丝网印刷装置以及丝网印刷方法与流程

本发明涉及对具有曲面的工件进行丝网印刷的丝网印刷装置以及丝网印刷方法。

背景技术：

一直以来，构思对具有曲面的工件进行丝网印刷的装置。

另外，一直以来，构思利用多关节机器人进行丝网印刷的装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-044330号公报；

专利文献2：日本特开2014-172099号公报；

专利文献3：日本特开2005-088577号公报；

专利文献4：日本特开平11-320820号公报；

专利文献5：日本特开平06-031895号公报；

专利文献6：国际公开第2017/005576号公报。

技术实现要素：

发明要解决的问题

本发明提供正确地检查印刷结果的丝网印刷装置以及丝网印刷方法。

用于解决问题的方案

本发明的丝网印刷装置是利用胶刮对在表面具有曲面的工件进行印刷的丝网印刷装置，其具备：

夹具，其载置前述工件，且具有基准标记；

照相机，其对前述夹具的前述基准标记和印刷于前述工件的印刷图案进行摄影；以及

控制部，其通过前述照相机摄影的图像对印刷结果进行分析。

发明效果

根据本发明，由于夹具具有基准标记而能够正确地检查印刷结果。

附图说明

图1是实施方式1中的丝网印刷装置100的正视图。

图2是实施方式1中的丝网印刷装置100的左侧视图。

图3是实施方式1中的丝网印刷装置100的右侧视图。

图4是实施方式1中的丝网印刷装置100的部分省略后视图。

图5是实施方式1中的丝网印刷装置100的平面图。

图6是实施方式1中的丝网印刷装置100的多关节机器人600的构成图。

图7是实施方式1中的丝网印刷装置100的版移动机构700的正视图。

图8是实施方式1中的丝网印刷装置100的版移动机构700的右侧视图。

图9是实施方式1中的丝网印刷装置100的离网机构800的正视图和右侧视图。(a)是离网机构800处于原点的正视图。(b)是将台820抬起的正视图。(c)是将台820水平地抬起的右侧视图。

图10是实施方式1中的丝网印刷装置100的离网机构800的左侧视图。

图11是实施方式1中的丝网印刷装置100的离网机构800的右侧视图。

图12是实施方式1中的丝网印刷装置100的印刷部900的构成图。(a)是安装了印刷部900的图。(a)是卸下了印刷部900的图。

图13是实施方式1中的丝网印刷装置100的印刷部900的构成图。

图14是实施方式1中的丝网印刷装置100的印刷部900的构成图。

图15是实施方式1中的丝网印刷装置100的工件200和丝网300以及夹具400的构成图。(a)是丝网300和工件200以及夹具400的构成图。(b)是工件200和夹具400的构成图。(c)是工件200的构成图。(d)是基准标记的说明图。

图16是实施方式1中的丝网印刷装置100的部分配置图。

图17是实施方式1中的丝网印刷装置100的部分配置图。

图18是实施方式1中的丝网印刷装置100的部分配置图。

图19是实施方式1中的丝网印刷装置100的动作流程图。

图20是实施方式1中的丝网印刷装置100的印刷动作说明图。

图21是实施方式1中的丝网印刷装置100的印刷动作说明图。

图22是实施方式1中的丝网印刷装置100的印刷动作说明图。

图23是实施方式1中的丝网印刷装置100的离网机构800的动作说明图。(a)是不使离网机构800工作的情况下的工件200和丝网300的关系图。(b)是使离网机构800工作的情况下的工件200和丝网300的关系图。

图24是实施方式1中的丝网印刷装置100的离网机构800的动作说明图。(a)是不使离网机构800工作的情况下的工件200和丝网300的关系图。(b)是使上下机构830工作的情况下的工件200和丝网300的关系图。(c)是使旋转机构860工作的情况下的工件200和丝网300的关系图。

具体实施方式

实施方式1.

***构成说明***

基于图1、图2、图3、图4、以及图5，说明丝网印刷装置100的构成。

在图1中，将为印刷方向的方向，即朝纸面的左方向称为前方向。

在图1中，将与印刷方向相反的方向，即朝纸面的右方向称为后方向。

在图1中，将朝纸面的上下方向称为高度方向。

在图1中，将朝纸面的近前方向称为右方向。

在图1中，将朝纸面的进深方向称为左方向。

在图1中，虽然示出了两个多关节机器人600，但实际上，只存在一个多关节机器人600。

丝网印刷装置100是利用具有丝网300的版框310对具有曲面的工件200进行丝网印刷的装置。

丝网印刷装置100具有框体500、多关节机器人600、版移动机构700、离网机构800和印刷部900。

<<框体500>>

丝网印刷装置100具有框体500。

框体500具有基台510、控制箱520、柱框架530、梁框架540、以及顶板550。

基台510是丝网印刷装置100的台座。

基台510具有箱状的形状。

控制箱520将控制部110收纳在内部。

柱框架530是立在基台510地板面的柱。

梁框架540是将柱框架530的顶部相连的梁。

顶板550是配置在梁框架540之间的顶棚。

丝网印刷装置100具有辊保持部590。

辊保持部590以可旋转的方式保持辊膜。辊膜是测试印刷的辊状的膜。

<<控制部110>>

丝网印刷装置100具有控制部110。

控制部110控制装置整体。

控制部110通过中央处理装置、程序、存储器、以及储存装置来实现。

控制部110控制图1所示的监视器120、机器人控制器130、图像处理单元140、真空泵150、图2所示的仪表板170、以及图5所示的空气压力回路160，以控制后述的印刷动作和检查动作。

来自控制部110的信号通过信号线传递至各部分。

后述的印刷方法的各动作能够通过控制部110利用信号线传递命令来实现。

<<多关节机器人600>>

图6示出多关节机器人600。

多关节机器人600是工业机器人的一种。

工业机器人是指具备基于自动控制的操纵功能或移动功能，能够通过程序执行各种作业，能够用于工业的设备。

工业机器人具有操纵器以及储存装置。

工业机器人是能够基于储存装置的信息自动地进行操纵器的伸缩、屈伸、上下移动、左右移动或者回旋的工作或它们的复合动作的设备。

在此，操纵器具备与人类的手臂类似的功能并能够进行各种作业。

多关节机器人是关节机器人的一种。

关节机器人的手臂的机械构造由三个以上的旋转接头构成。即，关节机器人具有三轴以上的自由度，是能够自动控制，或者能够编程的操纵器。

多关节机器人600具有多个连杆和多个接头。

连杆是指构成机械构造并能够相互相对运动的个体要素。

接头是指两个连杆相互接触并相对运动时的连结部分。

图6所示的多关节机器人600是悬吊类型的机器人。

图6所示的多关节机器人600是具有以下说明的轴j1到轴j6这六个旋转轴的多轴机器人。

多关节机器人600具有基部610、主体620、肩部630、上臂640、肘部650、前臂660、腕部670、和末端680。

主体620、上臂640、前臂660、以及末端680是连杆。

肩部630、肘部650、以及腕部670为接头。

基部610固定于处于丝网的印刷宽度的中央上部的顶棚的顶板550。

基部610具有与顶板550垂直的轴j1。

基部610的轴j1是与顶棚正交的旋转轴。

基部610的轴j1配置在丝网300的左右方向上的印刷宽度的中央上部。

基部610的轴j1配置在丝网300的前后方向上的印刷范围的上空。

主体620以能够以与顶棚垂直的轴j1为中心旋转的方式安装于基部610。

肩部630固定于主体620，具有水平方向的轴j2。

上臂640以能够以水平方向的轴j2为中心旋转的方式安装于肩部630。

肘部650固定于上臂640，具有水平方向的轴j3。

另外，肘部650具有相对于轴j3垂直的轴j4。

前臂660以能够以轴j3和轴j4为中心旋转的方式安装于肘部650。

另外，前臂660能够以相对于水平方向的轴j3垂直且与轴j3交叉的轴j4为中心旋转。

腕部670具有相对于轴j4垂直且与轴j4交叉的轴j5。

另外，腕部670具有相对于轴j5垂直且与轴j5交叉的轴j6。

末端680以能够以轴j5和轴j6为中心旋转的方式安装于前臂660。

安装于各轴的各连杆以各轴为中心通过未图示的马达旋转。

基于从机器人控制器130输出的电信号控制各马达的旋转角度。

在图6中，轴j1和轴j2位于印刷开始位置s1和印刷结束位置s2之间的印刷行程的上空。

轴j1与印刷方向正交，并且，与轴j2正交。

轴j2与印刷方向正交，并且，与轴j1正交。

轴j2和印刷开始位置s1连结的直线与将轴j2和印刷结束位置s2连结的直线构成的最大角度是若工件200的尺寸变化则变更的角度，90度以下即可，优选为60度以下，更优选为50度以下，40度适宜。

