一种自动化机械手臂传动机构的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人领域，具体地说是一种自动化机械手臂传动机构。
【背景技术】
[0002]随着我国国民经济和工业的飞速发展，工业自动化机械手在品种、规模、设计与制造技术等方面也得到了迅速的发展和提高，独立自主地进行从单机到成套设备乃至自动生产线的设计与制造成为必然趋势，传统上的机械自动化手臂，结构复杂，操作难度大，该自动化机械手臂传动机构的动态性能较差，而且需要较大的控制能量，抗干扰性差、精度不尚O
【发明内容】
[0003]针对上述现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种自动化机械手臂传动机构。
[0004]为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是:一种自动化机械手臂传动机构，包括小臂、小臂轴承、张紧装置、大臂、大臂轴承、小臂驱动轴、大臂驱动轴轴承、钢丝绳、小臂从动轴、传感器模块、按键模块、电源模块和存储模块;所述小臂安装在小臂轴承上，所述小臂从动轴通过小臂从动轴轴承与小臂轴承连接，所述小臂从动轴轴承通过钢丝绳与大臂驱动轴轴承连接，所述大臂通过大臂轴承与小臂驱动轴连接，所述小臂驱动轴通过大臂驱动轴轴承与大臂驱动轴连接，所述张紧装置安装在钢丝绳中部，所述小臂、小臂轴承、大臂和大臂轴承构成机械手臂传动机构。
[0005]进一步，所述机械手臂传动机构安装有PLC控制器。
[0006]进一步，所述传感器模块输出端与PLC控制器输入端电性连接，按键模块输出端与PLC控制器输入端电性连接，电源模块输出端与PLC控制器输入端电性连接，PLC控制器输出端与显示器输入端电性连接，PLC控制器输出端与语音模块输入端电性连接，存储模块输出端与PLC控制器输入端电性连接。
[0007]进一步，所述张紧装置上安装有张紧旋钮。
[0008]采用上述技术方案后，本实用新型和现有技术相比所具有的优点是:
[0009]本实用新型所述的自动化机械手臂传动机构，安装有PLC控制器，传感器模块输出端与PLC控制器输入端电性连接，按键模块输出端与PLC控制器输入端电性连接，电源模块输出端与PLC控制器输入端电性连接，PLC控制器输出端与显示器输入端电性连接，PLC控制器输出端与语音模块输入端电性连接，存储模块输出端与PLC控制器输入端电性连接，实用、有相对大的作业空间、抓取重量不小于2.5kg、具有不大于1mm的重复定位精度、自重轻、外观整洁。
【附图说明】
[0010]下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明:[ΟΟ??]图1为本实用新型的结构不意图；
[0012]图2为本实用新型的原理框图。
[0013]附图标记中:1_小臂；2-小臂轴承;3-张紧装置;4-大臂;5-大臂轴承;6-小臂驱动轴;7-大臂驱动轴;8-大臂驱动轴轴承;9-钢丝绳；10-小臂从动轴轴承；11-小臂从动轴；12-传感器模块;13-按键模块；14-电源模块；15-PLC控制器;16-显示器；17-语音模块;18-存储模块。
【具体实施方式】
[0014]以下所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不因此而限定本实用新型的保护范围。
