一种用于机器人手臂关节的扭矩限制器的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种用于机器人手臂关节的扭矩限制器，包括固定环，所述输出盖的左端中部设有与花键轴匹配的限位槽，所述第三凹槽的内腔均插接有球头柱塞，所述第一凹槽的内腔设有弹簧，所述输出盖的右侧中部设有第二凹槽，该用于机器人手臂关节的扭矩限制器由花键轴，固定环，球头柱塞和输出盖构成，扭矩限制器两个转动方向均可发生打滑，由于球头柱塞螺牙内部装设弹簧，当输出盖的转动扭力超过一定限度时，滚珠受压，进而压缩弹簧，滚珠向内运动发生打滑而保护电机和传动机构，当输出盖转动扭力小于扭矩限制器的摩擦力矩时，该扭矩限制器成为传动机构；其结构简单，装配方便，最关键是尺寸可以设计的很小。
【专利说明】
一种用于机器人手臂关节的扭矩限制器
技术领域
[0001]本实用新型涉及机器人扭矩限制器技术领域，具体为一种用于机器人手臂关节的扭矩限制器。
【背景技术】
[0002]迎宾机器人的手臂会经常与宾客握手，但是每个人握手的力度不一样，如果是一些力气很大的人很有可能将机器人的手臂折断，因此必须在机器人手臂的关节处安装扭矩限制器来保护机器人手臂硬件。在现在技术中，有很多扭矩限制器，主要有滚珠式扭矩限制器和摩擦式扭矩限制器。滚珠式扭矩限制器内置精密滚珠机构，当扭矩超过设定值，驱动侧和负载侧完全脱开;摩擦式扭矩限制器通过碟形弹簧相摩擦片施加压力，当扭矩超过设定值时，使主、被动侧指间产生摩擦打滑，但是以上两种扭力保护器的尺寸太大，都是工业级另Ij，难以在机器人手臂的狭小空间中使用，并且有些玩具的扭矩限制器有无法两个转动方向。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供一种用于机器人手臂关节的扭矩限制器，以解决上述【背景技术】中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案:一种用于机器人手臂关节的扭矩限制器，包括固定环，所述固定环的外端留有缺口，所述固定环的上部设有螺纹孔，所述固定环的右端安装有花键轴，所述花键轴的右端面沿周向均匀设有卡槽，所述花键轴呈倒T字型，所述花键轴的右端安装有输出盖，所述输出盖的左端中部设有与花键轴匹配的限位槽，所述输出盖的左侧沿周向等距设有第三凹槽，所述第三凹槽的内腔均插接有球头柱塞，所述球头柱塞的前端卡接在与卡槽的上端面，所述球头柱塞的内腔设有第一凹槽，所述第一凹槽的内腔设有弹簧，所述输出盖的右侧中部设有第二凹槽。
[0005]优选的，所述限位槽的右端设有保护垫。
[0006]优选的，所述弹簧不少于一个。
[0007]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是:该用于机器人手臂关节的扭矩限制器由花键轴、固定环、球头柱塞和输出盖构成，扭矩限制器两个转动方向均可发生打滑，由于球头柱塞螺牙内部装设弹簧，当输出盖的转动扭力超过一定限度时，滚珠受压，进而压缩弹簧，滚珠向内运动发生打滑而保护电机和传动机构，当输出盖转动扭力小于扭矩限制器的摩擦力矩时，该扭矩限制器成为传动机构；其结构简单，装配方便，最关键是尺寸可以设计的很小。
【附图说明】
[0008]图1为本实用新型正视剖面结构示意图；
[0009]图2为本实用新型侧面结构示意图；
[0010]图3为本实用新型部分结构示意图。
[0011]图中:I固定环、11缺口、2花键轴、3球头柱塞、31第一凹槽、32弹簧、4输出盖、41第二凹槽、42限位槽、43第三凹槽、5螺纹孔、6卡槽。
【具体实施方式】
[0012]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0013]请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案:一种用于机器人手臂关节的扭矩限制器，包括固定环I，所述固定环I的外端留有缺口 11，所述固定环I的上部设有螺纹孔5，所述固定环I的右端安装有花键轴2，所述花键轴2的右端面沿周向均匀设有卡槽6，所述花键轴2呈倒T字型，所述花键轴2的右端安装有输出盖4，所述输出盖4的左端中部设有与花键轴2匹配的限位槽42，所述限位槽42的右端设有保护垫，避免摩擦，对零件造成损伤，减少噪音，使整个设备的效果更有优势，所述输出盖4的左侧沿周向等距设有第三凹槽43，所述第三凹槽43的内腔均插接有球头柱塞3，所述球头柱塞3的前端卡接在与卡槽6的上端面，所述球头柱塞3的内腔设有第一凹槽31，所述第一凹槽31的内腔设有弹簧32，所述弹簧32不少于一个，为了使用的更加长久，通过多个弹簧32可以缓解单个弹簧32的工作量，使用的寿命更长，所述输出盖4的右侧中部设有第二凹槽41。
[0014]尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
【主权项】
1.一种用于机器人手臂关节的扭矩限制器，包括固定环(I)，其特征在于:所述固定环(I)的外端留有缺口(11)，所述固定环(I)的上部设有螺纹孔(5)，所述固定环(I)的右端安装有花键轴(2)，所述花键轴(2)的右端面沿周向均匀设有卡槽(6)，所述花键轴(2)呈倒T字型，所述花键轴(2)的右端安装有输出盖(4)，所述输出盖(4)的左端中部设有与花键轴(2)匹配的限位槽(42)，所述输出盖(4)的左侧沿周向等距设有第三凹槽(43)，所述第三凹槽(43)的内腔均插接有球头柱塞(3)，所述球头柱塞(3)的前端卡接在与卡槽(6)的上端面，所述球头柱塞(3)的内腔设有第一凹槽(31)，所述第一凹槽(31)的内腔设有弹簧(32)，所述输出盖(4)的右侧中部设有第二凹槽(41)。2.根据权利要求1所述的一种用于机器人手臂关节的扭矩限制器，其特征在于:所述限位槽(42)的右端设有保护垫。3.根据权利要求1所述的一种用于机器人手臂关节的扭矩限制器，其特征在于:所述弹簧(32)不少于一个。
【文档编号】B25J19/06GK205466302SQ201620134554
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年2月22日
【发明人】鲜麟波, 蔡政, 李稳
【申请人】武汉需要智能技术有限公司