喷绘方法、喷绘装置及可读存储介质与流程

1.本技术涉及喷绘技术领域，具体涉及一种喷绘方法、喷绘装置及可读存储介质。


背景技术：

2.在日常生活中，当女性患者患有乳腺问题时，可能需要切除一个乳房，在切除一个乳房之后，会严重影响女性的体形。为此，在切除了一个乳房之后，通常需要安装一个义乳。相关技术中，义乳与女性患者的身体的匹配度较差。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种喷绘方法、喷绘装置及可读存储介质，以解决相关技术中义乳与女性患者的身体的匹配度较差的问题。
4.为了解决上述技术问题，本技术是这样实现的：本技术实施例提供了一种喷绘方法，所述喷绘方法应用于喷绘装置中，所述喷绘装置包括机械臂、测距模块、光学传感器模块、喷头以及控制器，所述机械臂、测距模块、光学传感器模块、喷头均与所述控制器电连接，所述喷头以及所述测距模块、光学传感器模块安装于所述机械臂，且所述喷头与所述测距模块、光学传感器模块均位于所述机械臂上，所述测距模块用于检测所述喷头与义乳模型之间的距离；所述喷绘方法包括：获取义乳模型的模型数据；控制所述机械臂移动，以使机械臂带动所述光学传感器模块移动，以使所述光学传感器模块确定所述喷头的作业面，所述作业面为：距离所述义乳模型的表面的设定距离，且与所述义乳模型的表面形状相同的曲面；基于所述作业面，控制所述机械臂移动，以使所述机械臂带动所述喷头以及所述测距模块移动，基于所述测距模块，确定喷头与义乳模型之间的目标距离；根据所述模型数据、所述作业面以及所述目标距离，控制喷头在义乳模型上喷绘颜料。
5.可选地，所述根据所述模型数据、所述作业面以及所述目标距离，控制喷头在义乳模型上喷绘颜料，包括：在所述作业面至所述义乳模型的表面之间的距离等于所述目标距离的情况下，控制所述喷头沿着所述作业面移动，且控制所述喷头在义乳模型上喷绘颜料；在所述作业面至所述义乳模型的表面之间的距离不等于所述目标距离的情况下，控制所述机械臂移动，以使所述机械臂带动喷头移动，调整所述喷头与所述义乳模型之间的距离，直至所述喷头与所述义乳模型之间的距离等于所述作业面至所述义乳模型的表面之间的距离，控制所述喷头在所述义乳模型上喷绘颜料。
6.可选地，所述机械臂上设置有驱动件，所述驱动件与所述喷头连接，所述驱动件与
所述控制器电连接；所述根据所述模型数据、所述作业面以及所述目标距离，控制所述喷头在所述义乳模型上喷绘颜料，包括：在所述作业面至所述义乳模型的表面之间的距离等于所述目标距离的情况下，控制所述喷头沿着所述作业面移动，且控制所述喷头在义乳模型上喷绘颜料；在所述作业面至所述义乳模型的表面之间的距离不等于所述目标距离的情况下，控制所述驱动件运动，以使所述驱动件带动所述喷头移动，调整所述喷头与所述义乳模型之间的距离，直至所述喷头与所述义乳模型之间的距离等于所述作业面至所述义乳模型的表面之间的距离，控制所述喷头在所述义乳模型上喷绘颜料。
7.可选地，所述机械臂上设置有滑轨，所述喷头安装于所述滑轨，所述驱动件用于带动所述喷头沿所述滑轨滑动。
8.可选地，所述基于测距模块，确定喷头与义乳模型之间的目标距离，包括：获取所述喷头与所述义乳模型之间的初始距离；获取所述喷头与所述义乳模型之间的布置距离；基于所述初始距离以及所述布置距离，确定所述喷头与所述义乳模型之间的目标距离。
9.可选地，所述义乳模型上具有多个目标区域，且多个所述目标区域相互邻接；所述获取义乳模型的模型数据，包括：获取多个目标区域中每个目标区域的模型数据；根据所述模型数据、所述作业面以及所述目标距离，控制所述喷头在所述义乳模型上喷绘颜料，包括：根据每个目标区域的模型数据、所述作业面以及所述目标距离，控制所述喷头在所述目标区域上喷绘颜料。
10.可选地，所述根据所述模型数据、所述作业面以及所述目标距离，控制所述喷头在所述义乳模型上喷绘颜料，包括：存储所述目标距离；在所述目标距离的数量等于预设数值阈值的情况下，根据每个所述模型数据对应的目标距离，控制所述喷头在所述义乳模型上喷绘颜料。
