一种新型水下机器人可更换式复合机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用型涉及一种新型水下机器人可更换式复合机械手，属于机械领域。
【背景技术】
[0002]目前，水下机器人代替人工完成水下作业变得越来越普遍，同时对机器人的工作效率也有很高的要求。但现有水下机器人中无非是大型多功能水下机器人、小型功能单一的水下机器人两种。将小型灵活的水下机器人赋予多功能变得尤其重要。
[0003]本实用新型专利正是为解决上述问题而设计的，目的在于解决小型水下作业机器人装备单一设备完成多项作业功能。
【发明内容】
[0004]本实用新型要解决的技术问题是提供一种新型水下机器人可更换式机械手，该种水下机器人用机械手能够实现拆装，更换不同形状的抓取机械手，从而可以使机器人完成清理网箱、拧螺丝、剪切、夹取小物件、采集水土样本、抓取杆状物等各类水下作业任务。
[0005]为解决上述问题，本实用新型采用的技术方案是:
[0006]一种新型水下机器人可更换式复合机械手，包括抓取机械手、连杆、推动杆、固定板、轴套、丝杆、低速电机、水土样本采集机械手、剪切机械手、清理网箱机械手和拧螺丝机械手组成，其主要连接方式为:丝杆与推动杆固连，低速电机与丝杆相连，轴套固定在固定板上起支撑作用。通过低速电机带动丝杆转动，从而控制推动杆前后运动，推动杆再通过连杆传递运动，行成抓取机械手的张合抓取动作。
[0007]抓取机械手与固定板活动铰接，推动杆通过连杆与抓取机械手连接，水土样本采集机械手、剪切机械手与抓取机械手可互换连接。可根据实际作业环境选择不同的机械手，来完成不同的作业任务，实现了机械手的多功能化。
[0008]同时可将抓取机械手、连杆、推动杆拆卸，将丝杆与、清理网箱机械手和拧螺丝机械手相连，通过低速电机带动丝杆转动，完成清理网箱机械手、拧螺丝机械手的旋转，拧螺丝机械手可配有各种螺丝刀头，如十字、一字、内六角等，达到清理网箱以及拧螺丝的功倉泛。
[0009]本实用新型的有益效果是:提供了一种可拆卸式机械手，实现了单一机械手的多功能化，节约成本。
【附图说明】
[0010]图1是本实用新型水下机器人可更换式复合机械手结构示意图；
[0011]图2是本实用新型水下机器人可更换式复合机械手结构示意图；
[0012]图中:丨、抓取机械手 2、连杆 3、推动杆 4固定板 5、轴套 6、丝杆7、低速电机 8、水土样本采集机械手 9、剪切机械手 10、清理网箱机械手 11、拧螺丝机械手。
【具体实施方式】
[0013]下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步详细说明。
[0014]一种新型水下机器人可更换式复合机械手，包括抓取机械手1、连杆2、推动杆3、固定板4、轴套5、丝杆6、低速电机7、水土样本采集机械手8、剪切机械手9、清理网箱机械手10和拧螺丝机械手11，其中丝杆6与推动杆3固连，低速电机7与丝杆6相连，轴套5固定在固定板4上支撑。通过低速电机7带动丝杆6转动，从而控制推动杆3前后运动，推动杆3再通过连杆2传递运动，形成抓取机械手I的张合抓取动作；抓取机械手I与固定板4活动铰接，推动杆3通过连杆2与抓取机械手I连接。水土样本采集机械手8、剪切机械手9与抓取机械手I可互换连接；同时可将抓取机械手1、连杆2、推动杆3拆卸，将丝杆6与、清理网箱机械手10和拧螺丝机械手11相连，通过低速电机7带动丝杆6转动，完成清理网箱机械手10、拧螺丝机械手11的旋转。拧螺丝机械手11可配有各种螺丝刀头，如十字、一字、内六角等。
[0015]本实用新型实现随时更换不同形状的抓取机械手，满足水下机器人在各种工作环境下的工作需求，从而可以使机器人完成清理网箱、拧螺丝、剪切、夹取小物件、采集水土样本、抓取杆状物等各类水下作业任务。
【主权项】
1.一种新型水下机器人可更换式复合机械手，包括抓取机械手(I)、连杆(2)、推动杆(3)、固定板(4)、轴套(5)、丝杆(6)、低速电机(7)、水土样本采集机械手(8)、剪切机械手(9)、清理网箱机械手(10)和拧螺丝机械手(11)，其特征是:所述丝杆(6)与推动杆(3)固连，低速电机(7)与丝杆(6)相连,丝杆(6)通过轴套(5)固定在固定板(4)上。
2.根据权利要求1所述的一种新型水下机器人可更换式复合机械手，其特征是:所述抓取机械手(I)与固定板(4)活动铰接，推动杆(3)通过连杆(2)与抓取机械手(I)连接。
3.根据权利要求1所述的一种新型水下机器人可更换式复合机械手，其特征是:所述水土样本采集机械手(8)、剪切机械手(9)与抓取机械手(I)可互换连接。
4.根据权利要求1所述的一种新型水下机器人可更换式复合机械手，其特征是:所述拆除抓取机械手(I)、连杆(2)、推动杆(3)后，通过丝杆(6)可安装清理网箱机械手(10)和拧螺丝机械手(11)。
【专利摘要】一种新型水下机器人可更换式复合机械手，包括抓取机械手、连杆、推动杆、固定板、轴套、丝杆、低速电机、水土样本采集机械手、剪切机械手、清理网箱机械手和拧螺丝机械手组成，其主要连接方式为：丝杆与推动杆固连，低速电机与丝杆相连，轴套固定在固定板上起支撑作用。通过低速电机带动丝杆转动，从而控制推动杆前后运动，推动杆再通过连杆传递运动，行成抓取机械手的张合抓取动作。抓取机械手与固定板活动铰接，推动杆通过连杆与抓取机械手连接，水土样本采集机械手、剪切机械手与抓取机械手可互换连接。可根据实际作业环境选择不同的机械手，来完成不同的作业任务，实现了机械手的多功能化。
【IPC分类】B25J11-00
【公开号】CN204431259
【申请号】CN201520033907
【发明人】王颖凯, 李德堂, 胡华鹏, 刘忠辉, 章佳浩, 张兆德
【申请人】浙江海洋学院
【公开日】2015年7月1日
【申请日】2015年1月19日