<<版移动机构700>>

版移动机构700是使版框310沿水平方向移动的机构。

版移动机构700在印刷后移动版框310并敞开工件200的上空。

如图7以及图8所示，版移动机构700具有四条腿720和两根滑动机构730。

各滑动机构730固定于两条腿720的上部。

滑动机构730沿左右方向配置有运送带740。

运送带740通过配置在一根滑动机构730端部的马达750而旋转。

滑动机构730在左右以能够滑动的方式安装有框固定部760。

框固定部760以能够装卸的方式安装版框310。

框固定部760通过运送带740的旋转而向左右滑动。

在图8中，版框310移动到纸面最左的状态是版框310覆盖工件200的盖罩状态，是可印刷状态。

在图8中，版框310移动到纸面最右的状态是工件200的上空敞开的敞开状态，是能够检查工件200的印刷结果的可检查状态。

<<离网机构800>>

通过图9、图10、以及图11，说明离网机构800。

图9的(a)是离网机构800处于原点的图，是夹具400处于最下方的图。

图9的(b)是离网机构800处于原点的情况下，用手抬起台820一端的图。

图9的(c)是离网机构800将台820水平地抬起的图。

离网机构800是相对于版框310移动夹具400的机构。

离网机构800变更丝网300和夹具400的距离。

离网机构800以能够改变夹具400和丝网300的距离的方式安装夹具400。

离网机构800具有固定了夹具400的框架822和固定了框架822的台820。

台822是铝制或其它金属制的两根四角柱。

台820是铝制或其它金属制的矩形板。

离网机构800具有使夹具400相对于丝网300上下移动的上下机构830。

离网机构800具有使夹具400相对于丝网300旋转的旋转机构860。

<上下机构830>

上下机构830固定于框体500的地板面。

上下机构830具有沿印刷方向配置的多个上下缸。

夹具400经由框架822固定于台820。

上下机构830具有六个上下缸和八个直线轴。

上下缸用于使台820上下移动。

上下缸是指通过油压、空气压力、水压或电动而伸缩驱动的促动器，优选为气缸。

上下缸具有上下移动的上下轴839。

直线轴支撑上下缸的直线运动，沿铅垂方向限制台820的上下移动。

各直线轴具有上下滑动的直线移动轴849。

六个上下缸配置在台820的前方、中央、后方的左右六处。

两个上下缸831配置在台820的一端的下方。

四个直线轴841配置在两个上下缸831的内侧。

两个上下缸832配置在台820的中央的下方。

两个直线轴842配置在两个上下缸832的内侧。

两个上下缸833配置在台820的另一端。

两个直线轴843配置在两个上下缸833的内侧。

在上下轴的前端安装有浮动接头835。

安装在上下缸前端的浮动接头835将上下缸的上下轴和辊单元连接。

上下板844固定于两个上下缸831的浮动接头835和四个直线轴841的直线移动轴849。

上下板844在两端固定有两个轴承862。

上下板845固定于两个上下缸832的浮动接头835和两个直线轴842的直线移动轴849。

上下板845在两端固定有两个辊单元865。

上下板846固定于两个上下缸833的浮动接头835和两个直线轴843的直线移动轴849。

上下板846在两端固定有两个辊单元866。

上下板844的两端固定于两个上下缸831的浮动接头835。

上下板845的两端固定于两个上下缸832的浮动接头835。

上下板846的两端固定于两个上下缸833的浮动接头835。

上下板846经由浮动接头835与上下缸连接，因而存在上下板846因上下缸的上下轴839的上升而倾斜的可能性。

因此，在上下缸的侧面配置直线轴，通过直线轴的直线移动轴849的上升，抑制上下板的倾斜，使得上下板846水平地沿上下方向移动。

若六个上下缸的上下轴839均等地上升，则台820水平地上升，若六个上下缸的上下轴839均等地下降，则台820水平地下降。

<上下引导件850>

如图9的(a)和(b)所示，离网机构800具有限制夹具400的左右倾斜的上下引导件850。

上下引导件850配置在台820的靠近后方且与上下缸833相比靠近中央的位置，配置在台820的宽度方向中央。

上下引导件850是在台820的上下移动时防止台820向左右的移动和向左右的倾斜中的至少任一者或二者的引导件。

上下引导件850具有板851和凸轮从动件852。

板851固定于台820，从台820的下表面垂直地朝下方延伸。

多个凸轮从动件852安装于板851。

多个凸轮从动件852沿铅锤方向配置。

上下引导件850具有引导柱854和引导部853。

引导柱854是固定于框体500的基台510的地板，从地板面垂直地朝上方延伸的柱。

引导部853存在于引导柱854的单侧侧面的上下方向，是夹着凸轮从动件852的铅垂方向的引导件。

引导部853容许凸轮从动件852的上下方向和前后方向的移动，但禁止向左右方向的移动。

通过引导部853禁止夹具400向左右的移动和向左右的倾斜。

<调整机构870>

在图9(c)中示出调整机构870。

上下机构830具有调节上下缸的高度的调整机构870。

调整机构870具有连结板871和螺钉872以及指示表873。

连结板871和螺钉872以及指示表873配置在台820的前、中、后的三处。

连结板871处于基台510的地板下，连结处于左右的直线轴的直线运动轴849的下端。

螺钉872贯穿基台510的地板安装于基台510。

螺钉872安装于处于左右的直线轴的中央。

螺钉872的下端与连结板817的中央接触。

通过使螺钉872旋转，能够变更连结板871的上下位置，能够调节上下缸的直线移动轴849的高度方向的升降位置。

指示表873测定0.1mm单位的上下缸的直线移动轴849的高度方向的升降位置。

<旋转机构860>

旋转机构860配置在上下机构830的上部，通过上下机构830的上下移动而上下移动。

旋转机构860在上部配置有台820，是使台820倾斜的机构。

旋转机构860具有轴单元864、辊单元865以及辊单元866。

台820的前方端部固定于轴单元864的旋转轴861。

台820的中央和后方端部载置于辊单元865和辊单元866上。

轴单元864安装于多个上下缸之中的处于前方端部的上下缸831上。

轴单元864具有旋转轴861和轴承862。

旋转轴861在台820的前方的一端处固定于台820，水平地固定。

旋转轴861的中心轴为台820的旋转轴。

两个轴承862配置在旋转轴861的左右两端，以可旋转的方式保持旋转轴861。

辊单元865和辊单元866安装于多个上下缸之中为没有安装旋转轴861的中央和后方的上下缸上。

辊单元865和辊单元866具有能够以轴867为中心旋转的辊868。

台820在中央和后方的左右具有支承辊868的支承板821。

辊868在台820倾斜时在支承板821的下表面以轴867为中心旋转。

辊单元865和辊单元866仅用辊868与台820的下表面接触。

在印刷中，如果保持前方的上下缸831的上下轴839的上升状态并使上下缸833和上下缸832的上下轴839下降，那么台820将旋转轴861作为旋转轴倾斜。在台820倾斜时，辊单元865和辊单元866的辊868旋转。

