一种叉齿夹抱式机械手的制作方法
【专利摘要】本发明为一种叉齿夹抱式机械手，在提升机座正面位置设置垂直滑轨与升降机架后侧固定设置的垂直滑块活动连接，提升减速机的输出齿轮与提升齿条啮合，在升降机架分别固定设置叉齿、夹抱减速电机、横移滑轨、左横移滑块、右横移滑块、左驱动齿条、右驱动齿条、左夹抱块和右夹抱块，更好解决夹抱式机械手只能轻载荷以及叉齿式机械手稳定性低不安全的问题，并节约费用和材料，满足了现代高效环保工业自动化的发展趋势和要求，同时能解决高端物流机械手设备及技术必须依靠进口受制与他国等问题。
【专利说明】
一种叉齿夹抱式机械手
技术领域
[0001 ]本发明涉及机器人设计及制造领域，具体是一种叉齿夹抱式机械手。
【背景技术】
[0002]目前，公知当前存取物件机械手很少具备重载荷同时具备高稳定性，随着当今中国智能库房搬运设备和智能物流机器人数量的急剧增加，解决存取物件重载荷和高稳定性机械手的问题已成当务之急;现阶段解决智能库房搬运设备和智能物流机器人的存取物件机械手设置方法，其实施具有以下特点①在智能库房搬运设备的末端采用叉齿结构机械手存取物件;②智能物流机器人采用夹抱式结构机械手存取物件；以现在智能库房搬运设备和智能物流机器人的存取物件机械手功能，尚待解决夹抱式机械手只能轻载荷以及叉齿式机械手稳定性低不安全的问题。
【发明内容】
[0003]为了解决现有夹抱式机械手只能轻载荷以及叉齿式机械手稳定性低不安全的问题，本发明的目的是提供一种重载荷、稳定性更高且更安全的存取物件机械手，能更好的解决夹抱式机械手只能轻载荷以及叉齿式机械手稳定性低不安全问题的一种叉齿夹抱式机械手。
[0004]本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:在提升机座正面靠两端的位置分别对称固定设置垂直滑轨，与垂直滑轨对应在升降机架后侧的相应位置分别固定设置垂直滑块，垂直滑轨与垂直滑块活动连接，在提升机座正面的靠中间位置固定设置提升减速机，与提升减速机的输出齿轮对应在升降机架后侧的相应位置固定设置提升齿条，提升减速机的输出齿轮与提升齿条啮合，在升降机架正面靠中间的下端位置分别对称固定设置叉齿，在升降机架正面靠中间位置固定设置横移滑轨，在升降机架的正面对称设置左横移滑块、右横移滑块、左夹抱块和右夹抱块，横移滑轨与左横移滑块、右横移滑块活动连接，左横移滑块的正面与左夹抱块的背面相应位置固定连接，右横移滑块的正面与右夹抱块的背面相应位置固定连接，在左夹抱块背面的靠中间位置固定设置左驱动齿条，在右夹抱块背面的靠下端位置固定设置右驱动齿条，左驱动齿条与右驱动齿条齿面相对，在升降机架后侧的靠中心位置固定设置夹抱减速电机，夹抱减速电机的输出齿轮从升降机架正面穿出，左驱动齿条与右驱动齿条分别与夹抱减速电机的输出齿轮啮合;当叉齿夹抱式机械手处于待机状态时，升降机架及叉齿停在提升机座的下端位置，左夹抱块和右夹抱块停在升降机架左右端的释放位置；当叉齿夹抱式机械手处于电控提升夹抱目标物件流程，叉齿夹抱式机械手受主控系统控制将叉齿插入目标物件底部基座区域，同时左夹抱块和右夹抱块处于目标物件的两侧，叉齿夹抱式机械手受主控系统电驱动减速机正转，提升减速机的输出齿轮带动升降齿条、升降机架、叉齿将目标物件提升至预定位置，然后主控系统电驱动夹抱减速电机正转，夹抱减速电机的输出齿轮驱动左驱动齿条、右驱动齿条、左夹抱块和右夹抱块收拢，左夹抱块、右夹抱块在横移滑轨、左横移滑块、右横移滑块导向的作用下夹抱紧目标物件完成提升夹抱流程；当叉齿夹抱式机械手处于电控释放目标物件流程，叉齿夹抱式机械手受主控系统电驱动夹抱减速电机反转，夹抱减速电机的输出齿轮驱动左驱动齿条、右驱动齿条、左夹抱块和右夹抱块松开目标物件且运行至预定位置，主控系统再电驱动提升减速机反转，提升减速机的输出齿轮带动升降齿条、升降机架、叉齿将目标物件降下至预定位置完成释放目标物件流程。
[0005]本发明的有益效果是，将电控二次提升重载荷叉齿机构与电控夹抱装置有机组合成一体，它结构简单维修率低、易安装、安全实用，更好解决夹抱式机械手只能轻载荷以及叉齿式机械手稳定性低不安全的问题，并节约费用和材料，满足了现代高效环保工业自动化的发展趋势和要求，同时能解决高端物流机械手设备及技术必须依靠进口受制与他国等问题。
【附图说明】
[0006]图1是本发明待机释放状态的正视整体结构示意图。
[0007]图2是本发明待机释放状态的俯视整体结构示意图。
[0008]图3是本发明待机释放状态的左视整体结构示意图。
