智能消防机器人及其控制方法与流程

本发明涉及消防设备技术领域，尤其涉及一种智能消防机器人。本发明还涉及一种智能消防机器人的控制方法。

背景技术

随着经济的快速发展，城市正在发生这日新月异的变化，在日新月异变化的同时，消防已成为经济发展的重要环节。尤其是当出现火情无法得到及时扑救时，会造成重大的经济损失即人员伤亡。火灾发生具有不确定性，目前只能及时监控，一旦出现火情及时进行扑救，将损失将至最低。

当火情出现时，消防车到达现场，消防员使用灭火剂对起火位置进行喷洒，从而实现灭火。但是，由于火灾现场的温度较高，消防员无法有效靠近，此时不能有效判断起火位置，尤其是起火位置被障碍物遮挡时，从而无法实现定点精准灭火；同时，由于起火材料限制了灭火剂的使用，灭火时，需要携带多种灭火剂，携带众多的灭火剂限制了消防员的操作；另外，当火势较小时，如进行大面积喷淋灭火一方面易于造成水源浪费，另一方面容易损坏未起火的物品，尤其是电子产品和纸制品等；当一些危险区域出现火灾时，消防员现场施救存在巨大的安全隐患，尤其是存放易燃易爆、有毒有害的物品的仓库；再者，一些狭窄区域(如老旧城区、集贸市场、城乡结合部等)使得消防车无法进入，从而导致火灾的扑救被延误，进而造成重大的生命财产损失。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决上述存在的至少一个问题，该目的是通过以下技术方案实现的。

本发明提供了一种智能消防机器人，包括车体，所述车体上设置有电源，所述电源电连接有控制装置，所述控制装置分别连接有行走装置、喷射装置和辅助装置，所述控制装置还无线连接有中控端，所述喷射装置分别连接具有不同灭火剂的灭火箱；

所述控制装置分别与所述中控端和所述辅助装置通信，以便获得起火位置及起火类型，所述控制装置控制所述行走装置使得所述车体能够到达起火位置，所述控制装置控制所述喷射装置从所述灭火箱中选择与所述起火类型相匹配的灭火剂，并进行喷射灭火。

优选地，所述辅助装置包括红外摄像头和超声波传感器；

所述辅助装置包括红外摄像头、红外测距仪和超声波传感器；

所述红外摄像头通过云台设置于所述车体的顶部；所述红外摄像头的数量为两个，两所述红外摄像头间隔设置在所述车体的顶部，两所述红外摄像头的的连线与所述车体的行驶方向垂直；

所述红外测距仪的发射端设置于任一所述红外摄像头的顶部，所述红外测距仪的接收端设置于另一所述红外摄像头的顶部，所述发射端与所述接收端实时通信；

所述超声波传感器为多个，各所述超声波传感器均布于所述车体的外周壁上。

优选地，所述喷射装置包括有切换阀，所述切换阀的出口与具有电磁阀的喷管连通，所述切换阀包括有多个进口，各所述进口分别与所述灭火箱连通；

所述喷管上设置有驱动件，所述驱动件使得所述喷管的喷射角度可调。

优选地，所述灭火箱包括水箱、二氧化碳箱和干粉箱，所述水箱内置有增压泵，所述增压泵的出水口通过第一阀与所述切换阀连通，所述二氧化碳箱通过第二阀与所述切换阀连通，所述干粉箱通过第三阀与所述切换阀连通。

优选地，所述行走装置包括有伺服电机，所述伺服电机通过变速箱与驱动轮传动连接，所述驱动轮为左前轮和/或右前轮。

优选地，所述控制装置包括有控制器，所述控制器分别电连接所述电源、所述红外摄像头、所述超声波传感器、所述红外测距仪、所述切换阀、所述电磁阀、所述驱动件、所述增压泵和所述伺服电机；

所述控制器包括有遥控接收模块、5gwifi模块和gps模块，所述遥控接收模块用于接收无线遥控发射器的控制信号，所述5gwifi模块用于所述控制器与所述中控端实时通信，所述gps模块用于接收卫星信号实时定位。