控制部110变更载置了辊单元的多个上下缸的上升量，控制辊单元的高度位置，使台820倾斜。

<<印刷部900>>

通过图12、图13、以及图14，说明印刷部900。

多关节机器人600安装印刷部900以作为末端执行器。

末端执行器是指具备机器人直接作用于作业对象的机构的部分。

如图12所示，印刷部900具有胶刮910和刮刀920。

胶刮910通过安装部941以可更换的方式被胶刮单元930保持。

刮刀920通过安装部942以可更换的方式被胶刮单元930保持。

胶刮910对丝网300施加压力以将丝网300处的油墨推抵于工件。

刮刀920对丝网300施加压力以将丝网300处的油墨均匀地涂布于丝网300。

胶刮单元930以能够装卸的方式安装于末端680。

胶刮单元930的安装部941能够改变胶刮910的安装角度来安装胶刮910。

在图12中，图示出三种安装角度下的胶刮910。

从而，能够在不对多关节机器人600和机器人控制器130加以任何变更的情况下，变更胶刮910相对于工件200的攻角。

虽未图示，但胶刮单元930的刮刀920的安装部942还可以改变刮刀920的安装角度来安装刮刀920。

胶刮单元930在轴j6的正下方或正下方的稍后方安装胶刮910和刮刀920。

胶刮单元930具有加压器931和加压器932。

加压器931是对胶刮910施加印刷压力的加压器，可以是通过油压、空气压力、水压或电动而伸缩驱动的促动器，优选为气缸。

加压器932是对刮刀920施加涂布压力的加压器，可以是通过油压、空气压力、水压或电动而伸缩驱动的促动器，优选为气缸。

加压器931和加压器932固定于固定板933的两面。

如图13所示，加压器931具有加压轴943，经由浮动接头939安装胶刮910。

加压器931的加压轴943的轴线js与轴j6平行。

在加压器931的两侧，配置有保证胶刮910的直线移动的一对直线轴套938。

一对直线轴套938固定于固定板933。

直线轴套938具有直线移动的直线移动轴940，直线移动轴940的下端固定于胶刮910的安装部941。

如图14所示，加压器932具有加压轴943，经由浮动接头939安装刮刀920。

加压器932的加压轴943的轴线js与轴j6平行。

在加压器932的两侧，配置有保证刮刀920的直线移动的一对直线轴套938。

一对直线轴套938固定于固定板933。

直线轴套938具有直线移动的直线移动轴940，直线移动轴940的下端固定于刮刀920的安装部942。

固定板933固定于下板934的下表面。

下板934被两片侧板935夹住。

两片侧板935固定于上板936的下表面。

装卸部937处于上板936的上表面。

上板936的两端像翅膀一样从两片侧板935突出。

上板936的两端在胶刮单元930被架560的悬架部561保持的情况下，成为对悬架部561的钩挂部。

装卸部937以能够装卸的方式安装于末端680。

一片下板934和两片侧板935以及一片上板936形成长方体的空间s。

加压器931和加压器932的加压轴943的上部配置在长方体的空间s。

在加压器931和加压器932的加压轴943处于最上方的情况下，加压轴943的头部也不会接触上板936。

长方体的空间s是用于确保加压轴943的自由上下移动的空间。

由于存在长方体的空间s，故不管多关节机器人600的轴j5使胶刮单元930为何种姿势，缸轴的头部都不会接触多关节机器人600的前臂660。

<<照相机690>>

如图12所示，丝网印刷装置100具有照相机690。

照相机690固定于末端680。

照相机690配置于末端680和胶刮单元930的侧面。

照相机690的照相机轴jc是透镜的中心轴，与轴j6平行。

照相机690配置在不会妨碍胶刮单元930的配置的位置。

照相机690配置在不会妨碍胶刮单元930的装卸的位置。

照相机690配置在印刷中不会与前臂660接触的位置。

照相机690的具体例子是每一个图像500万像素的ccd照相机。

照相机的视野尺寸纵横都为40mm，每一个像素的长度为19.5微米。

<<工件200>>

通过图15说明工件200。

工件200是具有在高度方向上有凹凸的曲面的曲面工件。

工件200在左右方向上没有凹凸，呈现直线。

如图15的(a)所示，工件200在正视图中为厚度一定的弯曲的板或波状的板。

如图15的(c)所示，工件200在俯视图中为矩形。

工件200的材质的具体例子是玻璃、树脂、塑料、纸、布、金属。

工件200是薄板，具有柔软性，容易变形，容易破损。

工件200表面的曲面具有从水平面凹陷的凹面和从水平面突出的凸面中的至少任一曲面。

工件200表面的左右方向的截面形状为矩形。

工件200表面的前后方向的截面形状为波形。

在图15中，工件200在表面具有一个凸曲面和一个凹曲面。

在图15中，凸曲面的半径和凹曲面的半径为相同长度，半径的长度的一例为500mm。

凸曲面的中心角和凹曲面的中心角为相同角度，为20度以上40度以下，优选为30度。

在一个凸曲面的中央，存在高度最高的顶部220。

在一个凹曲面的中央，存在高度最低的底部230。

凸曲面和凹曲面由拐点240连接。

在图15中，拐点240存在于工件200的中央。

工件200在背面具有曲面。

工件200背面的曲面与工件200表面的曲面对应，具有与工件200的表面相同的凸曲面和凹曲面。

工件200是厚度一定的弯曲板。

如图15的(c)所示，作为印刷图案对工件200印刷多个印刷线201。

图15(c)示出在工件200的外周缘印刷宽度v1和宽度v2的印刷线201，在中央印刷了宽度v1的印刷线201的情况。

将形成印刷线201的两个外侧的直线称为外廓线。将两根外廓线中央的线称为中心线204。

如图15的(c)所示，外廓线202和外廓线213的距离为长度v3。

外廓线203和外廓线212的距离为长度v4。

中心线204和中心线214的距离为长度v5。

形成印刷图案的多个印刷线201的信息，即宽度v1、宽度v2、长度v3、长度v4、长度v5、其它信息储存在储存装置中，用于印刷结果的检查。

<<丝网300>>

通过图15说明丝网300。

丝网300是具有在高度方向上有凹凸的曲面的曲面丝网。

丝网300在左右方向上没有凹凸，呈现直线。

丝网300在俯视图中为矩形。

丝网300是金属掩模丝网(metalmaskscreen)、网孔丝网(meshscreen)、其它形式的丝网。

丝网300具有从水平面凹陷的凹面和从水平面突出的凸面中的至少任一曲面。

丝网300的曲面具有与工件200表面的曲面对应地从水平面凹陷的凹面和从水平面突出的凸面和曲面。

丝网300表面的左右方向的截面形状为直线。

丝网300表面的前后方向的截面形状为波形。

与图15所示的工件200对应，丝网300具有一个凸曲面和一个凹曲面。

在一个凸曲面的中央，存在高度最高的顶部320。

在一个凹曲面的中央，存在高度最低的底部330。

凸曲面和凹曲面由拐点340连接。

在图15中，拐点340存在于丝网300的中央。

<<版框310>>

通过图15说明版框310。

版框310是画框形状的矩形的金属框。

版框310是外形为矩形且中央矩形地开口的矩形框。

版框310是是固定于框固定部760的框架。

版框310对丝网300施加张力，保持丝网300。

版框310能够相对于版移动机构700前后相反地安装。

在图1中，版框310的凹面处于纸面右侧，凸面处于纸面左侧，示出了按照从凹面到凸面的顺序进行印刷的情况。

相反，也可以是版框310的凸面处于纸面右侧，凹面处于纸面左侧，按照从凸面到凹面的顺序印刷。

<夹具400>

通过图15说明夹具400。

夹具400是用曲面保持工件200的曲面夹具。

如图15的(a)所示，夹具400在正视图中是下表面为平面且上表面为波状的金属部件。

如图15的(b)所示，夹具400在俯视图中为矩形。

夹具400在上表面具有载置面，该载置面具有与工件200相同的曲面或弯面。

夹具400的材质的具体例子是树脂、或者铝、铁、不锈钢、其它金属。

夹具400是厚板，因而具有刚性，不变形，不破损。

夹具400的载置面与工件200背面的曲面对应地至少具有从水平面凹陷的凹面和从水平面突出的凸面中的任一曲面。

与图15所示的工件200对应，夹具400的载置面具有一个凸曲面和一个凹曲面。

夹具400能够相对于台820前后相反地安装。

在图1中，夹具400的凹面处于纸面右侧，凸面处于纸面左侧，示出了按照从凹面到凸面的顺序进行印刷的情况。

相反，也可以是夹具400的凸面处于纸面右侧，凹面处于纸面左侧，按照从凸面到凹面的顺序印刷。

<基准标记410>

如图15的(b)所示，夹具400在上表面具有多个基准标记410。

基准标记410的具体例子是直径3mm的圆形孔。

孔的中心轴与高度方向平行，存在于铅垂方向上。

基准标记410能够在夹具400的制造时形成。

夹具400的基准标记410的配置位置基于印刷图案事先决定。

配置位置是二维水平面的正交坐标的坐标位置。

如果设基准标记410的配置位置为基准标记410的中心位置，那么基准标记410的中心位置能够用正交的x轴的值和y轴的值来表示。

具体而言，能够如下地表示基准标记p1的中心位置和基准标记p2的中心位置：

p1(x1、y1)