11.第二方面，本技术实施例提供了一种喷绘装置，所述喷绘装置包括机械臂、测距模块、光学传感器模块、喷头以及控制器，所述机械臂、测距模块、光学传感器模块、喷头均与所述控制器电连接，所述喷头以及所述测距模块、光学传感器模块安装于所述机械臂，且所述喷头与所述测距模块、光学传感器模块均位于所述机械臂上，所述测距模块用于检测所述喷头与义乳模型之间的距离；所述控制器用于：获取义乳模型的模型数据；控制所述机械臂移动，以使机械臂带动所述光学传感器模块移动，以使所述光学传感器模块确定所述喷头的作业面，所述作业面为：距离所述义乳模型的表面的设定距离，且与所述义乳模型的表面形状相同的曲面；基于所述作业面，控制所述机械臂移动，以使所述机械臂带动所述喷头以及所述
测距模块移动，基于所述测距模块，确定喷头与义乳模型之间的目标距离；根据所述模型数据、所述作业面以及所述目标距离，控制喷头在义乳模型上喷绘颜料。
12.可选地，所述控制器用于：在所述作业面至所述义乳模型的表面之间的距离等于所述目标距离的情况下，控制所述喷头沿着所述作业面移动，且控制所述喷头在义乳模型上喷绘颜料；在所述作业面至所述义乳模型的表面之间的距离不等于所述目标距离的情况下，控制所述机械臂移动，以使所述机械臂带动喷头移动，调整所述喷头与所述义乳模型之间的距离，直至所述喷头与所述义乳模型之间的距离等于所述作业面至所述义乳模型的表面之间的距离，控制所述喷头在所述义乳模型上喷绘颜料。
13.可选地，所述机械臂上设置有驱动件，所述驱动件与所述喷头连接，所述驱动件与所述控制器电连接；所述控制器用于：在所述作业面至所述义乳模型的表面之间的距离等于所述目标距离的情况下，控制所述喷头沿着所述作业面移动，且控制所述喷头在义乳模型上喷绘颜料；在所述作业面至所述义乳模型的表面之间的距离不等于所述目标距离的情况下，控制所述驱动件运动，以使所述驱动件带动所述喷头移动，调整所述喷头与所述义乳模型之间的距离，直至所述喷头与所述义乳模型之间的距离等于所述作业面至所述义乳模型的表面之间的距离，控制所述喷头在所述义乳模型上喷绘颜料。
14.可选地，所述机械臂上设置有滑轨，所述喷头安装于所述滑轨，所述驱动件用于带动所述喷头沿所述滑轨滑动。
15.可选地，所述控制器用于：获取所述喷头与所述义乳模型之间的初始距离；获取所述喷头与所述义乳模型之间的布置距离；基于所述初始距离以及所述布置距离，确定所述喷头与所述义乳模型之间的目标距离。
16.可选地，所述义乳模型上具有多个目标区域，且多个所述目标区域相互邻接；所述控制器用于：获取多个目标区域中每个目标区域的模型数据；根据所述模型数据、所述作业面以及所述目标距离，控制所述喷头在所述义乳模型上喷绘颜料，包括：根据每个目标区域的模型数据、所述作业面以及所述目标距离，控制所述喷头在所述目标区域上喷绘颜料。
17.可选地，所述控制器用于：存储所述目标距离；在所述目标距离的数量等于预设数值阈值的情况下，根据每个所述模型数据对应的目标距离，控制所述喷头在所述义乳模型上喷绘颜料。
18.第三方面，本技术实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的喷绘方法
的步骤。
19.在本技术实施例中，获取义乳模型的模型数据；控制机械臂移动，以使机械臂带动光学传感器模块移动，以使光学传感器模块确定喷头的作业面，作业面为：距离义乳模型的表面的设定距离，且与义乳模型的表面形状相同的曲面；基于作业面，控制机械臂移动，以使机械臂带动喷头以及测距模块移动，基于测距模块，确定喷头与义乳模型之间的目标距离；根据模型数据、作业面以及目标距离，控制喷头在义乳模型上喷绘颜料。也即是，在本技术实施例中，可以通过测距模块较为精准的确定喷头与义乳模型之间的距离，且可以较为精准的确定喷头相对于义乳模型之间的距离，从而可以使得针对义乳模型进行颜料喷绘之后，义乳模型的外观与人体更加适配。
附图说明
20.图1表示本技术实施例提供的一种喷绘方法的流程图；图2表示本技术实施例提供的一种喷绘装置的示意图；图3表示本技术实施例提供的一种喷头以及光学传感器模块之间的位置关系的示意图。
21.附图标记：10：控制器；20：机械臂；30：光学传感器模块；40：测距模块；50：喷头。
具体实施方式
