一种基于视频采集的室内火灾监控机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于机器人技术领域，涉及家居安防，具体涉及一种基于视频采集的室内火灾监控机器人。
【背景技术】
[0002]现代社会是一个人口密集、高度复杂的社会，人类的活动范围越来越大，面临的突发事件和异常事件越来越复杂，安保工作的难度和重要性也越来越突出。安保机器人用于维护社会治安、保卫国家财产和人民生命财产安全的机器人。目前对安保机器人的研究大部分都是针对公共场合的，对人的贴身保安研究比较少，且较少是多机器人系统。
[0003]随着经济的发展、人民生活水平的提高，安全防范更成为了构建社会治安防控体系、维护社会稳定、全面建设小康社会的重要内容，受到广泛的关注。安防产业得到快速发展，安防产品也从重点单位逐步发展到金融、文博、交通、海关、机关、邮政、教育、医疗、工矿企业、公众场所等众多社会经济领域，并已进入了学校、研究院等实验室。
[0004]化学实验室在实验过程中经常使用一些有危险的物品，如硫酸、硝酸、盐酸等，这些物品有的易燃、有的易爆，如果稍有不慎，那些瓶装、罐装的易燃的气体、液体就会发生倾倒、泄漏，极易酿成泄毒、火灾、爆炸等事故，后果不堪设想。因此，实验室的防卫工作越来越重要，因此，实验室用安防机器人的研发迫在眉睫。有着安防机器人的监控，如果发生了火灾，机器人就可以灭火，保障生命财产安全。
【发明内容】
[0005]根据以上现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题是提出一种室内火灾监控机器人，通过将视频采集和智能机器人结合在一起，实现火灾灾情的自动识别，和灭火。
[0006]为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为:一种基于视频采集的室内火灾监控机器人，包括视频采集装置、灭火装置、驱动装置以及控制系统，所述视频采集装置和灭火装置固定在机器人箱体上，在机器人箱体底部设置有滚轮，控制系统通过驱动装置控制滚轮的运动。所述驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置控制壳体底部滚轮的运动，第二运动装置控制视频采集装置的转动。所述第一驱动装置包括第一电机、第一减速器、小齿轮和大齿轮，第一电机通过第一减速器连接输出轴，输出轴与小齿轮固定，小齿轮带动大齿轮转动，大齿轮带动滚轮转动。所述第二驱动装置包括第二电机、第二减速器和第一转体，视频采集装置固定在第一转体上，第二电机连接第二减速器，第二减速器的输出轴与第一转体固定。所述灭火装置包括盛放灭火材料的钢瓶和喷头，喷头固定在机器人箱体外部，钢瓶固定在机器人箱体的内部。所述第二驱动装置还包括第二转体，灭火装置的喷头与第二转体固定，第二电机的输出轴与第二转体固定。所述机器人箱体的后箱体部分剖面为钝角三角形形状，后箱体可绕其转轴运动，固定在第一位置和第二位置，后箱体处于第二位置时使机器人相对地面稳定。
[0007]所述机器人后箱体为实体或者填充有配重材料。所述机器人箱体的后表面固定有增大机器人与地面摩擦的粗糙材料。所述控制系统包括图像捕捉单元、识别处理单元和路径规划单元，图像捕捉单元的图像上传到识别处理单元，识别处理单元根据图像处理技术识别是否有火灾发生，路径规划单元根据图像中的灾点位置的2D图像坐标和相机标定参数，以及第二电机输出转矩判断灾点的3D位置。
[0008]本实用新型有益效果是:使用视频自动识别技术，实现自动灭火，保障家庭财产安全。
【附图说明】
[0009]下面对本说明书附图所表达的内容及图中的标记作简要说明:
[0010]图1是本实用新型的【具体实施方式】的机器人的结构图。
[0011 ]图2是本实用新型的【具体实施方式】的驱动装置结构图。
[0012]图3是本实用新型的【具体实施方式】的后箱体处于第一位置的示意图。
[0013]图4是本实用新型的【具体实施方式】的后箱体处于第二位置的示意图。
[0014]图5是本实用新型的【具体实施方式】的灭火装置喷头剖面图。
[0015]其中，I摄像头，2第一转台，3灭火器喷头，4第二转台，5万向轮，6第一减速器，7大齿轮，8第一电机，9小齿轮，10轴承，11后箱体。
【具体实施方式】
[0016]下面对照附图，通过对实施例的描述，本实用新型的【具体实施方式】如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理、制造工艺及操作使用方法等，作进一步详细的说明，以帮助本领域技术人员对本实用新型的发明构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。
[0017]—种基于视频采集的室内火灾监控机器人，包括视频采集装置、灭火装置、驱动装置以及控制系统，所述视频采集装置和灭火装置固定在机器人箱体上，在机器人箱体底部设置有滚轮，控制系统通过驱动装置控制滚轮的运动。所述驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置控制壳体底部滚轮的运动，第二运动装置控制视频采集装置的转动。所述第一驱动装置包括第一电机、第一减速器、小齿轮和大齿轮，第一电机通过第一减速器连接输出轴，输出轴与小齿轮固定，小齿轮带动大齿轮转动，大齿轮带动滚轮转动。所述第二驱动装置包括第二电机、第二减速器和第一转体，视频采集装置固定在第一转体上，第二电机连接第二减速器，第二减速器的输出轴与第一转体固定。所述灭火装置包括盛放灭火材料的钢瓶和喷头，喷头固定在机器人箱体外部，钢瓶固定在机器人箱体的内部。所述第二驱动装置还包括第二转体，灭火装置的喷头与第二转体固定，第二电机的输出轴与第二转体固定。所述机器人箱体的后箱体部分剖面为钝角三角形形状，后箱体可绕其转轴运动，固定在第一位置和第二位置，后箱体处于第二位置时使机器人相对地面稳定。
[0018]所述机器人后箱体为实体或者填充有配重材料。所述机器人箱体的后表面固定有增大机器人与地面摩擦的粗糙材料。所述控制系统包括图像捕捉单元、识别处理单元和路径规划单元，图像捕捉单元的图像上传到识别处理单元，识别处理单元根据图像处理技术识别是否有火灾发生，路径规划单元根据图像中的灾点位置的2D图像坐标和相机标定参数，以及第二电机输出转矩判断灾点的3D位置。
[0019]本实用新型的室内火灾监控机器人装载有视频采集装置、灭火装置、驱动装置、箱体及其控制系统，如图1所示，在箱体左右两侧设有一对轮子，箱体底部靠近前端位置设有一个万向轮，万向轮的作用是在机器人转弯的时候，保证机器人的稳定性。当机器人向右转的时候，万向轮通过滚针的转动，确保了机器人平稳的右转。万向轮通过一个螺母固定在箱体的下面，四个螺钉起到定位的作用。两个轮子分别由两个第一电机提供动力，从第一电机到轮子的运动传递需要通过减速机构，减速机构为齿轮减速。小齿轮为主动轮，大齿轮为从动轮，由小齿轮带动大齿轮转动，进行减速调控，保第一减速器与轴相连，轴通过键与小齿轮连接，小齿轮带动大齿轮转动，大齿轮带动轮子转动，实现动力从电机向车轮