p2(x2、y2)。

基准标记p1的中心位置和基准标记p2的中心位置的距离w能够用以下计算式来求：

w×w＝(x2－x1)×(x2－x1)＋(y2－y1)×(y2－y1)。

如前所述，由于所有的基准标记410的配置位置都是事先决定的，故能够事先求所有的基准标记之间的距离。

在图15的(b)中，夹具400具有28个基准标记410。

在28个基准标记410之中，12个基准标记410形成在工件200的外侧。

在28个基准标记410之中，16个基准标记410形成在工件200的内侧。

将在形成印刷图案的印刷线201的两侧形成的两个基准标记410称为一对基准标记410。

在图15的(b)中，夹具400具有14对基准标记410。

14对基准标记410形成在印刷线201和印刷线201交叉的交点附近。

一对基准标记410形成在将一对基准标记410的中心连结的直线与印刷线201正交那样的位置。

一对基准标记410以在进行了正确的印刷的情况下印刷线201位于一对基准标记410的中央的方式形成。

将一对基准标记410的中心连结的直线的长度w1比印刷线201的宽度大。

在图15的(b)中，将14对基准标记410的中心连结的直线的长度全都是相同的长度w1。

长度w1比所有的印刷线201的最大宽度大，比照相机的视野尺寸40mm小。

在图15的(b)中，“宽度v1＜宽度v2＜长度w1＜视野尺寸40mm”。

在夹具400中，所有的基准标记410的中心位置都是已知的，所有的基准标记410的中心位置彼此的距离都是已知的。

所有的基准标记410的中心位置和基准标记410的中心位置彼此的距离储存在储存装置中。

通过图16、图17、以及图18，说明油墨承接盘570的配置位置。

框体500具有架560和油墨承接盘570。

架560是固定于基台510的台。

架560设置于两根滑动机构730之中接近轴j1的滑动机构730的外侧。

架560具有四条腿，在中央具有保持印刷部900的空间。

如图18所示，架560在四条腿的上部具有悬架印刷部900的悬架部561。

悬架部561以可装卸的方式固定胶刮单元930的上板936的两端以保持胶刮单元930。

照相机690始终固定于多关节机器人600，因而悬架部561不具有保持照相机690的功能。

悬架部561在中央具有配置印刷部900和照相机690的空间r。

悬架部561在将印刷部900和照相机690配置在空间r的状态下，相对于多关节机器人600装卸印刷部900。

油墨承接盘570是从架560上部的侧面檐状地突出的承接盘。

油墨承接盘570是承接在印刷部900的移动中从印刷部900落下的油墨的部件。

油墨承接盘570的高度比滑动机构730的高度高。

油墨承接盘570从架560的悬架部561的单侧侧面水平地突出。

油墨承接盘570覆盖滑动机构730和框固定部760。

油墨承接盘570的端部达到版框310的丝网300的上空。

<<配置>>

通过图5来说明在丝网印刷装置100的平面上的各部分的配置。

丝网印刷装置100的平面形状是具有长边和短边的矩形。

版移动机构700的两根滑动机构730与丝网印刷装置100的短边平行地配置。

版框310的短边与丝网印刷装置100的短边平行地配置。

版框310的长边与丝网印刷装置100的长边平行地配置。

版框310与丝网印刷装置100的短边平行地滑动。

滑动机构730具有版框310短边长度两倍的长度。

通过版框310的滑动，使版框310形成覆盖夹具400和工件200上空的可印刷状态、以及将夹具400和工件200的上空敞开的可检查状态。

离网机构800的短边与丝网印刷装置100的短边平行地配置。

离网机构800的长边与丝网印刷装置100的长边平行地配置。

夹具400配置在离网机构800的配置范围的内侧。

图5所示的两个圆弧示出以轴j1为中心的多关节机器人600的旋转范围。

内侧的圆弧示出将轴j6沿铅垂方向配置的情况下轴j6的最大可动范围。

外侧的圆弧示出胶刮单元930的前端的最大可动范围。

在图5中，记号和尺寸的含义如下。

x1：框体500的长边的长度

x2：丝网300的长边的长度

x3：轴j1到框体500的端部se的距离

x4：将框体500的两根长边的中央连结的直线s0到框体500的端部se的距离，即，x1÷2＝x4

x5：印刷行程的中央位置s4到框体500的端部se的距离

x6：从印刷开始位置s1到印刷结束位置s2的长度，即，印刷行程的长度

x7：将框体500的两根长边的中央连结的直线s0和印刷开始位置s1的俯视图的距离

x8：将框体500的两根长边的中央连结的直线s0和印刷结束位置s2的俯视图的距离

x9：将框体500的两根长边的中央连结的直线s0和印刷行程的中央位置s4的俯视图的距离

y1：框体500的短边的长度

y2：丝网300的短边的长度

np：轴j1无法旋转的范围，无法旋转的范围的中心角为约20度。

轴j1的可旋转范围为340度。

轴j1能够从可旋转范围的中央顺时针地旋转170度，能够逆时针地旋转170度。

轴j1处于将丝网300的两根端边的中央连结的直线的上空。

轴j1沿铅垂方向配置。

轴j1在印刷中不旋转。

轴j1与印刷行程的方向即印刷方向正交。

轴j1的可旋转范围的中央和印刷方向为同一方向。

轴j2在印刷中与框体500的短边平行地配置，与印刷方向正交。

轴j2的俯视图位置在印刷中不动，处于与将框体500的两根长边的中央连结的直线s0相同的位置。

距离x7与俯视图中的轴j2和印刷开始位置s1的距离相同。

距离x8与俯视图中的轴j2和印刷结束位置s2的距离相同。

距离x7和距离x8之比为一比三。

距离x9与距离x7相同。

距离x6、距离x7、距离x8和距离x9为以下关系：

x7＝x9＝x8÷2

x6＝x7＋x8＋x9。

轴j2的俯视图位置处于从印刷开始位置s1开始印刷行程长度x6的四分之一的位置。

从而，在印刷中，胶刮单元930在印刷行程的长度x6之中直到四分之一处于轴j2的后方，之后的四分之三处于轴j2的前方。

轴j2的俯视图位置在印刷行程范围内即可，优选地处于印刷行程的前半部，更好的是处于印刷行程的前半部的中央。

印刷开始位置s1在轴j1的正下方或大致正下方。

印刷结束位置s2在轴j6的最大可动范围的半径的70%以内。

从而，印刷行程的长度x6在轴j6的最大可动范围的半径长度的70%以内。

将丝网300的短边的中心连结的中心线即印刷宽度的中心线与轴j1相交且与轴j1正交。

架560在轴j6的最大可动范围内。

从轴j1到印刷结束位置s2的距离与从轴j1到架560的悬架台中央的距离大致相等。

或者，从轴j1到印刷结束位置s2所处于的版框310的短边的距离与从轴j1到架560的悬架台中央的距离大致相等。

在使处于印刷结束位置s2的胶刮单元930以轴j1为中心顺时针地旋转g度的位置，配置有保持胶刮单元930的架560。

在图5中，g度为140度。

多关节机器人600的基部610配置在版框310的短边的中央，与版框310的长边的中央相比偏向存在架560一侧的位置。

从基部610的轴j1到两个滑动机构730之中距离轴j1较远的滑动机构730的距离和从轴j1到架560的最远的角的距离相同。该距离等于将轴j1作为中心的多关节机器人600的最大可动范围的四分之三。