优选地，所述水箱上设置有补水装置，所述补水装置包括设置于所述水箱顶部的具有进水阀的进水口，所述进水口的端面设置有光电传感器，进水阀和所述光电传感器分别电连接所述控制器；

所述水箱内设置有液位传感器，所述液位传感器与所述控制器电连接。

优选地，所述中控端分别无线连接有多个具有不同id编号的烟雾传感器，各所述烟雾传感器分置在检测区域内；

所述中控端还分别无线连接设置在供水站的水泵和供水阀，所述供水站包括有支撑架，所述支撑架上设置有供水管，所述水泵设置在所述供水管的进水口，所述供水阀设置在所述供水管的出水口，所述出水口设置在所述支撑架朝向地面的端面上。

本发明还提供一种智能消防机器人的控制方法，所述控制方法是利用如上所述的智能消防机器人来实施的，其特征在于，包括下述步骤：

s1：检测现场是否存在烟雾，若是，转入s2，若否，不处理；

s2：比较当前烟雾浓度是否超过预设烟雾浓度，若是，转入s3，若否，转入s1；

s3：上报当前烟雾浓度超过预设烟雾浓度的烟雾传感器的id编号；

s4：发出报警信号，并发出起火位置和起火类型的信号；

s5：接收起火位置和起火类型的信号，切换与起火类型匹配的灭火剂，启动gps定位，获得车体当前位置，制作当前位置与起火位置的位于同一坐标系下的电子地图，并规划最短行进路线；

s6：驱动车体，依据规划路线行进，在行进过程中借助辅助装置对行车路线进行实时调整，更新电子地图中车体的当前位置信息，并重新规划最短行车路线；

s7：使车体接近起火位置，借助辅助装置对起火点进行定位，驱动车体进入灭火范围；

s8：调整喷管的喷射角度，使喷管的喷射口朝向起火位置，开启喷管将灭火剂喷至起火点；

s9：利用辅助装置实时监测现场火情是否消除，若是，关闭喷管，驱动车体返回初始位置，若否，则继续灭火操作，直至火情消除。

优选地，在步骤s3中，监测现场设有多个烟雾传感器，任一烟雾传感器具有唯一的id编号，id编号解码后为对应该id编号的烟雾传感器的位置坐标；

在步骤s4中，将烟雾传感器的监测位置所储存的物品进行前期分类形成分类表，当烟雾传感器的id编号上报后，通过查找分类表可获得该位置所存储物品的种类，形成储存物品的起火类型信号；

在步骤s5中，gps模块实时接收卫星信号,以获得车体的经纬度坐标,通过高斯投影和坐标转换将经纬度坐标转换成高斯坐标和电子地图坐标,将转换后的坐标信息和电子地图数据进行地图匹配,修正gps对车体的定位误差，并实时显示消防车位置，利用gis制作电子地图，并将起火位置的世界坐标和车体的gps定位坐标转换为电子地图的坐标，以便获得车体的当前位置与起火位置在同一坐标系下的相对位置；电子地图预设仓库布局，仓局布局包括物品的摆放区域和过道位置；

在步骤s6中，当辅助装置检测到障碍物影响车体行进时，为了躲避障碍物对行车路线进行实时调整；

在步骤s7中，辅助装置采集现场的图像信息，并将采集的图像信息回传，通过提取图像信息中的图像特征点，识别起火点的位置；灭火范围依据选择的灭火剂类型进行确定；

在步骤s9中，当灭火剂为水时，还包括如下步骤：

s91：关闭喷管；

s92：驱动车体至供水站；

s93：车体定位，开启水箱；

s94：开启供水管，实时监测水箱内的水位；

s95：监测的水位到达预设水位时，关闭供水管；

s96：关闭水箱，转入s5。

本发明提供的智能消防机器人及其控制方法，与现有技术相比的有益效果为：

1、可主动寻找接近火源，能够深入抵达一些偏远角落或独立的房间，能从源头灭火，能够做到定点精准灭火，尤其是对于被障碍物遮挡难以直接被喷淋的起火区域，可通过图像识别精确确定起火点位置，绕过障碍物，调整角度，直接针对起火点进行扑灭。