22.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
23.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
24.参照图1，示出了本技术实施例提供的一种喷绘方法的流程图；参照图2，示出了本技术实施例提供的一种喷绘装置的示意图；该喷绘方法应用于喷绘装置中，如图2所示，喷绘装置包括机械臂20、测距模块40，光学传感器模块30、喷头50以及控制器10，机械臂20、测距模块40、光学传感器模块30、喷头50均与控制器10电连接，喷头50以及测距模块40、光学传感器模块30安装于机械臂20，且喷头50与测距模块40、光学传感器模块30均位于机械臂20上，测距模块40用于检测喷头与义乳模型之间的距离。
25.其中，在本技术实施例中，控制器可以为可编程逻辑控制器 (programmable logic controller，plc)。
26.如图1所示，该喷绘方法包括：步骤101：获取义乳模型的模型数据。
27.其中，由于义乳模型为三维模型，因此，义乳模型的模型数据为三维数据。义乳模型的模型数据可以表征义乳模型的形状、轮廓、颜色等特征。
28.另外，模型数据中还可以具有标记数据，标记数据用于在对义乳模型喷绘时，对喷头进行定位，即喷头可以首先移动至标记数据的表征的位置处，从而从标记数据进行喷绘。
29.另外，可以预先在控制器中存储义乳模型的模型数据，从而在需要获取时，控制器可以直接从存储区域中获取到义乳模型的模型数据。当然，在控制器还可以实时获取义乳模型的模型数据。
30.例如，扫描仪与控制器电连接，在通过扫描仪扫描人体得到人体扫描图像，人体扫描图像为三维扫描图像，即通过扫描仪扫描人体之后得到的三维图像。针对已经切除了一个乳房的女性患者进行扫描，人体扫描图像中会包括正常乳房图像以及被切割乳房之后的残缺部图像。之后根据人体扫描图像生成被切割的乳房的模型数据，该模型数据即为义乳模型的模型数据，控制器可以实时获取该模型数据。再例如，在得到被切割的乳房的模型数据之后，可以将该模型数据存储在存储介质中，之后通过存储介质，将该模型数据导入控制器的存储区域中，从而相当于预先将义乳模型的模型数据存储在控制器的存储区域中。
31.另外，在一些实现方式中，义乳模型上可以具有多个目标区域，且多个目标区域相互邻接。此时，步骤101的实现方式可以为：获取多个目标区域中每个目标区域的模型数据。即相当于将义乳模型分成多个目标区域，从而获取到多个目标区域的数据，其中，一个目标区域可以对应一个数据包，即可以获取多个数据包，从而在后续根据模型数据执行其他操作时，可以按照单个数据包中的模型数据执行其他操作，从而可以使得控制器的处理较为简单，避免控制器一次性处理大量的数量，导致控制器的运行较慢的问题出现。
32.步骤102：控制机械臂移动，以使机械臂带动光学传感器模块移动，以使光学传感器模块确定喷头的作业面，作业面为：距离义乳模型的表面的设定距离，且与义乳模型的表面形状相同的曲面。
33.在获取到义乳模型的模型数据之后，控制器便可以确定义乳模型的形状、轮廓、颜色等特征，从而控制器便可以控制机械臂移动，使得机械臂移动至义乳模型处，且在控制机械臂移动的过程中，使得光学传感器模块朝向义乳模型，喷头正对义乳模型，从而光学传感器模块便可以确定喷头的作业面。其中，光学传感器模块可以为结构光三维扫描仪，测距模块可以为oct传感器。
34.步骤103：基于作业面，控制机械臂移动，以使机械臂带动喷头以及测距模块移动，基于测距模块，确定喷头与义乳模型之间的目标距离。
35.其中，测距模块可以检测距离，测距模块通过发出信号，便可以检测到测距模块与待检测物之间的距离。而机械臂上安装有测距模块，从而测距模块便可以随着机械臂的移动而移动，在测距模块移动至目标位置之后，相当于测距模块朝向义乳模型，从而便可以基于测距模块，确定义乳模型与喷头之间的目标距离。
36.另外，在确定了喷头的作业面之后，相当于确定了一个与义乳模型的表面距离设定距离的一个曲面，这个曲面便可以作为一个基准，使得喷头沿着这个曲面移动。其中，设定距离可以根据实际需要进行设定，例如，设定距离可以为1毫米，还可以为0.8毫米，对于设定距离的具体数值，本技术实施例在此不作限定。
