品随机重叠地收纳在收纳部12内。在图4中，在梁22的另一侧，在工作台11的载置面，示出了供给路径13。供给路径13与收纳部12连通。如图4所示，供给路径13是包括工作台11的外缘在内的圆弧状。
[0038]再次参照图2，在梁22的另一侧分别配置有第一分隔穿过构件15a和第二分隔穿过构件15b。如图示那样，这些分隔穿过构件15a、15b安装于梁22。
[0039]各分隔穿过构件15a、15b分别被安装为在各分隔穿过构件15a、15b的下缘与工作台11的载置面之间形成有规定大小的间隙。间隙的大小(高度)被设定为这样的值，即:随着工作台11的旋转，物品慢慢地穿过该间隙，而如图示那样为分散开的状态。在本发明中，第一分隔穿过构件15a与工作台11的表面之间的间隙等于第二分隔穿过构件15b与工作台11的表面之间的间隙。
[0040]在动作时，工作台11沿逆时针方向旋转。由此，收纳于收纳部12的多个物品慢慢地、例如逐个穿过各分隔穿过构件15a、15b而被供给至所述分隔穿过构件15a、15b的下游。
[0041]再次参照图1，视觉传感器30在检测已穿过各分隔穿过构件15a、15b的物品时将该物品的种类、位置、姿势中的至少一者供给至控制装置40。之后，控制装置40根据该信息使机械人20动作，由此，机械人20的构件28把持一个物品。接着，机械人20将该物品输送至下一供给目的地。
[0042]图5是表示基于本发明的物品供给装置的动作的流程图。该流程图表示机械人20把持物品并将该物品自物品供给装置10取出一次的动作。在图5所示的处理的开始时，在收纳部12收纳有多个物品。以下，参照这些【附图说明】基于本发明的物品供给装置的动作。
[0043]首先，在步骤S1中，驱动驱动马达17，使工作台11沿规定方向、例如逆时针方向旋转规定量。由此，物品Wa分别慢慢地穿过第一分隔穿过构件15a和第二分隔穿过构件15b。
[0044]接着，在步骤S2中，视觉传感器30检测通过分隔穿过构件15a、15b的物品Wa中的一个物品Wa。在利用视觉传感器30正常地检测到物品的种类、位置、姿势等时进入步骤S9。在步骤S9中，根据视觉传感器30的检测结果使机械人20动作，从而把持物品并将其输送至下一供给目的地。
[0045]在本发明中，视觉传感器30检测物品的种类、位置、姿势，因此能够省略用于定位物品的机构。因而，在本发明中，能够使系统1整体的结构简单。另外，使用机械人20把持物品，因此即使在物品的取出位置和姿势按照每个物品而变化的情况下，也能够灵活地应对这样的变化。
[0046]另外，在多个物品彼此接触或相邻的状态下进行供给时，视觉传感器30有时无法良好地检测到各物品。另外，由于物品的形状，有时物品与其他的物品啮合、这些物品彼此重叠在一起。在这样的情况下，视觉传感器30也无法良好地检测到各物品。而且，啮合在一起的多个物品有可能堵在分隔穿过构件15a、15b与工作台11之间的间隙。在本发明中，为了解决这样的问题，向彼此接触或相邻的多个物体和啮合在一起的多个物体喷射气体，使多个物体分散开，并且解除啮合，结果，视觉传感器30能够良好地发挥作用。
[0047]再次参照图4，在供给路径13的外周部依次配置有四个喷嘴31a、31b。由图4可知，两个喷嘴31a以朝向第一分隔穿过构件15a的方式配置在比第一分隔穿过构件15a靠上游的位置。另外两个喷嘴31b以朝向第一分隔穿过构件15a的方式配置在比第一分隔穿过构件15a靠下游的位置。