2、可同时几种携带不同的消防剂，对于不同的情况可切换合适的消防剂进行消防作业，从而实现有效灭火。

3、当建筑物空间大且存放大量货物但火势较小时，可实施定点灭火，大大节约水源的同时也避免灭火时对其它未着火区域的影响，可适用于各种复杂环境消防作业。

4、当危险区域出现火情时，可以代替消防员接近火源实施消防作业，从而可以减少消防人员的投入避免出现重大的人员伤亡。

5、当狭窄区域出现火情，消防车无法有效进入时，智能消防车由于体积较小，定位精准，可自主或人工遥控抵达起火点并进行消防作业，进行第一时间的消防救援行动。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明所提供的智能消防机器人的结构示意图；

图2为图1所示的智能消防机器人的另一角度的结构示意图；

图3为图1所示的切换阀位置的放大视图；

图4为供水站的结构示意图；

图5为本发明所提供的智能消防机器人的控制结构框图；

图6为本发明所提供的控制方法的流程图；

图7为本发明所提供的控制方法的子方法流程图。

附图标记

1为车体；

2为行走装置，21为伺服电机，22为变速箱，23为驱动轮；

3为超声波传感器；

4为灭火箱，41为二氧化碳箱，411为第二阀，42为水箱，421为第一阀，422为接口，423为开关阀，43为干粉箱，431为第三阀；

5为切换阀；

6为喷管；

7为驱动件；

8为红外摄像头；

9为红外测距仪；

10为云台；

11为光电传感器，111为接收极；

12为进水口；

13为电源；

14为驱动器；

15为供水站，151为支撑架，152为供水管，153为供水阀。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

请参考图1和图5，图1为本发明所提供的智能消防机器人的结构示意图；图2为图1所示的智能消防机器人的另一角度的结构示意图；图3为图1所示的切换阀位置的放大视图；图4为供水站的结构示意图；图5为本发明所提供的智能消防机器人的控制结构框图。

在一种具体实施方式中，本发明所提供的智能消防机器人，包括车体1，所述车体1上设置有电源13，所述电源13电连接有控制装置，所述控制装置分别连接有行走装置2、喷射装置和辅助装置，所述控制装置还无线连接有中控端，所述喷射装置分别连接具有不同灭火剂的灭火箱4；所述控制装置分别与所述中控端和所述辅助装置通信，以便获得起火位置及起火类型，所述控制装置控制所述行走装置2使得所述车体1能够到达起火位置，所述控制装置控制所述喷射装置从所述灭火箱4中选择与所述起火类型相匹配的灭火剂，并进行喷射灭火。上述结构中，行走装置2设置在车体1的底部用于车体1的行走，辅助装置具有多个传感部件分别设置在车体1的顶部和车体1的外周壁上，用于监测车体1周围的环境信息，为车体1的行走提供路线支持，灭火箱4内置有不同的灭火剂，各灭火剂独立设置，各灭火剂分别通过管路与喷射装置连通，控制装置分别与行走装置2、喷射装置、电源13、辅助装置电连接，其中控制装置无线连接远程控制的中控端。

工作时，中控端通过设置在现场的监测设备实时获取现场状况，当现场出现火情时，现场监控设备将现场位置发送至中控端，中控端获取现场位置，并结合现场位置所存储的物品种类判断起火类型，中控端向监控中心发出警报信号提醒人们出现火情，同时中控端向车体1发送工作指令，其中工作指令中包括起火位置和起火类型信息，控制器无线接收起火类型和起火位置信息，控制器依据起火类型信息控制喷射装置进行切换，选择与起火类型相匹配的灭火箱4，同时控制器依据起火位置信息和辅助装置监测反馈的信息形成行进路线，控制器启动行走装置2根据行进路线使得车体1到达起火位置，从而对起火位置进行灭火。

需要理解的是，上述辅助装置为电子设备，在车体1行进过程中，不断检测车体1周围的环境状况及位置信息，控制器依据辅助装置监测的信息实时调整行进的方向及路线，从而实现障碍物的躲避和选择最短路线，进而以最短的时间到达起火位置进行灭火操作，降低起火位置的生命财产损失。