37.其中，在一些实现方式中，测距模块的检测端朝向喷头的喷嘴的正前方，测距模块的检测点位于喷嘴的正前方。此时，步骤103的实现方式可以为：获取测距模块与义乳模型之间的初始距离；获取测距模块与喷头之间的布置距离；基于初始距离以及布置距离，确定
喷头与义乳模型之间的目标距离。
38.具体的，测距模块可以检测到自身与义乳模型之间的初始距离，而测距模块的检测点位于喷嘴的正前方，相当于测距模块在发出检测光线时，检测光线是相对于测距模块自身是倾斜的，且该光线的会位于喷头的正前方，从而相当于测距模块的检测点与喷头的中线重合，即检测点位于喷头的中线的延长线上。另外，测距模块与控制器电连接，测距模块在检测到自身与义乳模型之间的初始距离之后，可以实时将该初始距离发送至控制器，从而控制器便可以获取到测距模块与义乳模型之间的初始距离。
39.另外，测距模块与喷头均安装于机械臂上，从而可以预先测量测距模块与喷头之间的布置距离，且将该布置距离存储在控制器的存储区域，从而控制器可以直接获取到测距模块与喷头之间的布置距离。
40.另外，控制器在获取到初始距离以及布置距离之后，便可以基于初始距离以及布置距离，确定喷头与义乳模型之间的目标距离。
41.另外，在一些实现方式中，基于初始距离以及布置距离，确定喷头与义乳模型之间的目标距离的实现方式可以为：确定初始距离的平方与布置距离的平方相减之后的平方根，平方根为喷头与义乳模型之间的目标距离。
42.其中，由于测距模块的检测点位于喷头的中线的延长线上，因此，相当于布置距离、初始距离以及目标距离这三者会构成一个直角三角形的三个边，初始距离相当于斜边，布置距离相当于一个直角边，目标距离相当于另一个直角边。从而初始距离的平方与布置距离的平方相减之后的平方根，即相当于将斜边的平方减去一个直角边的平方，得到差值之后，对该差值开平方，得到另一个直角边的长度。从而可以确定初始距离的平方与布置距离的平方相减之后的平方根，该平方根为喷头与义乳模型之间的目标距离。
43.例如，如图3所示，初始距离为l1，布置距离为l3，喷头与义乳模型之间的目标距离为l2，l2等于l1的平方与l3的平方之间的差值开平方，即l1，l2以及l3相当于形成一个直角三角形，l1为直角三角形的斜边，l3为直角三角形的一个直角边，l2为直角三角形的另一个直角边。
44.步骤104：根据模型数据、作业面以及目标距离，控制喷头在义乳模型上喷绘颜料。
45.其中，在获取到模型数据之后，相当于确定了义乳模型的形状、轮廓、颜色等特征，获取到目标距离之后，相当于确定了喷头与义乳模型之间的距离，从而便可以根据模型数据，即根据义乳模型的形状、轮廓颜色等特征以及目标距离，控制喷头在义乳模型上喷绘颜料。
46.需要说明的是，在义乳模型上喷绘颜料之后便可以得到义乳，可以将义乳装于患者的身体上。
47.另外，在一些实现方式中，义乳模型上可以具有多个目标区域，且多个目标区域相互邻接。此时，步骤101的实现方式可以为：获取多个目标区域中每个目标区域的模型数据。即相当于将义乳模型分成多个目标区域，从而获取到多个目标区域的数据，其中，一个目标区域可以对应一个数据包，即可以获取多个数据包，从而在后续根据模型数据执行其他操作时，可以按照单个数据包中的模型数据执行其他操作，从而可以使得控制器的处理较为简单，避免控制器一次性处理大量的数量，导致控制器的运行较慢的问题出现。步骤104的实现方式可以为：根据每个目标区域的模型数据、作业面以及目标距离，控制喷头在目标区
域上喷绘颜料。
48.其中，在获取到每个目标区域的模型数据之后，相当于控制器获取到多个数据包，控制器可以根据每个目标区域的模型数据，即控制器可以按照一个数据包一个数据包这样的方式，对每个数据包进行处理，从而控制器的处理数据的数据量较小，有利于提高控制器的运行速度。另外，在获取每个目标区域的模型数据以及目标距离之后，控制器可以按照预设顺序，对多个目标顺序依次控制喷头进行喷绘颜料。
