采用这样的结构可以在接到气管接口 17的吸气管不随末端执行部件7转动的情况下，保持吸嘴的正常工作；气流通过吸嘴19经过吸气孔18传到吸环11，吸环11再经过气孔20把气流传到气管接口17 ;这样吸气管就不会在旋转运动中脱落或断裂。
[0027]进一步地，在第一圆台8与第一轴承10之间还设有用于密封气流的密封圈21 ;这样就可以防止气流从第一轴承10的侧面以及末端执行部件7与轴套6的配合面泄漏；保证吸嘴19的吸力。
[0028]如图3、图4所示，本实用新型还提供了一种应用上述DELTA并联机械手的DELTA并联机器人，包括定平台23 ;在定平台23的侧面对称设有三组驱动机构；驱动机构包括驱动电机24 ;在驱动电机24的输出轴设有上端转接轴25 ;在上端转接轴25的两侧设有第一上端万向节26、第二上端万向节27 ;第一上端万向节26与第一连杆28的一端相连；第二上端万向节27与第二连杆29的一端相连；第一连杆28的另一端与第一下端万向节30相连；第二连杆29的另一端与第二下端万向节31相连；在第一下端万向节30和第二下端万向节31之间设有下端转接轴32 ;下端转接轴32与动平台I的铰接孔2相铰连；通过三组驱动机构使动平台I能实现沿空间坐标系的X、Y、Z轴的平移运动；而2轴的旋转运动由电机3完成；这样就不用在定平台23设置电机再把旋转运动传递到动平台I上；达到了传递的力矩大，输出轴反应速度快，机械手工作行程范围大的目的。
[0029]进一步地，第一上端万向节26包括第一球体；上端转接轴25伸入第一球体并与第一球体相套联；第一球体的外部设在与第一球体相配的第一基座的一端；第一基座的另一端与第一连杆28的一端相销接；采用球体分离式的结构，这样的结构方便安装，能够摆动的角度大。
[0030]进一步地，第二上端万向节27包括第二球体；上端转接轴25伸入第二球体并与第二球体相套联；第二球体的外部设在与第二球体相配的第二基座的一端；第二基座的另一端与第二连杆29的一端相销接；采用球体分离式的结构，这样的结构方便安装，能够摆动的角度大。
[0031]进一步地，第一下端万向节30包括第三球体；下端转接轴32伸入第三球体并与第三球体相套联；第三球体的外部设在与第三球体相配的第三基座的一端；第三基座的另一端与第一连杆28的另一端相销接；采用球体分离式的结构，这样的结构方便安装，能够摆动的角度大。
[0032]进一步地，第二下端万向节31包括第四球体；下端转接轴32伸入第四球体并与第四球体相套联；第四球体的外部设在与第四球体相配的第四基座的一端；第四基座的另一端与第二连杆29的另一端相销接；采用球体分离式的结构，这样的结构方便安装，能够摆动的角度大。
[0033]如图4的剖视图；其中球体33(对应第一球体、第二球体、第三球体、第四球体)中插入了转轴34 (转轴34就是上端转接轴25或下端转接轴32);基座35 (对应第一基座、第二基座、第三基座、第四基座)上设有销轴36，销轴将连杆36 (对应第一连杆28、第二连杆29)销锁在基座35上。
[0034]进一步地，第一球体、第二球体、第三球体、第四球体是工程塑料球体；第一连杆28、第二连杆29是碳纤维管；在第一基座、第二基座、第三基座、第四基座上设有用于拉紧第一连杆28和第二连杆29的拉紧弹簧的扣孔37 ;这样可以保证万向节旋转时由于拉紧弹簧而不会松脱。
[0035]总之，本实用新型由于采用了把电机设在动平台上的方案，达到了传递的力矩大，输出轴反应速度快，机械手工作行程范围大的目的。