需要指出的是，上述中控端通过监测设备形成火情监测网络，火情监测网络对于监测的位置和各位置存放的物品形成布局图，中控端将布局图预存，当任一位置出现火情时，中控端能够快速调取布局图，从而获得起火位置和起火类型，进而能够提高快速响应的时间，进而将火灾的生命财产损失将至最低。

另外，上述电源13为可充电电池组，选用六节84v/20ah的电瓶结构，从而实现车体1的持续、高效、稳定供电。

进一步理解的是，所述辅助装置包括红外摄像头8、红外测距仪9和超声波传感器3；所述红外摄像头8通过云台10设置于所述车体1的顶部；所述红外摄像头8的数量为两个，两所述红外摄像头8间隔设置在所述车体1的顶部，两所述红外摄像头8的连线与所述车体1的行驶方向垂直；所述红外测距仪9的发射端设置于任一所述红外摄像头8的顶部，所述红外测距仪9的接收端设置于另一所述红外摄像头8的顶部，所述发射端与所述接收端实时通信；所述超声波传感器3为多个，各所述超声波传感器3均布于所述车体1的外周壁上。两个红外摄像头8同时对准火源根部，当两红外摄像头8分别对准火源根部时红外测距仪9测定两红外摄像头8当前状态下两者之间的距离，两红外摄像头8分别与车体1的连接点之间的距离已知，根据相似三角形原理，可得出两红外摄像头8中心到火源根部的距离，从而确定车体1距离火源根部的距离，进而为车体1精确接近起火位置提供了行进的依据。

上述多个超声波传感器3，分别位于车体1的左前方、右前方、左侧、右侧、后方，当按照路径行驶发现前方有其他障碍物时，会通过超声波传感器3确定障碍物方位及距离，车体1选取可行进空间更大的一方绕过障碍物行驶，同时，中控端会根据消防车当前的位置和目的地的位置重新拟合新的最短路线，然后消防车沿着新拟合的路径靠近起火位置。

同时，上述云台10包括两个驱动电机，分别是第一仰俯电机和第一水平电机，其中第一仰俯电机驱动时，使得红外摄像头8进行仰俯角度的调整，第一水平电机驱动时，使得红外摄像头8进行水平转动，通过第一仰俯电机和第一水平电机的协动配合，能够实现红外摄像头8多采集角度的调整，从而有效提高了视频采集的范围，进而能够快速有效的获取起火位置的精确信息。

进一步地，所述喷射装置包括有切换阀5，所述切换阀5的出口与具有电磁阀的喷管6连通，所述切换阀5包括有多个进口，各所述进口分别与各所述灭火箱4连通；所述喷管6上设置有驱动件7，所述驱动件7使得所述喷管6的喷射角度可调。上述切换阀5具有多个进口和一个出口，各进口分别与不同的灭火箱4连通，出口与喷管6连通，以具有三种灭火箱4的结构为例进行说明，切换阀5为球形结构，包括球形壳体和转动设置在球形壳体内的半球，在灭火剂流入一侧的球形壳体上有三个等间距的直径为80mm的通孔，以便于对接三种不同灭火剂的输入管道；半球的半径与球形壳体的内径相同以保证半球与球形壳体内壁紧密接触，防止灭火剂发生泄露，半球上设置有一个直径为80mm的通孔，这个通孔的中心经过半球的回转中心，半球上固定两根轴并且通过轴承与外部的球形壳体相连，球形壳体上有两个凸台并且打有阶梯孔，轴承安装在阶梯孔内，较长的一根轴通过联轴器与驱动器14相连，通过控制驱动件7的转角就可以控制半球的转角，从而使半球上的通孔分别与灭火剂流入一侧壳体上的三个通孔相配合，使得不同的灭火剂可以通过半球上的通孔流出来，实现了灭火剂的切换。

同时，驱动件7包括第二仰俯电机和第二水平电机，第二仰俯电机和第二水平电机均为pwm直流电机，通过第二仰俯电机和第二水平电机的协同动作来控制喷管6的水平运动和俯仰运动，从而实现喷管6的喷射位置的精准调整。