此外，基于图5说明的配置关系以及尺寸关系是一例，存在变更工件尺寸的情况、变更前述的配置关系以及尺寸关系的情况。

在变更工件尺寸的情况下，期望的是，将印刷行程的中央位置s4配置在丝网300的长边的长度x2的中央，尽可能地维持前述的配置关系以及尺寸关系。

如果可能，期望地将基于图5说明的配置关系以及尺寸关系示出的比例在前述的比例值的正负20%的范围内使用，更期望地在正负10%的范围内使用。

***动作说明***

使用图19，说明丝网印刷装置100的丝网印刷方法。

以下动作基于来自控制部110的电信号进行。

控制部110在使多关节机器人600工作时，经由机器人控制器130控制多关节机器人600。

控制部110在检查工序中进行图像处理时利用图像处理单元140进行图像处理。

控制部110在使缸或加压器工作时，经由真空泵150和空气压力回路160控制缸或加压器。

控制部110在使夹具400吸附工件200时，经由真空泵150和空气压力回路160使夹具400吸附工件200。

设工件200为透明的玻璃板、透明的树脂板、或具有透光性的板。

对工件200和丝网300以及夹具400具有凸曲面和凹曲面，印刷部900从凸曲面朝凹曲面印刷的情况进行说明。

设在电源启动前，胶刮单元930处于架560。

所有的基准标记410的位置和所有的基准标记410的中心位置的距离被储存在储存装置中。

以下说明无测试印刷的情况。

*电源启动工序s11*

如果丝网印刷装置100的电源启动，那么丝网印刷装置100开始初始动作，按以下顺序进行初始设定。

1．多关节机器人600的原点复位

控制部110使多关节机器人600复位至原点。

多关节机器人600的原点是指多关节机器人600的末端680处于架560上空的状态。

2．离网机构800的原点复位

控制部110使离网机构800下降至原点。

离网机构800的原点是指最低的位置。

图20表示离网机构800处于原点的状态。

3．版移动机构700的原点复位

控制部110使版移动机构700复位至原点。

版移动机构700的原点是指敞开状态位置。

*胶刮单元930的安装工序s12*

控制部110使多关节机器人600工作，将末端680安装于处于架560的胶刮单元930。

多关节机器人600将胶刮单元930固定于末端680。

*工件200的运入工序s13*

控制部110通过未图示的运入装置将工件200载置于夹具400。

即，将具有凹面和凸面的工件200载置于具有凹面和凸面的夹具400。工件200的背面无间隙地重叠于在夹具400的上表面形成的载置面。

在夹具400的载置面，具有吸引槽，控制部110对吸引槽的空气进行吸引。通过该吸引，工件200紧贴并固定于夹具400的载置面。

工件200具有柔软性，即使在运入时在变形的状态下搬运，由于被载置于具有刚性的夹具400的载置面并被相对于载置面吸引，故变为原本的形状。

*版框310和胶刮单元930的设置工序s14*

控制部110使多关节机器人600工作，将胶刮单元930从架560取出，经由油墨承接盘570的上空移动至版框310的上空。

控制部110使马达750工作，使版框310从敞开状态位置滑动至可印刷位置。同时，控制部110使多关节机器人600工作，利用移动的版框310的上空将胶刮单元930移动至工件200的上空。

即，控制部110在丝网300基于版移动机构700移动时，使胶刮910在丝网300的上空移动。

控制部110使轴j1旋转140度，将胶刮单元930从架560移动至版框310的印刷结束位置s2。

*基于刮刀920的油墨涂布工序s15*

控制部110使多关节机器人600工作，通过刮刀920将油墨涂布于版框310的丝网300。

控制部110通过多关节机器人600使刮刀920的前端沿丝网300的曲面移动。

控制部110通过多关节机器人600使刮刀920从印刷结束位置s2朝印刷开始位置s1移动。

控制部110通过多关节机器人600以刮刀920相对于丝网300的攻角一定的方式控制刮刀920的角度。刮刀920的攻角从80度到100度即可，优选为90度。

控制部110在刮刀920的移动中使加压器932工作，将刮刀920推抵于丝网300。或者，控制部110在不将刮刀920推抵于丝网300的情况下，使刮刀920沿着丝网300的表面滑动。

基于多关节机器人600的刮刀920的控制除了移动方向相反之外，与印刷工序s17中的基于多关节机器人600的胶刮910的控制相同，在印刷工序s17中说明该控制的细节。

*离网机构800的上升工序s16*

控制部110使离网机构800工作以使载置了工件200的夹具400上升。

控制部110使夹具400上升，直到工件200和丝网300的间隔变为既定间隙。

间隙事先设定在1mm以上10mm以上的范围内。

*多关节机器人600的印刷工序s17*

控制部110通过多关节机器人600使胶刮910移动，对工件200的凹面和凸面进行印刷。

图21示出印刷开始状态。

首先，控制部110使多关节机器人600工作，以使胶刮910移动至印刷开始位置s1。

控制部110使胶刮910的前端沿丝网300的曲面移动。

即，多关节机器人600使胶刮910沿着工件200的曲面沿印刷方向波状地移动。

多关节机器人600将轴j2、轴j3、以及轴j5这三个轴水平且平行地配置，利用轴j2、轴j3、以及轴j5这三个轴的旋转，沿印刷方向移动胶刮910。

多关节机器人600将其余的轴，即，轴j1、轴j4、以及轴j6配置在同一铅垂面上进行印刷。

配置有轴j1、轴j4和轴j6的同一铅垂面，是指与印刷方向平行的平面且在版框310或丝网300的左右方向的中央与版框310或丝网300正交的平面。

控制部110以胶刮910相对于工件200的表面的攻角一定的方式控制胶刮910的角度。

多关节机器人600以在工件200表面的任意位置，攻角都一定的方式控制胶刮单元930的姿态。

胶刮910的攻角从50度到90度即可，优选地从60度到80度，更优选地为70度。

多关节机器人600在不对胶刮单元930施加印刷压力的情况下沿印刷方向移动胶刮单元930。

控制部110在胶刮910的移动中使加压器931工作，将胶刮910推抵于丝网300。

不通过多关节机器人600施加压力，而是仅通过加压器932施加印刷压力的理由如下。

理由1：与多关节机器人600相比，加压器932在印刷中将印刷压力保持一定的精度更高。

理由2：通过取消基于多关节机器人600的压力控制，使多关节机器人600专注于胶刮单元930的移动控制和角度控制，来提高移动控制和角度控制的精度。

多关节机器人600仅通过多关节机器人600的水平且平行地配置的轴的旋转，即，仅通过轴j2、轴j3、以及轴j5这三个轴的旋转，使胶刮910移动。

多关节机器人600使胶刮910相对于工件200曲面的攻角一定，并且使胶刮910沿工件200的曲面移动。

多关节机器人600在印刷中，不使其余的轴，即，轴j1、轴j4、以及轴j6旋转。

控制部110在从印刷开始位置s1到工件200的凸面的顶部220的上坡印刷中不使离网机构800工作。

*旋转机构860的旋转工序*

控制部110在印刷中使离网机构800工作，在工件200的凸面的顶部220的印刷之后通过离网机构800将夹具400从丝网300拉离。

控制部110利用使夹具400相对于丝网300旋转的旋转机构860将夹具400从丝网300拉离。

图22示出离网机构800的工作状态。

如图23的(a)所示，在印刷中不使离网机构800工作，如果不将夹具400从丝网300拉离，那么在工件200的凸面的顶部220的印刷之后，箭头示出的离版角度减小。即，在工件200的凸面的顶部220的印刷之后，工件200和丝网300的距离减小。

如图23的(b)所示，控制部110在工件200的凸面的顶部220的印刷之后使离网机构800工作，将夹具400从丝网300拉离，以维持离版角度或工件200和丝网300的距离。

离网机构800在工件200的凸面的顶部220的印刷之后，增大工件200和丝网300的距离，以使工件200和丝网300的距离不减小。

离网机构800是在利用胶刮910印刷期间，确保胶刮910所印刷的部位的工件200和丝网300的距离，确保离版角度的机构。

控制部110通过旋转机构860，在工件200的凸面的顶部220的印刷之后，加大已印刷的凸面侧的丝网300和夹具400的距离。

控制部110将处于工件200凹部侧端部的上下缸831的上下轴839的高度保持为一定。

控制部110使处于工件200凸部侧端部的上下缸832和上下缸833的上下轴839下降。

在图22中，控制部110使上下缸832和上下缸833的上下轴839下降相同的量。

因此，处于上下缸832的上下轴839上的辊单元865前端的辊868和台820的支承板821之间形成间隙。

控制部110还可以使上下缸832和上下缸833的上下轴839以一比二的比例下降，以使得不形成间隙。

通过旋转机构860的旋转轴861的旋转，台820倾斜，夹具400倾斜。

通过降低凸面侧的夹具400，能够维持离版角度，进而，能够避免工件200的凸部与丝网300的下表面接触。

控制部110在从工件200的凸曲面的顶部220到凹曲面的底部230的印刷期间，使夹具400为从丝网300拉离的状态。即，控制部110在下坡的印刷中使夹具400为从丝网300拉离的状态。

在工件200的凸曲面的顶部220的印刷之后，作为控制部110的控制，存在以下的控制。

控制1.在到达工件200的凹曲面的底部230之前，增加夹具400的倾斜，将夹具400从丝网300慢慢拉离。

在经过工件200的凹曲面的底部230时停止夹具400的倾斜的增加。

经过工件200的凹曲面的底部230之后的印刷维持夹具400的倾斜，或者慢慢地减少夹具400的倾斜并印刷。

控制2.在到达工件200的凸曲面和凹曲面的拐点240之前，增加夹具400的倾斜，将夹具400从丝网300慢慢拉离。

在经过工件200的拐点240时停止夹具400的倾斜的增加。

经过工件200的拐点240之后的印刷维持夹具400的倾斜并印刷，或者慢慢地减少夹具400的倾斜并印刷。

控制部110在慢慢地减小夹具400的倾斜的情况下，使夹具400接近丝网300，直到变为预定的间隙。

控制部110在变为小于预定间隙之前，不会使夹具400接近丝网300。

*上下机构830的下降工序*

在无法通过旋转机构860的旋转进行充分拉离的情况下，控制部110通过上下机构830使夹具400整体下降，使夹具400为从丝网300拉离的状态。

*离网机构800的下降工序s18*

若印刷结束，则控制部110使离网机构800工作以使工件200和夹具400下降至原点。

*版框310和胶刮单元930的避开工序s19*

控制部110使马达750工作，使版框310从可印刷位置避开至敞开状态位置。

在版框310避开的同时，控制部110使多关节机器人600工作，使用移动中的版框310的上空，将胶刮单元930移动至敞开状态位置。

控制部110使轴j1旋转140度，将胶刮单元930从印刷结束位置s2朝架560移动。

在胶刮单元930的移动中油墨从胶刮910或刮刀920落下的情况下，油墨落至版框310。

控制部110使多关节机器人600工作，经由油墨承接盘570的上空将胶刮单元930从版框310的上空移动至架560。

在胶刮单元930的移动中油墨从胶刮910或刮刀920落下的情况下，油墨落至油墨承接盘570。

*胶刮单元930的分离工序s20*

控制部110使多关节机器人600的轴j6垂直地使轴j6旋转，将胶刮单元930和照相机690插入悬架部561的空间r。

控制部110将安装于末端680的胶刮单元930从末端680分离并悬吊于架560的悬架部561。

*检查工序s21*

(摄影工序)