49.例如，义乳模型具有5个目标区域，控制器获取到5个目标区域的模型数据之后，可以基于获取到5个目标区域的模型数据的获取顺序，对这5个目标区域的模型数据进行排序，之后按照顺序依次对这5个模型数据对应的目标区域进行喷绘颜料。
50.另外，在一些实现方式中，步骤104的实现方式可以为：在作业面至义乳模型的表面之间的距离等于目标距离的情况下，控制喷头沿着作业面移动，且控制喷头在义乳模型上喷绘颜料；在作业面至义乳模型的表面之间的距离不等于目标距离的情况下，控制机械臂移动，以使机械臂带动喷头移动，调整喷头与义乳模型之间的距离，直至喷头与义乳模型之间的距离等于作业面至义乳模型的表面之间的距离，控制喷头在义乳模型上喷绘颜料。
51.其中，控制器可以控制机械臂移动，使得喷头的喷嘴与义乳模型之间的距离可能出现变化，从而测距模块实时监控喷头的喷嘴与义乳模型之间的距离。在作业面至义乳模型的表面之间的距离等于目标距离的情况下，表明机械臂的移动较为准确，使得喷头始终沿着作业面移动，且喷头的喷嘴与义乳模型的表面之间的距离始终为恒定距离，从而可以控制喷头在义乳模型上喷绘颜料。在作业面至义乳模型的表面之间的距离不等于目标距离的情况下，表明机械臂的移动可能不是很准确，从而喷嘴与义乳模型的表面之间的距离变化，使得喷嘴的喷绘效果较差，从而可以控制机械臂移动，使得机械臂带动喷嘴移动，调整喷嘴与义乳模型的表面之间距离，在喷嘴与义乳模型的表面之间的距离等于作业面至义乳模型的表面之间的距离时，便可以中止控制机械臂带动喷嘴移动，即中止调整喷嘴与义乳模型的表面之间的距离。此时，可以控制喷头进行喷绘。
52.另外，在本技术实施例中，当喷嘴与义乳模型的表面之间的距离在设定距离范围内时，此时，也可以直接控制喷头向义乳模型喷绘颜料。当喷嘴与义乳模型的表面之间的距离在设定距离范围之外时，此时，可以控制机械臂移动，使得机械臂带动喷嘴移动，调整喷嘴与义乳模型的表面之间的距离，直至喷嘴与义乳模型的表面之间的距离在设定距离范围内。
53.其中，设定距离范围可以根据实际需要进行设定，例如，设定距离范围为0.9毫米至1.1毫米，再例如，设定距离范围为0.8毫米至1.2毫米。
54.另外，在一些实现方式中，机械臂上设置有驱动件，驱动件与喷头连接，驱动件与控制器电连接。步骤104的实现方式可以为：在作业面至义乳模型的表面之间的距离等于目标距离的情况下，控制喷头沿着作业面移动，且控制喷头在义乳模型上喷绘颜料；在作业面至义乳模型的表面之间的距离不等于目标距离的情况下，控制驱动件运动，以使驱动件带动喷头移动，调整喷头与义乳模型之间的距离，直至喷头与义乳模型之间的距离等于作业面至义乳模型的表面之间的距离，控制喷头在义乳模型上喷绘颜料。
55.其中，在作业面至义乳模型的表面之间的距离等于目标距离的情况下，表明机械臂的移动较为准确，使得喷头始终沿着作业面移动，且喷头的喷嘴与义乳模型的表面之间
的距离始终为恒定距离，从而可以控制喷头在义乳模型上喷绘颜料。在作业面至义乳模型的表面之间的距离不等于目标距离的情况下，表明机械臂的移动可能不是很准确，从而喷嘴与义乳模型的表面之间的距离变化，使得喷嘴的喷绘效果较差，从而可以控制驱动件移动，使得驱动件带动喷嘴移动，调整喷嘴与义乳模型的表面之间距离，在喷嘴与义乳模型的表面之间的距离等于作业面至义乳模型的表面之间的距离时，便可以中止控制驱动件带动喷嘴移动，即中止调整喷嘴与义乳模型的表面之间的距离。此时，可以控制喷头进行喷绘。
56.另外，在本技术实施例中，控制器可以在控制机械臂移动之后，再控制驱动件运行，从而驱动件带动喷头移动，对喷头的位置进行微调。即先控制机械臂带动喷头移动，调整喷嘴与义乳模型之间的距离，之后为了更精确的调整，且可以较为精准的使得喷嘴与义乳模型的表面之间的距离为恒定距离，可以再控制驱动件带动喷头移动。
57.需要说明的是，驱动件可以为步进电机、伺服电机等，对于驱动件的具体类型，本技术实施例在此不作限定。
58.另外，在本技术实施例中，机械臂上设置有滑轨，喷头安装于滑轨，驱动件用于带动喷头沿滑轨滑动，以使喷头移动至调整位置。
59.由于喷头安装于滑轨，因此，在驱动件运行时，驱动件便会使得喷头沿滑轨滑动，从而喷头的位置便会被调整，即对喷头的位置进行微调，使得喷头可以精确的在义乳模型上喷绘颜料。即通过设置滑轨，可以便于喷头移动。