需要理解的是，为了避免灭火剂的泄露以及它对切换阀5的其它部分产生锈蚀，在半球的出口处安装有法兰，由于半球会发生转动，所以用一段软管接在法兰上并用管箍箍紧，另一半球形壳体上开有槽，软管经过槽将灭火剂引出来。在安装时，切换阀5呈立式安装，该种安装方式可以使球形壳体平衡软管和灭火剂受到的重力，从而减轻驱动件7的负载，也可以避免软管弯度过大造成堵塞。

需要指出的是，上述驱动器14为电机，该电机一般为伺服电机，通过伺服电机驱动可以实现角度的精确控制，从而保证切换阀5的切换的精准性，进而保证切换阀5的开度。

进一步地，所述灭火箱4包括水箱42、二氧化碳箱41和干粉箱43，所述水箱42内置有增压泵，所述增压泵的出水口通过第一阀421与所述切换阀5连通，所述二氧化碳箱41通过第二阀411与所述切换阀5连通，所述干粉箱43通过第三阀431与所述切换阀5连通。上述水箱42内的水通过增压泵进行增压后形成高压水，经过切换阀5和喷管6喷射至起火位置，实现远距离灭火，二氧化碳箱41和干粉箱43为承压装置，内部充有高压惰性气体，当切换阀5切换至二氧化碳或者干粉灭火时，二氧化碳和干粉利用内部压力进行喷射，从而实现远距离灭火。

同时，二氧化碳射程在2-5米，干粉灭火剂的射程5-8米，水的射程10-150米，因此当选择不同的灭火剂时，需要将车体1行进至该种灭火剂的射程范围，从而有效保证灭火的效果。

另外，当灭火剂为水时，由于现场可能消耗的水较多，为了保证灭火的持续性，在水箱42与切换阀5的连接管上设置具有开关阀423的接口422，可以将现场的供水管152直接与接口422连接，将开关阀423进行切换，使得水箱42与切换阀5断开，供水管152与切换阀5连通，从而实现水源的持续供应。

进一步地，所述行走装置2包括有伺服电机21，所述伺服电机21通过变速箱22与驱动轮23传动连接，所述驱动轮23为左前轮和/或右前轮。上述行走装置2为轮式结构，其中两个前轮可以同时作为驱动轮23，也可以选取其中任意一个作为驱动轮23，优选地，两个前轮均为驱动轮23，每一个驱动轮23均设置一个伺服电机21和一个变速箱22，实现两个驱动轮23的同步驱动，从而能够降低伺服电机21的负载，保证行驶的速度，进而提高灭火的响应时间。

具体理解的是，所述控制装置包括有控制器，所述控制器分别电连接所述电源13、所述红外摄像头8、所述超声波传感器3、所述红外测距仪9、所述切换阀5、所述电磁阀、所述驱动件7、所述增压泵和所述伺服电机21电连接；所述控制器包括有遥控接收模块、5gwifi模块和gps模块，所述遥控接收模块用于接收无线遥控发射器的控制信号，所述5gwifi模块用于所述控制器与所述中控端实时通信，所述gps模块用于接收卫星信号实时定位。上述gps模块用于获取卫星信号，从而获得车体1当前的位置坐标，从而实现车体1的有效定位，5gwifi模块与中控端实时通信，使得中控端与控制器之间能够有效通信，使得控制器能够控制红外摄像头8、超声波传感器3、红外测距仪9、切换阀5、电磁阀、驱动件7、增压泵和伺服电机21等部件进行工作，使得车体1能够顺利快速的抵达起火位置，灭火剂的快速选择，并进行快速灭火操作，进而将火灾损失降至最低。

另外，上述无线接收模块可与现场的无线操作终端进行实时通信，从而实现车体1的现场无线操作，从而使得操作的灵活性及相应速度进一步提升。此外，当中控端向监控中心发出报警信号后，监控中心的值班工作人员也可以人工切换至遥控模式，消防车处于遥控模式时，消防车控制器通过5gwifi模块与中控端通信，并将车体1上的两个红外摄像机实时图像信息传回中控端的计算机，工作人员可根据摄像头传回的影像了解车体1的当前位置及前方实时情况，并通过5gwifi模块与车体1的通信控制消防车的各装置，遥控车体1抵达起火位置，当车体1抵达起火位置附近时，工作人员可通过中控端的计算机控制消防炮，实施人工远程遥控灭火。

