基于无线控制和集成伺服电机的多轴多关节工业机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及基于无线控制和集成伺服电机的多轴多关节工业机器人，属于机械设备技术领域。
【背景技术】
[0002]目前，工业机器人作为一种通用的工业机器人自动化设备，广泛应用于上下料、焊接、喷涂、涂胶等各种自动化、无人化生产线，但是现有技术的工业机器人大多体积庞大，不适合夹取小型物料，注塑机生产出来的塑料片仍然是由工人手工拿取的，生产效率低下，容易造成用工短缺的问题。为了解决上述困难，需要开发一款适合夹取小型物料的多关节工业机器人。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的是提供基于无线控制和集成伺服电机的多轴多关节工业机器人。
[0004]本实用新型要解决的问题是现有技术的工业机器人不适合夹取小型物料的问题。
[0005]为实现本实用新型的目的，本实用新型采用的技术方案是:
[0006]基于无线控制和集成伺服电机的多轴多关节工业机器人，包括气缸、第一滑块、夹指、第一滑轨、支撑架、第一电机、移动块、直线电机、支撑杆、支柱、连接杆、机壳、第二电机、第二滑轨、支板、支撑板、滚轴、滚轮、架子、储物箱、底板、控制器、机座、第三电机、皮带和第二滑块，所述第一滑轨上安装两个第一滑块，第一滑块一侧安装夹指，气缸的活塞杆与第一滑块相连，气缸安装在支撑架上，气缸内置电磁阀，支撑架安装在第一滑轨上，第一滑轨安装在第一电机的输出轴上，第一电机安装在移动块上，移动块安装在直线电机上，直线电机安装在连接杆上，连接杆上安装支撑杆，支撑杆上安装两个支柱，两个支柱分别与直线电机相连，连接杆安装在第二电机的输出轴上，第二电机安装在机壳内，第二电机的输出轴伸出机壳外，第二滑轨安装在机壳外，第二滑轨上安装第二滑块，第二滑块安装在支撑杆右侧，机壳安装在支板上，支板下安装两个支撑板，两个支撑板安装在底板上，控制器安装在底板上，控制器通过导线与气缸内置电磁阀和直线电机相连，底板上安装两个架子，架子上安装滚轴，滚轴上安装滚轮，两个滚轮上套设皮带，位于左侧的滚轴通过联轴器与第三电机相连，第三电机安装在机座上，机座安装在架子侧面，皮带位于两个支撑板之间，底板右端安装储物箱，储物箱位于皮带下。
[0007]所述夹指为橡胶材质制成。
[0008]所述第二滑轨为圆形滑轨。
[0009]所述第一电机、第二电机和第三电机均为伺服电机，第一电机、第二电机和第三电机内都设有无线通信接口模块，无线通信接口模块与控制器信号相连。
[0010]本实用新型的优点是:控制器控制气缸内置电磁阀的通电或断电，使气缸的活塞杆做伸展运动，使两个第一滑块相互靠近，使夹指夹住物料；控制器控制第一电机正转或反转，使滑轨正转或反转，使夹指旋转，来调节夹指的夹取角度；控制器控制直线电机启动，使移动块在直线电机上或上或下的移动，使夹指向下移动靠近皮带，控制器控制第一电机启动，使两个夹指处于同一水平面时，控制器控制气缸的活塞杆做收缩运动，使两个夹指相互远离，使物料掉落到皮带上；控制器控制第二电机正转或反转，使连接杆正转或反转，使第二滑块在第二滑轨上旋转，使夹指或左或右的旋转，来调节夹指朝向；控制器控制第三电机正转，使滚轴正转，使滚轮正转，使皮带向右移动，使物料随着皮带向右移动到储物箱上方后，使物料掉落到储物箱内。
【附图说明】
[0011]图1是本实用新型基于无线控制和集成伺服电机的多轴多关节工业机器人整体结构图；
[0012]图2是本实用新型基于无线控制和集成伺服电机的多轴多关节工业机器人a部结构左视图；
[0013]图中:1、气缸 2、第一滑块 3、夹指 4、第一滑轨 5、支撑架 6、第一电机 7、移动块 8、直线电机 9、支撑杆 10、支柱 11、连接杆 12、机壳 13、第二电机 14、第二滑轨 15、支板 16、支撑板 17、滚轴 18、滚轮 19、架子20、储物箱 21、底板 22、控制器 23、机座 24、第三电机 25、皮带 26、第二滑块。
【具体实施方式】
[0014]下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步的说明。
[0015]本实用新型基于无线控制和集成伺服电机的多轴多关节工业机器人，包括气缸1、第一滑块2、夹指3、第一滑轨4、支撑架5、第一电机6、移动块7、直线电机8、支撑杆9、支柱10、连接杆11、机壳12、第二电机13、第二滑轨14、支板15、支撑板16、滚轴17、滚轮18、架子19、储物箱20、底板21、控制器22、机座23、第三电机24、皮带25和第二滑块14，所述第一滑轨4上安装两个第一滑块2，第一滑块2 —侧安装夹指3，夹指3为橡胶材质制成，气缸I的活塞杆与第一滑块2相连，气缸I安装在支撑架5上，气缸I内置电磁阀，控制器22控制气缸I内置电磁阀的通电或断电，使气缸I的活塞杆做伸展运动，使两个第一滑块2相互靠近，使夹指3夹住物料；支撑架5安装在第一滑轨4上，第一滑轨4安装在第一电机6的输出轴上，第一电机6安装在移动块7上，控制器22控制第一电机6正转或反转，使滑轨正转或反转，使夹指3旋转，来调节夹指3的夹取角度；移动块7安装在直线电机8上，直线电机8安装在连接杆11上，控制器22控制直线电机8启动，使移动块7在直线电机8上或上或下的移动，使夹指3向下移动靠近皮带25，控制器22控制第一电机6启动，使两个夹指3处于同一水平面时，控制器22控制气缸I的活塞杆做收缩运动，使两个夹指3相互远离，使物料掉落到皮带25上；连接杆11上安装支撑杆9，支撑杆9上安装两个支柱10，两个支柱10分别与直线电机8相连，连接杆11安装在第二电机13的输出轴上，第二电机13安装在机壳12内，第二电机13的输出轴伸出机壳12外，控制器22控制第二电机13正转或反转，使连接杆11正转或反转，使第二滑块14在第二滑轨14上旋转，使夹指