60.需要说明的是，滑轨的形状可以根据实际需要进行设定，例如，滑轨可以为十字型，还可以为t型，还可以为圆形。对于滑轨的具体形状，本技术实施例在此不作限定。
61.另外，在一些实现方式中，机械臂上设置有切换装置，切换装置与机械臂转动连接，且切换装置与控制器电连接，喷头以及光学传感器模块均安装于切换装置。步骤104的实现方式可以为：根据模型数据、作业面以及目标距离，控制切换装置切换测距模块以及喷头的位置，以使测距模块与喷头相对于目标位置进行位置互换；控制喷头向义乳模型喷绘颜料。
62.其中，控制器在控制机械臂移动至目标位置之后，可能存在喷头与义乳模型的待喷点之间的位置之间存在偏差，此时，可以控制切换装置运行，使得切换装置切换测距模块以及喷头的位置，以使光学电流传感与喷头相对于目标位置进行位置互换，从而使得喷头与义乳模型上的待喷点位置正对，之后从喷头喷出的颜料便可以精准的落在待喷点，有利于提高义乳的加工质量。
63.需要说明的是，切换装置的具体类型可以根据实际需要进行设定，例如，切换装置可以为转盘，此时，测距模块位于转盘的中心的一侧，喷头位于另一侧，转盘连接有电机，电机可以带动转盘转动，从而使得测距模块与喷头的位置相对于目标位置进行位置互换。再例如，切换装置可以为转动杆，测距模块连接于转动杆的一端，喷头连接于转动杆的另一端，转动杆的中部连接有电机，电机可以带动转动杆转动，从而给使得测距模块与喷头的位置相对于目标位置进行位置互换。对于切换装置的具体类型，本技术实施例在此不作限定。
64.另外，在一些实现方式中，步骤104的实现方式可以为：存储目标距离；在目标距离的数量等于预设数量阈值的情况下，根据每个模型数据对应的目标距离，控制喷头在义乳模型上喷绘颜料。
65.其中，预设数量阈值可以为控制器处理数据的最佳处理速度对应的数据的数量
值。从而在目标距离的数量等于预设数量阈值时，此时，控制便可以根据多个目标距离，可以较为精准的控制机械臂移动，且控制器的控制的过程中，控制器的处理速度较快，使得针对义乳模型喷绘颜料的效率更高，有利于提高加工义乳模型的加工效率。
66.在本技术实施例中，获取义乳模型的模型数据；控制机械臂移动，以使机械臂带动光学传感器模块移动，以使光学传感器模块确定喷头的作业面，作业面为距离义乳模型的表面的设定距离且与义乳模型的表面形状相同的曲面；基于作业面，控制机械臂移动，以使机械臂带动喷头以及测距模块移动，基于测距模块，确定喷头与义乳模型之间的目标距离；根据模型数据、作业面以及目标距离，控制喷头在义乳模型上喷绘颜料。也即是，在本技术实施例中，可以通过测距模块较为精准的确定喷头与义乳模型之间的距离，且可以较为精准的确定喷头相对于义乳模型之间的距离，从而可以使得针对义乳模型进行颜料喷绘之后，义乳模型的外观与人体更加适配。
67.本技术实施例提供了一种喷绘装置，该喷绘装置包括机械臂、测距模块、光学传感器模块、喷头以及控制器，机械臂、测距模块、光学传感器模块、喷头均与控制器电连接，喷头以及测距模块、光学传感器模块安装于机械臂，且喷头与测距模块、光学传感器模块均位于机械臂上，测距模块用于检测喷头与义乳模型之间的距离；控制器用于：获取义乳模型的模型数据；控制机械臂移动，以使机械臂带动光学传感器模块移动，以使光学传感器模块确定喷头的作业面，作业面为距离义乳模型的表面的设定距离且与义乳模型的表面形状相同的曲面；基于作业面，控制机械臂移动，以使机械臂带动喷头以及测距模块移动，基于测距模块，确定喷头与义乳模型之间的目标距离；根据模型数据、作业面以及目标距离，控制喷头在义乳模型上喷绘颜料。
68.可选地，控制器用于：在作业面至义乳模型的表面之间的距离等于目标距离的情况下，控制喷头沿着作业面移动，且控制喷头在义乳模型上喷绘颜料；在作业面至义乳模型的表面之间的距离不等于目标距离的情况下，控制机械臂移动，以使机械臂带动喷头移动，调整喷头与义乳模型之间的距离，直至喷头与义乳模型之间的距离等于作业面至义乳模型的表面之间的距离，控制喷头在义乳模型上喷绘颜料。