控制部110控制版移动机构770，在印刷后移动版框310并敞开工件200的上空。

控制部110在通过版移动机构700使丝网300移动以将工件200的上空敞开的状态下，使多关节机器人600工作，将照相机690移动至工件200的上空。

控制部110在从多关节机器人600卸下胶刮910的状态下，移动固定于多关节机器人600的照相机690。

控制部110通过多关节机器人600将照相机690定位在一对基准标记410上空。

基准标记410的配置位置已知，多关节机器人600依次对一对基准标记410摄影。

控制部110通过多关节机器人600在将照相机690的照相机轴jc朝向铅垂方向下方的状态下对照相机690定位。

控制部110使照相机690工作，在一次摄影中将一对基准标记410和印刷在一对基准标记之间的印刷线201摄影到一张图像中。

控制部110使多关节机器人600工作以使照相机690移动，利用照相机690对14对基准标记410全部依次摄影。此时，照相机轴始终处于铅垂方向。即，多关节机器人600使轴j6为铅垂方向使照相机690移动。

控制部110在摄影之后，使多关节机器人600工作，以将照相机690移动至架560的上空。

(分析工序)

控制部110对照相机690摄影的图像进行分析，以执行以下的位置检查和宽度检查以及距离检查。

(位置检查)

控制部110对利用照相机690摄影的一处的图像进行分析。

控制部110基于一对基准标记的位置和印刷图案的位置来判断印刷图案的好坏。

a.基于一个基准标记的位置检查例

如图15的(d)所示，控制部110计算从基准标记p1的中心位置到印刷线201的外廓线202的距离g1。

如图15的(d)所示，控制部110计算从基准标记p1的中心位置到印刷线201的外廓线203的距离g3。

控制部110在距离g1和距离g2为预定距离的情况下判断为印刷正常。

控制部110在距离g1和距离g2为预定距离以外的情况下判断为印刷不良。

在该位置检查中，不利用基准标记410的配置位置。即，在位置检查中，不利用基准标记410的中心位置的坐标。

b.基于两个基准标记的位置检查例1

如图15的(d)所示，控制部110计算从基准标记p1的中心位置到印刷线201的外廓线202的距离g1。

如图15的(d)所示，控制部110计算从基准标记p2的中心位置到印刷线201的外廓线203的距离g4。

控制部110在距离g1和距离g4为预定距离的情况下判断为印刷正常。

控制部110在距离g1和距离g4为预定距离以外的情况下判断为印刷不良。

在该位置检查中，不利用基准标记410的配置位置。即，在位置检查中，不利用基准标记410的中心位置的坐标。

c.基于两个基准标记的位置检查例2

如图15的(d)所示，控制部110检测外廓线202和外廓线203并计算外廓线202和外廓线203的中央，作为印刷线201的中心线204的位置。

如图15的(d)所示，控制部110计算从基准标记p1的中心位置到中心线204的距离k1。

如图15的(d)所示，控制部110计算从基准标记p2的中心位置到中心线204的距离k4。

控制部110在距离k1和距离k4为预定距离的情况下判断为印刷正常。

控制部110在距离k1和距离k4为预定距离以外的情况下判断为印刷不良。

在印刷线201必须印刷在一对基准标记中央的情况下，控制部110进一步判定印刷线201的中心线204是否在一对基准标记的距离w1的中间位置。

控制部110在k1＝k4＝w1／2的情况下判断为印刷正常。

控制部110在非k1＝k4＝w1／2的情况下判断为印刷不良。

即，控制部110在印刷线201的中心线204处于一对基准标记的距离w1的中间位置的情况下判断为该位置的印刷正常。

控制部110在印刷线201的中心线204从两个基准标记的中间偏移的情况下判断为该位置的印刷不良。

在该位置检查中，利用一对基准标记的距离w1。

在该位置检查中，不利用基准标记410的配置位置。即，在位置检查中，不利用基准标记410的中心位置的坐标。

如上所述，在位置检查中，将印刷线和一个或一对基准标记摄影到一张图像中，计算印刷线和基准标记的距离，判定印刷线的印刷位置的好坏。

(宽度检查)

控制部110对利用照相机690摄影的一处的图像进行分析。

控制部110基于一对基准标记的距离w1和印刷图案的宽度来判断印刷图案的好坏。

控制部110根据一对基准标记的中心位置的距离w1和印刷线201的图像来计算印刷线201的宽度。

控制部110具体而言进行如下的计算。

a.基于一个基准标记的宽度检查例

如图15的(d)所示，控制部110计算从基准标记p1的中心位置到印刷线201的外廓线202的距离g1。

如图15的(d)所示，控制部110计算从基准标记p1的中心位置到印刷线201的外廓线203的距离g3。

控制部110计算“印刷线201的宽度＝g3－g1”，求印刷线201的宽度。

控制部110在印刷线201的宽度为预定的宽度v1的情况下判断为印刷正常。

控制部110在印刷线201的宽度为预定的宽度v1以外的情况下判断为印刷不良。

在宽度检查中，不利用基准标记410的配置位置。即，在位置检查中，不利用基准标记410的中心位置的坐标。

b.基于两个基准标记的宽度检查例

如图15的(d)所示，控制部110计算从基准标记p1的中心位置到印刷线201的外廓线202的距离g1。

如图15的(d)所示，控制部110计算从基准标记p2的中心位置到印刷线201的外廓线203的距离g4。

控制部110从储存装置取出基准标记p1的中心位置和基准标记p2的中心位置的距离w1，进行以下计算。

印刷线201的宽度＝w1－(g1＋g4)

控制部110在印刷线201的宽度为预定的宽度v1的情况下判断为印刷正常。

控制部110在印刷线201的宽度为预定的宽度v1以外的情况下判断为印刷不良。

在宽度检查中，利用一对基准标记的距离w1。

在宽度检查中，不利用基准标记410的配置位置。即，在位置检查中，不利用基准标记410的中心位置的坐标。

如上所述，由于在宽度检查中，将印刷线和一个或一对基准标记摄影到一张图像中，故能够计算印刷线和基准标记的距离，能够判定印刷线的宽度的好坏。

(距离检查)

