一种驱动解耦布置的三自由度并联转动平台机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于机器人领域，特别涉及一种并联转动平台机构。
【背景技术】
[0002]三自由度转动平台在很多场合有广阔的应用前景，如飞行模拟器、船舶运动模拟器、坦克模拟器、地震模拟器等，用以模拟各种空间运动姿态，甚至在空间宇宙飞船的对接中也有所应用。现有的三自由度转动平台主要有三种结构形式:串联式、并联式和串并联式机构，其中并联式转台机构具有承载能力大的优点，但是回转运动的工作空间小；串并联式混联机构转台平台虽然回转运动工作空间大，但是承载能力低。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于提供一种加工制造容易、承载能力强、回转范围大、驱动解耦布置的三自由度并联转动平台。
[0004]本发明的技术方案如下:
[0005]本发明包括动平台、定平台、上运动平台、支承杆以及连接动平台和定平台的三条结构相同的直线驱动支链。
[0006]所述三条直线驱动支链的一端分别通过U副与定平台连接，其另一端分别通过S副与动平台连接，三个U副中心均匀布置在定平台边缘，三个S副中心均匀布置在动平台边缘；上运动平台通过上回转轴承与动平台连接，支承杆的一端穿过动平台的中心通孔通过U副与上运动平台中心连接，该支承杆的另一端通过下回转轴承与定平台连接;上述两个回转轴承中心在同一竖直线上；电机与下回转轴承连接，通过支承杆驱动上运动平台进行回转运动。
[0007]本发明与现有技术相比具有如下优点:
[0008]1、并联机构部分含有三条对称布置的驱动支链，承载能力大；
[0009]2、回转运动的驱动装置与其它运动驱动装置相互独立，不仅实现了运动的解耦控制，而且回转运动范围大大增大。
【附图说明】
[0010]图1是本发明的主视示意简图。
[0011 ]图2是本发明的立体示意图。
[0012]图中:1、定平台2、电机A3、直线驱动支链4、球铰(S副)5、动平台6、上运动平台7、虎克铰A(U副)8、支承杆9、虎克铰B(U副)10、电机B
【具体实施方式】
[0013]在图1、2所示的驱动解耦布置的三自由度并联转动平台机构示意图中，三条结构相同的直线驱动支链3由电动推杆和电机A 2组成，该三条直线驱动支链的一端分别通过虎克铰B 9与定平台I连接，其另一端分别通过球副4与动平台5连接，三个U副中心均匀布置在定平台边缘，三个S副中心均匀布置在动平台边缘;上运动平台6通过上回转轴承与动平台连接，支承杆8的一端穿过动平台的中心通孔通过虎克铰A 7与上运动平台中心连接，该支承杆的另一端通过下回转轴承与定平台连接;上述两个回转轴承中心在同一竖直线上；电机B 10与下回转轴承连接，通过支承杆驱动上运动平台进行回转运动。
【主权项】
1.一种驱动解耦布置的三自由度并联转动平台机构，它包括动平台、定平台、上运动平台、支承杆以及连接动平台和定平台的三条结构相同的直线驱动支链，其特征在于:所述三条直线驱动支链的一端分别通过U副与定平台连接，其另一端分别通过S副与动平台连接，三个U副中心均勾布置在定平台边缘，三个S副中心均勾布置在动平台边缘;上运动平台通过上回转轴承与动平台连接，支承杆的一端穿过动平台的中心通孔通过U副与上运动平台中心连接，该支承杆的另一端通过下回转轴承与定平台连接;上述两个回转轴承中心在同一竖直线上;电机与下回转轴承连接。
【专利摘要】一种驱动解耦布置的三自由度并联转动平台机构，它包括动平台、定平台、上运动平台、支承杆以及连接动平台和定平台的三条结构相同的直线驱动支链，其中三条直线驱动支链的一端分别通过U副与定平台连接，其另一端分别通过S副与动平台连接，三个U副中心均匀布置在定平台边缘，三个S副中心均匀布置在动平台边缘；上运动平台通过上回转轴承与动平台连接，支承杆的一端穿过动平台的中心通孔通过U副与上运动平台中心连接，该支承杆的另一端通过下回转轴承与定平台连接；上述两个回转轴承中心在同一竖直线上；电机与下回转轴承连接，通过支承杆驱动上运动平台进行回转运动。本发明承载能力高，运动控制解耦，具有良好的应用前景。
【IPC分类】B25J9/00
【公开号】CN105619388
【申请号】CN201610142637
【发明人】许允斗, 陈亮亮, 闫文楠, 张东胜, 胡建华, 王贝, 郭金伟, 赵永生
【申请人】燕山大学
【公开日】2016年6月1日
【申请日】2016年3月14日