[0009]图中:1.提升机座，2.垂直滑轨，3.垂直滑块，4.升降机架，5.提升齿条，6.提升减速电机，7.横移滑轨，8.叉齿，9.夹抱减速电机，10.左驱动齿条，11.左横移滑块，12.左夹抱块，13.右驱动齿条，14.右横移滑块，15.右夹抱块。
【具体实施方式】
[0010]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
[0011]参阅附图1、附图2和附图3，箭头方向为前向，正视、俯视和左视看，在提升机座I正面靠两端的位置分别对称固定设置垂直滑轨2，与垂直滑轨2对应在升降机架4后侧的相应位置分别固定设置垂直滑块3，垂直滑轨2与垂直滑块3活动连接，在提升机座I正面的靠中间位置固定设置提升减速机6，与提升减速机6的输出齿轮对应在升降机架4后侧的相应位置固定设置提升齿条5，提升减速机6的输出齿轮与提升齿条5嗤合，在升降机架4正面靠中间的下端位置分别对称固定设置叉齿8，在升降机架4正面靠中间位置固定设置横移滑轨7，在升降机架4的正面对称设置左横移滑块11、右横移滑块14、左夹抱块12和右夹抱块15，横移滑轨7与左横移滑块11、右横移滑块14活动连接，左横移滑块11的正面与左夹抱块12的背面相应位置固定连接，右横移滑块14的正面与右夹抱块15的背面相应位置固定连接，在左夹抱块12背面的靠中间位置固定设置左驱动齿条10，在右夹抱块15背面的靠下端位置固定设置右驱动齿条13，左驱动齿条10与右驱动齿条13齿面相对，在升降机架4后侧的靠中心位置固定设置夹抱减速电机9，夹抱减速电机9的输出齿轮从升降机架4正面穿出，左驱动齿条10与右驱动齿条13分别与夹抱减速电机9的输出齿轮啮合；当叉齿夹抱式机械手处于待机状态时，升降机架4及叉齿8停在提升机座I的下端位置，左夹抱块12和右夹抱块15停在升降机架4左右端的释放位置;当叉齿夹抱式机械手处于电控提升夹抱目标物件流程，叉齿夹抱式机械手受主控系统控制将叉齿8插入目标物件底部基座区域，同时左夹抱块12和右夹抱块15处于目标物件的两侧，叉齿夹抱式机械手受主控系统电驱动减速机6正转，提升减速机6的输出齿轮带动升降齿条5、升降机架4、叉齿8将目标物件提升至预定位置，然后主控系统电驱动夹抱减速电机9正转，夹抱减速电机9的输出齿轮驱动左驱动齿条10、右驱动齿条13、左夹抱块12和右夹抱块15收拢，左夹抱块12、右夹抱块15在横移滑轨7、左横移滑块11、右横移滑块14导向的作用下夹抱紧目标物件完成提升夹抱流程；当叉齿夹抱式机械手处于电控释放目标物件流程，叉齿夹抱式机械手受主控系统电驱动夹抱减速电机9反转，夹抱减速电机9的输出齿轮驱动左驱动齿条10、右驱动齿条13、左夹抱块12和右夹抱块15松开目标物件且运行至预定位置，主控系统再电驱动提升减速机6反转，提升减速机6的输出齿轮带动升降齿条5、升降机架4、叉齿8将目标物件降下至预定位置完成释放目标物件流程。
【主权项】
1.一种叉齿夹抱式机械手，其特征是:在提升机座(I)正面靠两端的位置分别对称固定设置垂直滑轨(2)，与垂直滑轨(2)对应在升降机架(4)后侧的相应位置分别固定设置垂直滑块(3)，垂直滑轨(2)与垂直滑块(3)活动连接，在提升机座(I)正面的靠中间位置固定设置提升减速机(6)，与提升减速机(6)的输出齿轮对应在升降机架(4)后侧的相应位置固定设置提升齿条(5)，提升减速机(6)的输出齿轮与提升齿条(5)嗤合，在升降机架(4)正面靠中间的下端位置分别对称固定设置叉齿(8)，在升降机架(4)正面靠中间位置固定设置横移滑轨(7)，在升降机架(4)的正面对称设置左横移滑块(11)、右横移滑块(14)、左夹抱块(12)和右夹抱块(15 )，横移滑轨(7 )与左横移滑块(11)、右横移滑块(14)活动连接，左横移滑块(11)的正面与左夹抱块(12)的背面相应位置固定连接，右横移滑块(14)的正面与右夹抱块(15)的背面相应位置固定连接，在左夹抱块(12)背面的靠中间位置固定设置左驱动齿条(10)，在右夹抱块(15)背面的靠下端位置固定设置右驱动齿条(13)，在升降机架(4)后侧的靠中心位置固定设置夹抱减速电机(9)，夹抱减速电机(9)的输出齿轮从升降机架(4)正面穿出，左驱动齿条(10)与右驱动齿条(13)分别与夹抱减速电机(9)的输出齿轮啮合。2.根据权利要求1的一种叉齿夹抱式机械手，其特征是:左驱动齿条10与右驱动齿条13齿面相对。
【文档编号】B25J9/12GK105904452SQ201610433035
【公开日】2016年8月31日
【申请日】2016年6月18日
【发明人】朱旭红
【申请人】朱旭红