控制部110对利用照相机690摄影的多处的图像进行分析。

控制部110基于各处的基准标记的位置和各处的印刷图案的位置来计算各处的基准标记和各处的印刷图案的距离。

控制部110基于基准标记和印刷图案的距离以及多处的基准标记的距离，计算多处的印刷图案的距离。

控制部110不计算工件200的曲面的弧长而是计算俯视图的直线距离，以判断印刷的好坏。

在距离检查中，利用两个基准标记和两根印刷线201的距离、以及储存在储存装置中的两个基准标记的距离。

在距离检查中，不利用基准标记410的配置位置。即，在位置检查中，不利用基准标记410的中心位置的坐标。

在2个基准标记的距离没有储存在储存装置中的情况下，根据基准标记410的中心位置的坐标计算两个基准标记的距离即可。

控制部110具体而言进行如下的检查。

a.距离检查例1

设配置在图15所示的直线l的基准标记p1的中心位置和基准标记p4的中心位置的距离为w2。

控制部110基于基准标记p1的位置和印刷线201的外廓线202的位置来求基准标记p1的中心位置和印刷线201的外廓线202的距离g1。

控制部110基于基准标记p4的位置和印刷线211的外廓线213的位置来求基准标记p4的中心位置和印刷线211的外廓线213的距离g2。

控制部110在距离w2－(距离g1＋距离g2)为预定长度v3的情况下判断为正常。

控制部110在距离w2－(距离g1＋距离g2)为预定长度v3以外的情况下判断为不良。

另外，设配置在图15所示的直线l的基准标记p2的中心位置和基准标记p3的中心位置的距离为w3。

控制部110基于基准标记p2的位置和印刷线201的外廓线203的位置来求基准标记p2的中心位置和印刷线201的外廓线203的距离g4。

控制部110基于基准标记p3的位置和印刷线211的外廓线212的位置来求基准标记p3的中心位置和印刷线211的外廓线212的距离g5。

控制部110在距离w3＋(距离g4＋距离g5)为预定长度v4的情况下判断为正常。

控制部110在距离w3＋(距离g4＋距离g5)为预定长度v4以外的情况下判断为不良。

b.距离检查例2

设配置在图15所示的直线l的基准标记p1的中心位置和基准标记p4的中心位置的距离为w2。

控制部110基于基准标记p1的位置和印刷线201的中心线204的位置来求基准标记p1的中心位置和印刷线201的中心线204的距离k1。

控制部110基于基准标记p4的位置和印刷线211的中心线214的位置来求基准标记p4的中心位置和印刷线211的中心线214的距离k2。

控制部110在距离w2－(距离k1＋距离k2)为预定长度v5的情况下判断为正常。

控制部110在距离w2－(距离k1＋距离k2)为预定长度v5以外的情况下判断为不良。

另外，设配置在图15所示的直线l的基准标记p2的中心位置和基准标记p3的中心位置的距离为w3。

控制部110基于基准标记p2的位置和印刷线201的中心线204的位置来求基准标记p2的中心位置和印刷线201的中心线204的距离k4。

控制部110基于基准标记p3的位置和印刷线211的中心线214的位置来求基准标记p3的中心位置和印刷线211的中心线214的距离k5。

控制部110在距离w3＋(距离k4＋距离k5)为预定长度v5的情况下判断为正常。

控制部110在距离w3＋(距离k4＋距离k5)为预定长度v5以外的情况下判断为不良。

如上所述，由于在距离检查中，对印刷线和一个基准标记进行两处摄影，故能够根据两个基准标记之间的距离、以及从两个图像求得的从基准标记到印刷线的距离来计算印刷线的距离。

还可以使用与前述的检查内容和检查方法以及计算方法不同的其它检查内容和检查方法以及计算方法。

在检查工序s21中，在照相机690的定位中，仅利用基准标记410的配置位置。

在检查工序s21中，为了判断印刷图案的好坏，不利用基准标记410的配置位置。

在检查工序s21中，仅利用基准标记410和印刷图案的距离，或者，仅利用基准标记410彼此的距离。

控制部110在摄影中或者摄影后，能够将摄影的图像、测定值、计算值、以及检测结果显示于监视器120以用于目视确认。

具体而言，控制部110基于来自仪表板170的指示在监视器120上依次或选择性地显示图像、测定值、计算值、以及检查结果。

另外，控制部110基于来自仪表板170的指示在监视器120上显示被判断为不良的印刷图案的图像、测定值、计算值、以及检查结果。

*工件200的运出工序s22*

控制部110通过未图示的运出装置将工件200运出。

*重复工序s23*

控制部110在工件200的运出之后，判断是否存在下次印刷，返回胶刮单元930的安装工序s12。

如无下次印刷，则控制部110结束印刷。

如上所述，在实施方式1中，说明了具有能够对有凹凸两者的曲面的工件200印刷的功能的丝网印刷方法。

另外，说明了在丝网印刷之后用照相机690测定印刷位置并检查印刷结果的丝网印刷方法。

根据前述的丝网印刷方法，能够对具有曲面形状的玻璃基板、膜、其它曲面工件进行印刷。

***实施方式1的效果说明***

根据实施方式1，由于具备多关节机器人600，故能够对曲面的工件200进行印刷。

使用多关节机器人600的优点如下。

a.在曲面印刷中，能够使胶刮910和刮刀920沿曲面移动。

b.在曲面印刷中，能够使胶刮910和刮刀920的攻角一定。

c.能够利用多关节机器人600进行印刷和检查这两种动作。即，通过使胶刮单元930为可装卸的，能够进行基于照相机690的检查。

d.能够使胶刮单元930移动至架560，能够将工件200的上空完全敞开。

e.还能够代替工件200的运入装置以及运出装置，利用多关节机器人600进行工件200的运入以及工件200的运出。

由于丝网印刷装置100具备有着与工件的曲面对应的曲面的夹具400，故能够在不使工件200变形的情况下进行印刷。

由于多关节机器人600为悬吊类型，故丝网印刷装置100的平面面积小。

多关节机器人600水平地配置三个轴，将剩余的轴配置在同一平面中进行印刷，因而能够精度良好地操作胶刮单元930。

由于多关节机器人600仅控制水平地配置的三个轴来进行印刷，故在俯视图中能够使胶刮单元930正确地直线移动。

由于多关节机器人600将水平地配置的三个轴以外的其余的轴全部固定来印刷，故胶刮单元930的姿态控制容易。

根据实施方式1，由于具备具有与工件200表面的凹凸面对应的凹凸面的丝网，故能够对曲面的工件200进行印刷。

由于具备变更工件200和丝网300的距离的离网机构800，故能够将离版角度调节为最佳。

由于离网机构800在工件200的凸面的顶部200的印刷之后将夹具400从丝网300拉离，故能够避免工件200的凸面和丝网300的离版角度的减少。

离网机构800能够通过使夹具400上下移动的上下机构830和使夹具旋转的旋转机构860来调整工件200和丝网300的离版角度。

根据实施方式1，由于具备具有基准标记410的夹具400和照相机690，故能够检查印刷图案。

由于基准标记410形成于坚固的夹具400而非曲面板的工件200，故能够在没有基准标记410的位置偏移的情况下进行正确的检查。

由于在照相机690将照相机轴朝向铅垂方向下方的状态下，对基准标记和印刷图案进行摄影，故摄影容易，并且位置计算容易。

由于工件200透明，故照相机690能够隔着工件200对基准标记410摄影。

根据实施方式1，由于具备使版框310移动的版移动机构700，故能够在不使工件200移动的情况下检查印刷图案。

在将工件200从夹具400运出之后进行检查的情况下，存在在工件200变形的状态下检查的可能性，无法保证正确的检查。

由于多关节机器人600在将胶刮单元930卸下的状态下进行照相机690的移动，故在检查中，油墨不会从胶刮910或刮刀920落下。

由于多关节机器人600始终固定照相机690，故不需要进行照相机690的装卸动作。

由于将印刷线和至少一个基准标记摄影到一张图像中，故能够计算印刷线和一个基准标记的距离，能够判定印刷线的印刷位置的好坏或印刷线的宽度的好坏。

即，由于基准标记的位置已知，故能够通过计算基准标记和印刷线的距离来得知印刷线的位置的好坏，能够判定印刷图案的好坏。

由于对印刷线和基准标记进行多处摄影，故能够根据基准标记之间的距离、以及从基准标记到印刷线的距离来计算印刷线的距离，能够判定印刷线的距离的好坏。

即，由于两个基准标记410的位置已知，故能够基于两个基准标记410的位置和印刷线的位置来计算两根印刷线的距离，能够判断印刷图案的好坏。

***实施方式1的变形例***

(工件200的变形例)

工件200的表面还可以具备多个凹曲面和多个凸曲面。

工件200的表面的凹曲面和凸曲面的半径长度还可以不同。

在工件200的表面，还可以存在半径不同的凹曲面和凹曲面连续的部分。

在工件200的表面，还可以存在半径不同的凸曲面和凸曲面连续的部分。

在工件200的表面，还可以存在曲面和平面连续的部分。

工件200背面不需要具有与工件200的表面对应的曲面，工件200的厚度也可以不是一定的。

工件200的背面还可以是平面。在工件200背面为平面的情况下，夹具400与工件200的背面的平面对应地为平面即可。

工件200还可以不仅是前后方向，也在左右方向上在至少一部分存在凹部和凸部中的一者或二者。在工件200在左右方向上存在凹部或凸部的情况下，在胶刮910的前端存在与工件200的凹部或凸部对应的凸部或凹部即可。

(夹具400的变形例)

夹具400的载置面也可以不与工件200背面的形状一致，如果工件200具有充分的硬度，则在夹具400的载置面和工件200的背面之间存在间隙也可。

基准标记410也可以相对于印刷线201不存在一对，还可以相对于印刷线201存在一个。在基准标记410相对于印刷线201存在一个的情况下，由于基准标记410的位置已知，故也能够计算基准标记410的位置和印刷线201的距离。