此外，可以实现多台车体1的联动灭火，由于每台消防机器人都安装有gps模块，中控端可实时得到每台机器人的精确坐标，通过中控端的协调避免车辆对射的现象，当起火点较多时多辆消防车可根据中控端提供的不同位置信息，多台消防机器人的协调作业模式，这将很大程度上提高消防效率。

具体地，所述水箱42上设置有补水装置，所述补水装置包括设置于所述水箱42顶部的具有进水阀的进水口12，所述进水口12的端面设置有光电传感器11，进水阀和所述光电传感器11分别电连接所述控制器；所述水箱42内设置有液位传感器，所述液位传感器与所述控制器电连接。所述中控端分别无线连接设置在供水站15的水泵和供水阀153，所述供水站15包括有支撑架151，所述支撑架151上设置有供水管152，所述水泵设置在所述供水管152的进水口12，所述供水阀153设置在所述供水管152的出水口，所述出水口设置在所述支撑架151朝向地面的端面上。

由于灭火剂中水的消耗量比较大，车体1上的水箱42有限，为了保证灭火的持续性，需要对水箱42进行补水操作。在仓库内设计自动输水管道，并且由中控端控制水泵和供水阀153。车体1的进水口12处安装有光电传感器11，在水箱42内装有液位传感器用来测量液位的高度，液位传感器检测水位高度低于预设值时，控制器控制车体1运行到设定的加水区域，光电传感器11发出的光线被支撑架151遮挡，导致光电传感器11中的电信号发生变化，光电传感器11中的电压信号作为控制器的输入信号，当输入信号改变时，控制器控制进水阀动作使得进水口12打开，控制器通过与中控端通信，中控端控制供水阀153开启，并启动水泵，实现对水箱42的补水操作，当液位传感器检测到水位高度达到要求时，控制器与中控端通信，中控端停止供水泵工作，关闭供水阀153，控制器控制进水阀关闭，从而实现水箱42的补水过程。

需要理解的是，支撑架151朝向地面的端面上安装有四个对射式光电开关的接收极，四个接收极环绕供水管152的出水口等间隔设置，在水箱42进水口12的端面上设置的光电传感器11为对射式光电开关的发射极，其数量为四个，四个发射极环进水口12等间隔设置，四个发射极与接收机配合使用，当车体1到达预定的位置时，接收极在接收到发射极发出的红外线后电阻会减小，从而使得接收极电路中电压变化，通过ad转换给控制器输入数字信号，传输给控制器。

需要指出的是，如果有多台车体1，能够为多台消防车依次加水，此外，为了提高加水效率，可在多个区域设置供水站15。

具体地，所述中控端分别无线连接有多个具有不同id编号烟雾传感器，各所述烟雾传感器分置在检测区域内。在火灾的初步探测中，使用烟雾传感器作为信号采集器，烟雾报警器内置有预设烟雾浓度，每个烟雾报警器中的烟雾采集单元实时地采集所在区域的当前烟雾浓度；接着烟雾传感器的信号处理单元将当前烟雾浓度与预设烟雾浓度进行比较，若当前烟雾浓度超过预定烟雾浓度时，烟雾传感器通过无线通讯单元上报该烟雾传感器id号至中控端，完成火灾的初步探测。每个烟雾报警器都有固定id编号，每个id编号代表覆盖其探测区域，当区域内当前烟雾浓度超过预设浓度时，会向中控端报警并发送其id编号，中控端根据此id编号确定起火点gps坐标。中控端会监控中心声音报警器发出信号进行报警，同时将起火位置发至车体1，从而为车体1到达现场提供了依据，使得火灾出现时能够进行快速响应。