[0048]而且，在供给路径13的内侧内周面依次配置有两个喷嘴32b。该喷嘴32b以朝向第二分隔穿过构件15b的方式配置在比第二分隔穿过构件15b靠上游的位置。此外，在第一分隔穿过构件15a与第二分隔穿过构件15b之间配置有气体供给筒部32a。形成于气体供给筒部32a的两个喷嘴孔以朝向第二分隔穿过构件15b的方式配置在比第二分隔穿过构件15b靠下游的位置。
[0049]所述喷嘴和气体供给筒部与图3所示的共用的气体源35连接。另外，将喷嘴和气体供给筒部合起来适当地称作气体喷射部36。这些喷嘴和喷嘴孔用于与工作台11平行地喷射气体。优选喷嘴和喷嘴孔的上缘距工作台11的高度大致等于载置于工作台11的一个物品的上缘距工作台11的高度。
[0050]再次参照图5，在步骤S2中，在视觉传感器30无法适当地检测到物品Wa时，不进行机械人20的把持动作和输送动作。在该情况下，根据物品的状况，从气体喷射用的多个程序中选择出一个程序并执行该程序。
[0051]在图5中示出了 3种程序S3?S5。这些程序根据物品的状况使气体喷射部36执行使物品移动到视觉传感器30的视野内的动作，以使基于视觉传感器30的物品的检测能够正常地进行。换言之，这些程序用于使气体喷射部36动作，以使彼此接触或相邻的多个物品分散开，并且使彼此啮合在一起的多个物品分离。
[0052]另外，在步骤S6中，基于选择出的程序使气体喷射部36喷射气体。图6A?图6C是供给路径的俯视图。以下，利用这些【附图说明】使彼此相邻的多个物品分散开的方法。
[0053]如图6A所示，通过工作台11的旋转，彼此相邻的多个物品Wa被供给至第一分隔穿过构件15a和第二分隔穿过构件15b的上游的区域。
[0054]之后，如图6B所示，自喷嘴31a、喷嘴31b、喷嘴32b以及气体供给筒部32a的喷嘴孔同时或交替供给气体。由此，如图6C所示，多个物品Wa彼此分开，并且被供给至比第一分隔穿过构件15a和第二分隔穿过构件15b靠下游的位置。S卩，通过喷射气体使多个物品Wa分散开。其中，在该情况下，只要使用分隔穿过构件15a的上游和下游中的任意一方的喷嘴或喷嘴孔即可。
[0055]此外，图7A和图7B是表示气体喷射部的某一动作的侧视图，图8A?图8C是表示气体喷射部的另一动作的侧视图。以下，参照这些【附图说明】使在供给路径13中啮合在一起的多个物体分离的方法。另外，在这些附图中，如白色箭头所示，自右方向左方供给物品。
[0056]在图7A中，剖面呈大致L字形状的两个物品Wa彼此啮合在一起而形成大致长方体。如图示那样，这些物品Wa均具有彼此垂直的两个外表面，这些外表面的交线与物品的供给方向大致垂直。并且，如图7A所示，处于下方的物品Wa的所述交线位于比处于上方的另一物品Wa的所述交线靠供给方向的下游侧的位置。
[0057]由图7A可知，啮合在一起的两个物品Wa的高度高于第一分隔穿过构件15a与工作台11之间的间隙。因而，啮合在一起的两个物品Wa无法通过该间隙，从而无法被供给至比第一分隔穿过构件15a靠下游的位置。
[0058]在这样的情况下，仅自上游侧的喷嘴31a喷射气体。由此，气体主要与位于上方的物品Wa的一个外表面碰撞。由此，如图7B所不，嗤合在一起的两个物品Wa彼此分离。另夕卜，在这样的情况下，没有必要使用下游侧的喷嘴31b，因此可以省略下游侧的喷嘴31b。
[0059]此外，在图8A中，也是剖面呈大致L字形状的两个物品Wa彼此啮合在一起而形成大致长方体。在该情况下，也是这些物品Wa的外表面的交线与物品的供给方向大致垂直。其中，处于下方的物品Wa的所述交线位于比处于上方的另一物品Wa的所述交线靠供给方向的上游侧的位置。由图8A可知，啮合在一起的两个物品Wa不会通过第一分隔穿过构件15a与工作台11之间的间隙