另外，在基准标记410相对于印刷线201存在一个的情况下，也能够利用多个基准标记410的距离，计算多个印刷线201的距离。

基准标记410也可以不是直线的印刷线201，而是与曲线、正方形、三角形、多边形、半圆、其它形状的印刷图案对应地形成。

基准标记410不需要存在于印刷线201的各端部，也可以仅存在从品质检查的角度看认为重要的部位。

基准标记410还可以不是孔，也可以是记载于夹具400表面的记号或贴纸。

基准标记410的形状可以不是圆形，还可以是正方形、三角形、多边形、直线、半圆、其它形状。

基准标记410能够用照相机690摄影并识别即可。

基准标记410还能够仅处于工件200的外侧。

基准标记410还能够仅处于工件200的内侧。

在能够隔着工件200利用照相机690对基准标记410摄影的情况下，基准标记410也可以仅处于被工件200覆盖的位置。能够隔着工件200利用照相机690对基准标记410摄影的情况的具体例子是工件200透明的情况、或者，工件200具有使基准标记410露出的贯穿孔的情况。

基准标记410的孔的中心轴还可以不是铅垂方向，而是以相对于工件200的表面垂直的方式形成基准标记410。在利用照相机690摄影的情况下，多关节机器人600使照相机轴jc与基准标记410的孔的中心轴一致地摄影。控制部110基于曲面的弧长计算印刷图案的大小和距离。

(多关节机器人600的变形例)

多关节机器人600也可以不是六轴的机器人，还可以是五轴、四轴、或三轴的机器人。

具体而言，也可以没有轴j4。

如果没有基于照相机690的检查且不需要使胶刮单元930移动至架560，那么也可以没有轴j1。

如果没有基于照相机690的检查且不需要使胶刮单元930在架560的上空旋转，那么也可以没有轴j6。

版移动机构700和离网机构800也能够对于使用了使胶刮单元930沿水平方向直线地移动的驱动机构的丝网印刷装置来使用。

另外，前述的利用基准标记的检查内容和检查方法也能够对于使用了使胶刮单元930沿水平方向直线地移动的驱动机构的丝网印刷装置来使用。

另外，照相机690也可以不安装于多关节机器人600，还可以作为将照相机690安装于多关节机器人600的替代，将照相机690安装于使其沿水平二维方向移动的二维驱动机构。

(版移动机构700的变形例)

版移动机构700也可以不使版框310左右移动，而是使版框310前后移动。

版移动机构700也可以将版框310的一边作为轴使版框310旋转。

版移动机构700也可以不使版框310左右移动，而是将离网机构800载置在移动台上来移动离网机构800。

(离网机构800的变形例)

如果台820坚固，那么也可以没有处于离网机构800中央的上下缸832和直线轴842。

处于离网机构800前方的直线轴841还可以不是四个，而是两个。

离网机构800还可以不具备上下机构830和旋转机构860双方，也可以仅具备上下机构830或仅具备旋转机构860。

虽然作为旋转机构860，示出了仅向单侧倾斜的机构，但旋转机构860也可以是仅朝相反侧倾斜。或者，旋转机构860也可以是朝两侧倾斜的机构。

上下引导件350也可以在台820的下表面的左右存在多个，还可以在台820的下表面的前后存在多个。

(印刷部900的变形例)

虽然示出了在印刷部900存在胶刮910和刮刀920的情况，但也可以将胶刮910和刮刀820中的任一者更换安装于印刷部900。

如果印刷部900不会因为末端680的旋转与前臂660接触，那么也可以不在印刷部900设置空间s。

(动作的变形例：测试印刷)

关于测试印刷的情况，对与前述的动作不同的点进行说明。

在工件200的运入工序s13中，将工件200载置于夹具400。

之后，将处于辊保持部590的辊膜拉出并用辊膜覆盖工件200。

之后，相对于辊膜实施设置工序s14到检查工序s21。

即，将版框310和胶刮单元930移动至印刷位置并对辊膜进行印刷。

之后，检查对辊膜的印刷结果。

在对辊膜的印刷结果的检查结束之后，从工件200剥下辊膜。

如果对辊膜的印刷结果不良，那么消除不良的原因并再次进行测试印刷。

如果对辊膜的印刷结果正常，那么对工件200实施设置工序s14到运出工序s22。即，将版框310和胶刮单元930移动至印刷位置并对工件200实施印刷和检查并运出工件200。

(动作的变形例：抽样检查)

还可以不每次都实施检查工序s21，也可以实施抽样检查。

在进行抽样检查的情况下，不实施胶刮单元930的分离工序s20，而是代替分离工序s20，实施胶刮单元930的待机工序即可。

待机工序是指在多关节机器人600安装了胶刮单元930的状态下使胶刮单元930在油墨承接盘570的上空待机的工序。

即使在待机中油墨从胶刮910或刮刀920落下，也能够用油墨承接盘570接住油墨。

(动作的变形例：从凹面印刷到凸面印刷)

如图1所示，还可以先对工件200的凹面印刷再对凸面印刷。

图24示出先对工件200的凹面印刷再对凸面印刷的情况。

在印刷工件200的凹面时，由于在印刷完毕的部分没有凸部，故不需要将夹具400从丝网300拉离。

如图24的(a)所示，即使在印刷了工件200的凸面的顶部220之后，如果下坡的高低差小，那么印刷在离版角度或工件200和丝网300的距离变小之前结束，因而不需要将夹具400从丝网300拉离。

在印刷了工件200的凸面的顶部220之后，在下坡的高低差大的情况下，如图24(b)，仅使上下机构830工作，将夹具400整体从丝网300拉离。或者，如图24的(c)所示，使旋转机构860工作，将夹具400的后方从丝网300拉离。

虽未图示，但在工件200具有由连续的多个凹凸形成的波状表面的情况下，控制部110利用上下机构830和旋转机构860，调整工件200和丝网300的离版角度或工件200和丝网300的距离。

原则上，控制部110在上坡印刷后的下坡印刷中进行将工件200和丝网300拉离的控制。

(动作的变形例：反方向印刷)

还可以使印刷方向相反。

在使印刷方向相反的情况，可以考虑以下构成。

构成1.使图1所示的多关节机器人600的配置前后相反。

构成2.相对于图1所示的多关节机器人600，相反地安装印刷部900。

构成3.相对于图1所示的多关节机器人600的印刷部900，使胶刮910和刮刀920反转180度并且替换胶刮910和刮刀920的安装位置。

(动作的变形例：照相机690的装卸)

还可以在架560形成保持照相机690的照相机保持部，相对于多关节机器人600装卸照相机690。在印刷时，控制部110将照相机690保持于照相机保持部，在检查时，从多关节机器人600卸下胶刮单元930，将照相机690安装于多关节机器人600。

(动作的变形例：印刷的压力)

在印刷时，还可以不利用加压器931，而是利用多关节机器人600对胶刮910施加印刷的压力。

或者，在印刷时，还可以利用加压器931和多关节机器人600对胶刮910施加印刷的压力。

同样，在油墨涂布时，还可以不利用加压器932，而是利用多关节机器人600对刮刀920施加压力。

或者，在油墨涂布时，还可以利用加压器932和多关节机器人600对刮刀920施加压力。

符号说明

100丝网印刷装置、110控制部、120监视器、130机器人控制器、140图像处理单元、150真空泵、160空气压力回路、170仪表板、200工件、201、211印刷线、202、203、212、213外廓线、204、214中心线、220顶部、230底部、240拐点、300丝网、310版框、320顶部、330底部、340拐点、400夹具、410基准标记、500框体、510基台、520控制箱、530柱框架、540梁框架、550顶板、560架、561悬架部、570油墨承接盘、590辊保持部、600多关节机器人、610基部、620主体、630肩部、640上臂、650肘部、660前臂、670腕部、680末端、690照相机、700版移动机构、720腿、730滑动机构、740运送带、750马达、760框固定部、800离网机构、820台、821支承板、822框架、830上下机构、831、832、833上下缸、835浮动接头、839上下轴、841、842、843直线轴、844、845、846上下板、849直线移动轴、850上下引导件、851板、852凸轮从动件、853引导部、854引导柱、860旋转机构、861旋转轴、862轴承、864轴单元、865、866辊单元、867轴、868辊、870调整机构、871连结板、872螺钉、873指示表、900印刷部、910胶刮、920刮刀、930胶刮单元、931加压器、932加压器、933固定板、934下板、935侧板、936上板、937装卸部、938直线轴套、939浮动接头、940直线移动轴、941安装部、942安装部、943加压轴、j1、j2、j3、j4、j5、j6轴、jc照相机轴、s1印刷开始位置、s2印刷结束位置、p1、p2、p3、p4基准标记。