请参考图1和图7，其中，图6为本发明所提供的控制方法的流程图；图7为本发明所提供的控制方法的子方法流程图。

本发明还提供一种智能消防机器人的控制方法，所述控制方法是利用如上所述的智能消防机器人来实施的，其特征在于，包括下述步骤：

s1：检测现场是否存在烟雾，若是，转入s2，若否，不处理；

s2：比较当前烟雾浓度是否超过预设烟雾浓度，若是，转入s3，若否，转入s1；

s3：上报当前烟雾浓度超过预设烟雾浓度的烟雾传感器的id编号；监测现场设有多个烟雾传感器，任一烟雾传感器具有唯一的id编号，id编号解码后为对应该id编号的烟雾传感器的位置坐标；

s4：发出报警信号，并发出起火位置和起火类型的信号；将烟雾传感器的监测位置所储存的物品进行前期分类形成分类表，当烟雾传感器的id编号上报后，通过查找分类表可获得该位置所存储物品的种类，形成储存物品的起火类型信号；

s5：接收起火位置和起火类型的信号，切换与起火类型匹配的灭火剂，启动gps定位，获得车体1当前位置，制作当前位置与起火位置的位于同一坐标系下的电子地图，并规划最短行进路线；gps模块实时接收卫星信号,以获得车体1的经纬度坐标,通过高斯投影和坐标转换将经纬度坐标转换成高斯坐标和电子地图坐标,将转换后的坐标信息和电子地图数据进行地图匹配,修正gps对车体1的定位误差，并实时显示消防车位置，利用gis制作电子地图，并将起火位置的世界坐标和车体1的gps定位坐标转换为电子地图的坐标，以便获得车体1的当前位置与起火位置在同一坐标系下的相对位置；电子地图预设仓库布局，仓库布局包括物品的摆放区域和过道位置；

s6：驱动车体1，依据规划路线行进，在行进过程中借助辅助装置对行车路线进行实时调整，更新电子地图中车体1的当前位置信息，并重新规划最短行车路线；当辅助装置检测到障碍物影响车体1行进时，为了躲避障碍物对行车路线进行实时调整；

s7：使车体接近起火位置，借助辅助装置对起火点进行定位，驱动车体1进入灭火范围；辅助装置采集现场的图像信息，并将采集的图像信息回传，通过提取图像信息中的图像特征点，识别起火点的位置；灭火范围依据选择的灭火剂类型进行确定；

s8：调整喷管6的喷射角度，使喷管6的喷射口朝向起火位置，开启喷管6将灭火剂喷至起火点；

s9：利用辅助装置实时监测现场火情是否消除，若是，关闭喷管6，驱动车体1返回初始位置，若否，则继续灭火操作，直至火情消除。

具体地，在步骤s9中，当灭火剂为水时，还包括如下步骤：

s91：关闭喷管6；

s92：驱动车体1至供水站15；

s93：车体1定位，开启水箱42；

s94：开启供水管152，实时监测水箱42内的水位；

s95：监测的水位到达预设水位时，关闭供水管152；

s96：关闭水箱42，转入s5。

本发明提供的智能消防机器人及其控制方法，与现有技术相比的有益效果为：

1、可主动寻找接近火源，能够深入抵达一些偏远角落或独立的房间，能从源头灭火，能够做到定点精准灭火，尤其是对于被障碍物遮挡难以直接被喷淋的起火区域，可通过图像识别精确确定起火点位置，绕过障碍物，调整角度，直接针对起火点进行扑灭。

2、可同时几种携带不同的消防剂，对于不同的情况可切换合适的消防剂进行消防作业，从而实现有效灭火。

3、当建筑物空间大且存放大量货物但火势较小时，可实施定点灭火，大大节约水源的同时也避免灭火时对其它未着火区域的影响，可适用于各种复杂环境消防作业。

4、当危险区域出现火情时，可以代替消防员接近火源实施消防作业，从而可以减少消防人员的投入避免出现重大的人员伤亡。

5、当狭窄区域出现火情，消防车无法有效进入时，智能消防车由于体积较小，定位精准，可自主或人工遥控抵达起火点并进行消防作业，进行第一时间的消防救援行动。

应当理解的是，尽管可以在文中使用术语第一、第二、第三等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或比段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。