69.可选地，机械臂上设置有驱动件，驱动件与喷头连接，驱动件与控制器电连接；控制器用于：在作业面至义乳模型的表面之间的距离等于目标距离的情况下，控制喷头沿着作业面移动，且控制喷头在义乳模型上喷绘颜料；在作业面至义乳模型的表面之间的距离不等于目标距离的情况下，控制驱动件运动，以使驱动件带动喷头移动，调整喷头与义乳模型之间的距离，直至喷头与义乳模型之间的距离等于作业面至义乳模型的表面之间的距离，控制喷头在义乳模型上喷绘颜料。
70.可选地，机械臂上设置有滑轨，喷头安装于滑轨，驱动件用于带动喷头沿滑轨滑动。
71.可选地，控制器用于：获取喷头与义乳模型之间的初始距离；
获取喷头与义乳模型之间的布置距离；基于初始距离以及布置距离，确定喷头与义乳模型之间的目标距离。
72.可选地，义乳模型上具有多个目标区域，且多个目标区域相互邻接；控制器用于：获取多个目标区域中每个目标区域的模型数据；根据模型数据、作业面以及目标距离，控制喷头在义乳模型上喷绘颜料，包括：根据每个目标区域的模型数据、作业面以及目标距离，控制喷头在目标区域上喷绘颜料。
73.可选地，控制器用于：存储目标距离；在目标距离的数量等于预设数值阈值的情况下，根据每个模型数据对应的目标距离，控制喷头在义乳模型上喷绘颜料。
74.在本技术实施例中，获取义乳模型的模型数据；控制机械臂移动，以使机械臂带动光学传感器模块移动，以使光学传感器模块确定喷头的作业面，作业面为距离义乳模型的表面的设定距离且与义乳模型的表面形状相同的曲面；基于作业面，控制机械臂移动，以使机械臂带动喷头以及测距模块移动，基于测距模块，确定喷头与义乳模型之间的目标距离；根据模型数据、作业面以及目标距离，控制喷头在义乳模型上喷绘颜料。也即是，在本技术实施例中，可以通过测距模块较为精准的确定喷头与义乳模型之间的距离，且可以较为精准的确定喷头相对于义乳模型之间的距离，从而可以使得针对义乳模型进行颜料喷绘之后，义乳模型的外观与人体更加适配。
75.本技术实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被控制器执行时实现上述喷绘方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
76.其中，所述处理器为上述实施例中所述的喷绘装置的控制器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器（read-only memory， rom）、随机存取存储器（random access memory， ram）、磁碟或者光盘等。
77.本技术实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述喷绘方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
78.应理解，本技术实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。
79.需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
80.尽管已描述了本技术实施例的可选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括可选实施例以及落入本技术实施例范围的所有变更和修改。
81.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另一个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包
含，从而使得包括一系列要素的物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
82.以上对本技术所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的原理及实现方式，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。