喷射口的位置、姿势来重新喷射气体，结果，周期时间延迟。
[0006]本发明是鉴于这样的情况而做成的，其目的在于提供一种不会给物品带来损伤以及不会使物品彼此啮合在一起并且能够以较短的周期时间供给物品的物品供给装置。
【发明内容】
[0007]为了达到所述目的，采用第I技术方案提供一种物品供给装置，该物品供给装置具备:收纳部，其用于收纳多个物品；供给路径，其与所述收纳部连通；分隔穿过构件，在该分隔穿过构件与所述供给路径的表面之间形成规定的间隙；驱动部，其用于使所述供给路径和所述分隔穿过构件彼此进行相对运动；以及气体喷射部，其用于在所述物品的供给方向上的、所述分隔穿过构件的上游和下游中的至少一方向所述供给路径上的所述物品喷射气体。
[0008]根据第2技术方案，在第I技术方案的基础上，利用视觉传感器检测被供给至所述分隔穿过构件的下游的所述物品的位置和姿势中的至少一者。
[0009]根据第3技术方案，在第I技术方案或第2技术方案的基础上，利用机械人取出被供给至所述分隔穿过构件的下游的所述物品。
[0010]根据第4技术方案，在第1技术方案的基础上，利用计时器控制所述气体喷射部喷射所述气体的时机。
[0011]根据第5技术方案，在第2技术方案的基础上，利用用于检测被供给至所述分隔穿过构件的下游的所述物品的位置和姿势中的至少一者的视觉传感器来控制所述气体喷射部喷射所述气体的时机。
[0012]根据第6技术方案，在第1技术方案的基础上，所述供给路径为圆形。
[0013]根据第7技术方案，在第1技术方案的基础上，所述驱动部为伺服马达。
[0014]根据附图所示的本发明的典型的实施方式的详细的说明，本发明的所述目的、特征和优点以及其他的目的、特征和优点更加明确。
【附图说明】
[0015]图1是包括基于本发明的物品供给装置的系统的立体图。
[0016]图2是基于本发明的物品供给装置的立体图。
[0017]图3是图2所示的物品供给装置的侧视图。
[0018]图4是图2所示的物品供给装置的剖视图。
[0019]图5是表示基于本发明的物品供给装置的动作的流程图。
[0020]图6A是供给路径的第一俯视图。
[0021 ]图6B是供给路径的第二俯视图。
[0022]图6C是供给路径的第三俯视图。
[0023]图7A是表不气体喷射部的某一动作的第一侧视图。
[0024]图7B是表不气体喷射部的某一动作的第二侧视图。
[0025]图8A是表不气体喷射部的另一动作的第一侧视图。
[0026]图8B是表不气体喷射部的另一动作的第二侧视图。
[0027]图8C是表不气体喷射部的另一动作的第三侧视图。
【具体实施方式】
[0028]以下，参照【附图说明】本发明的实施方式。在以下的附图中对同样的构件标注同样的附图标记。为了容易理解，这些附图适当地变更了比例。
[0029]图1是包括基于本发明的物品供给装置的系统的立体图。如图1所示，系统1主要包括物品供给装置10、机械人20以及用于控制物品供给装置10和机械人20的控制装置40。在本发明中，假设安装于机械人20的可动部29的构件28把持由物品供给装置10供给来的物品并将该物品供给至其他地方。
[0030]图1所示的机械人20是在基部的下方驱动三个臂来使可动部29位移的并行联杆机械人(日文> 少y >夕口求、y卜)。但是，也可以将其他形态的机械人、例如垂直多关节机械人用作机械人20。
[0031]另外，在机械人20安装有视觉传感器30。视觉传感器30可以是(XD摄像机或者CCD摄像机与探照灯的组合。图1所示的控制装置40是数字计算机，按照规定的程序驱动物品供给装置10。并且，控制装置40基于来自视觉传感器30的信息驱动机械人20。如图1所示，控制装置40包括计时器41。该计时器41也可以与后述的气体喷射部36直接连接。
[0032]图2是基于本发明的物品供给装置的立体图，图3是图2所示的物品供给装置的侧视图。而且，图4是图2所示的物品供给装置的剖视图。如这些附图所示，物品供给装置10具有圆形的工作台11。工作台11的上表面为用于载置多个物品的载置面。
[0033]该工作台11利用配置于其下表面的驱动马达17、例如伺服马达而绕工作台11的中心轴线旋转。由于使用伺服马达，因此能够准确地控制工作台11的旋转位置、能够使工作台11高速旋转。其中，工作台11能够沿顺时针方向和逆时针方向中的任一方向旋转，但在以下的说明中，使工作台11沿逆时针方向旋转。
[0034]由图2可知，两个支柱21a、21b以与工作台11相邻的方式设置，沿工作台11的直径方向延伸的梁22使所述支柱21a、21b的顶部彼此连结。而且，在梁22的一侧安装有半径与工作台11的半径大致相等的半圆形的包围构件19a。
[0035]由图4可知，包围构件19a以与工作台11同心的方式配置。并且，与梁22(在图4中未图示)垂直地延伸的分隔板19c与包围构件19a相交。包围构件19a向下方延伸直至工作台11的外缘的正前方。
[0036]结果，包围构件19a和安装于支柱21a、21b的一侧的安装板19d形成半圆形的收纳部12。其中，优选分隔板19c的下端与工作台11的表面之间的距离同后述的物品的外部尺寸相比足够大。并且，为了能够容易看到收纳部12的内部，优选包围构件19a和分隔板19c由透明的树脂板等作成。
[0037]收纳部12能够收纳多个物品。优选在收纳部12内收纳一种物品。多个物