[0036]以上所述仅为本实用新型的较佳实施方式而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种DELTA并联机械手，其特征在于，包括法兰状的动平台；在所述动平台的侧面对称设有三个的铰接孔；在所述动平台的中部设有用于电机输出轴穿过的伸出孔；在所述伸出孔的四周设有所述电机的安装孔；所述电机设置在所述动平台的上部并通过所述安装孔与所述动平台相螺接；在所述动平台的下部设有轴套；所述电机的输出轴在所述轴套中与末端执行部件相轴联。2.如权利要求1所述的DELTA并联机械手，其特征在于，所述电机是力矩电机或伺服电机。3.如权利要求1或2所述的DELTA并联机械手，其特征在于，所述末端执行部件为中空轴的吸嘴，在所述末端执行部件的侧面设有吸气孔；在所述轴套的侧面设有气管接口 ；在所述轴套的内下部设有第一圆台和第二圆台；在所述末端执行部件的下部设有第三圆台；在所述第二圆台、第三圆台的上部设有第一轴承；在所述第一轴承的上部设有用于安装吸气管的吸环；在所述吸环上设有过气孔；在所述吸环的上部设有第二轴承；在所述第二轴承的上部设有弹簧挡圈；在所述末端执行部件的上部设有用于卡入所述弹簧挡圈的挡圈槽。4.如权利要求3所述的DELTA并联机械手，其特征在于，在所述第一圆台与所述第一轴承之间还设有用于密封气流的密封圈。5.一种应用上述I至4任一项权利要求所述的DELTA并联机械手的DELTA并联机器人，其特征在于，包括定平台；在所述定平台的侧面对称设有三组驱动机构；所述驱动机构包括驱动电机；在所述驱动电机的输出轴设有上端转接轴；在所述上端转接轴的两侧设有第一上端万向节、第二上端万向节；所述第一上端万向节与第一连杆的一端相连；所述第二上端万向节与第二连杆的一端相连；所述第一连杆的另一端与第一下端万向节相连；所述第二连杆的另一端与第二下端万向节相连；在所述第一下端万向节和第二下端万向节之间设有下端转接轴；所述下端转接轴与所述动平台的铰接孔相铰连。6.如权利要求5所述的DELTA并联机器人，其特征在于，所述第一上端万向节包括第一球体；所述上端转接轴伸入所述第一球体并与所述第一球体相套联；所述第一球体的外部设在与所述第一球体相配的第一基座的一端；所述第一基座的另一端与所述第一连杆的一端相销接；所述第一球体是工程塑料球体，所述第一连杆是碳纤维管；在所述第一基座上设有用于拉紧弹簧的扣孔。7.如权利要求5所述的DELTA并联机器人，其特征在于，所述第二上端万向节包括第二球体；所述上端转接轴伸入所述第二球体并与所述第二球体相套联；所述第二球体的外部设在与所述第二球体相配的第二基座的一端；所述第二基座的另一端与所述第二连杆的一端相销接；所述第二球体是工程塑料球体，所述第二连杆是碳纤维管；在所述第二基座上设有用于拉紧弹簧的扣孔。8.如权利要求5所述的DELTA并联机器人，其特征在于，所述第一下端万向节包括第三球体；所述下端转接轴伸入所述第三球体并与所述第三球体相套联；所述第三球体的外部设在与所述第三球体相配的第三基座的一端；所述第三基座的另一端与所述第一连杆的另一端相销接；所述第三球体是工程塑料球体，所述第一连杆是碳纤维管；在所述第三基座上设有用于拉紧弹簧的扣孔。9.如权利要求5所述的DELTA并联机器人，其特征在于，所述第二下端万向节包括第四球体；所述下端转接轴伸入所述第四球体并与所述第四球体相套联；所述第四球体的外部设在与所述第四球体相配的第四基座的一端；所述第四基座的另一端与所述第二连杆另一端相销接；所述第四球体是工程塑料球体，所述第二连杆是碳纤维管；在所述第四基座上设有用于拉紧弹簧的扣孔。10.如权利要求6至9任一项所述的DELTA并联机器人，其特征在于，所述弹簧是拉紧所述第一连杆和所述第二连杆的弹簧。
【专利摘要】本实用新型公开了一种DELTA并联机械手及其应用的DELTA并联机器人，该机械手包括动平台；在动平台的侧面对称设有三个的铰接孔；在动平台的中部设有伸出孔；在伸出孔的四周设有安装孔；电机设置在动平台的上部并与动平台相螺接；在动平台的下部设有轴套；电机的输出轴在轴套中与末端执行部件相轴联；该机器人包括该机械手；由于采用了把电机设在动平台上的方案，达到了传递的力矩大，输出轴反应速度快，机械手工作行程范围大的目的。
【IPC分类】B25J9/12, B25J9/08, B25J9/00
【公开号】CN204819509
【申请号】CN201520400931
【发明人】吴琼海
【申请人】深圳博美德机器人有限公司
【公开日】2015年12月2日
【申请日】2015年6月10日