[0015]实施例，如图1-2所示，一种自动化机械手臂传动机构，包括小臂1、小臂轴承2、张紧装置3、大臂4、大臂轴承5、小臂驱动轴6、大臂驱动轴轴承8、钢丝绳9、小臂从动轴11、传感器模块12、按键模块13、电源模块14和存储模块18;小臂I安装在小臂轴承2上，小臂从动轴11通过小臂从动轴轴承10与小臂轴承2连接，小臂从动轴轴承10通过钢丝绳9与大臂驱动轴轴承8连接，大臂4通过大臂轴承5与小臂驱动轴6连接，小臂驱动轴6通过大臂驱动轴轴承8与大臂驱动轴7连接，张紧装置3安装在钢丝绳9中部，小臂1、小臂轴承2、大臂4和大臂轴承5构成机械手臂传动机构，机械手臂传动机构安装有PLC控制器15，传感器模块12输出端与PLC控制器15输入端电性连接，按键模块13输出端与PLC控制器15输入端电性连接，电源模块14输出端与PLC控制器15输入端电性连接，PLC控制器15输出端与显示器16输入端电性连接，PLC控制器15输出端与语音模块17输入端电性连接，存储模块18输出端与PLC控制器15输入端电性连接。
[0016]工作原理:操作人员通过键盘输入参数，键盘模块13将信息传输给PLC控制器15进行处理，将信息传输给传感器模块12，通过小臂驱动轴6驱动小臂I转动，完成预定的动作，并将信息反馈给PLC控制器15，通过语音模块17进行动作完成播报，将数据信息储存在存储模块18中。
[0017]对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
[0018]以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同替换和改进，均应包含在本实用新型技术方案的保护范围之内。
【主权项】
1.一种自动化机械手臂传动机构，包括小臂(I)、小臂轴承(2)、张紧装置(3)、大臂(4)、大臂轴承(5)、小臂驱动轴(6)、大臂驱动轴轴承(8)、钢丝绳(9)和小臂从动轴(11)、传感器模块(12 )、按键模块(13 )、电源模块(14 )和存储模块(18);其特征在于:所述小臂(I)安装在小臂轴承(2)上，所述小臂从动轴(11)通过小臂从动轴轴承(10)与小臂轴承(2)连接，所述小臂从动轴轴承(10)通过钢丝绳(9)与大臂驱动轴轴承(8)连接，所述大臂(4)通过大臂轴承(5)与小臂驱动轴(6)连接，所述小臂驱动轴(6)通过大臂驱动轴轴承(8)与大臂驱动轴(7)连接，所述张紧装置(3)安装在钢丝绳(9)中部，所述小臂(1)、小臂轴承(2)、大臂(4)和大臂轴承(5)构成机械手臂传动机构。2.根据权利要求1所述的一种自动化机械手臂传动机构，其特征在于:所述机械手臂传动机构安装有PLC控制器(15)。3.根据权利要求1所述的一种自动化机械手臂传动机构，其特征在于:所述传感器模块(12)输出端与PLC控制器(15)输入端电性连接，按键模块(13)输出端与PLC控制器(15)输入端电性连接，电源模块(14 )输出端与PLC控制器(15 )输入端电性连接，PLC控制器(15 )输出端与显示器(16 )输入端电性连接，PLC控制器(15 )输出端与语音模块(17 )输入端电性连接，存储模块(18)输出端与PLC控制器(15)输入端电性连接。4.根据权利要求1所述的一种自动化机械手臂传动机构，其特征在于:所述张紧装置(3)上安装有张紧旋钮。
【专利摘要】本实用新型公开了一种自动化机械手臂传动机构，包括小臂、小臂轴承、张紧装置、大臂、大臂轴承、小臂驱动轴、大臂驱动轴轴承、钢丝绳和小臂从动轴；所述小臂安装在小臂轴承上，所述小臂从动轴通过小臂从动轴轴承与小臂轴承连接，所述小臂从动轴轴承通过钢丝绳与大臂驱动轴轴承连接，所述大臂通过大臂轴承与小臂驱动轴连接，所述小臂驱动轴通过大臂驱动轴轴承与大臂驱动轴连接，所述张紧装置安装在钢丝绳中部。本实用新型自动化机械手臂传动机构实用、有相对大的作业空间、抓取重量不小于2.5kg、具有不大于10mm的重复定位精度、自重轻、外观整洁。
【IPC分类】B25J9/18, B25J9/10
【公开号】CN205166936
【申请号】CN201521025717
【发明人】彭丽霞
【申请人】西安外事学院
【公开日】2016年4月20日
【申请日】2015年12月12日