[0040]图11本实用新型刮刀悬浮装置部分结构分解示意图
[0041]图12本实用新型刮刀悬浮装置部分结构侧视示意图
[0042]图13本实用新型清洁装置结构示意图
[0043]图14本实用新型清洁装置工作原理图
[0044]图15本实用新型清洁装置清洁版运行结构示意图
[0045]图16本实用新型清洁装置清洁板结构示意图
【具体实施方式】
[0046]下面结合附图和实施例，对本实用新型的【具体实施方式】作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
[0047]如图1和图2所示，本实用新型包括支架I设置在设置在支架I上端的刮刀装置5，设置在支架I中间的清洁装置6，用于控制所述刮刀装置5运行的第一传动电机7，用于控制所述清洁装置6运行的第二传动电机8，设置在支架I上的工作台204，设置在工作台204上的位置检测相机208和调节平台209，连接调节平台209送料装置3。其中清洁装置6通过清洁装置连接板9与第二传动电机8连接，通过内部带有螺纹的传动盒10进行前后运动，刮刀装置5设置在可以前后行走的行走装置11上。
[0048]如图2和图3所示，为本实用新型位置检测相机和调节平台结构示意图，包括机架202，机架202上设有水平的工作台204，以及位于所述工作台上方的位置检测相机208，其中:
[0049]工作台204连接在一竖直和水平方向位置可调的调节平台209上，所述工作台204的上表面还设有容纳工件的通道；
[0050]相机208通过驱动其做水平运动的机械臂212固定在所述机架202上，相机208与一控制中心电性连接，控制中心能够将相机208获取的工件位置与其预设的标准位置进行对比，并控制所述调节平台209改变位置，使得所述工件位置与所述标准位置重合。
[0051]调节平台209包括固定在所述工作台204下方的底盘214，转动连接在所述底盘下方的第一平台216和固定在所述第一平台216下方的第二平台218，所述第一平台216上设有推动所述第一平台216沿水平直线状的第一轨迹运动的第一动力装置，所述第二平台218上设有推动所述第二平台218沿水平直线状的第二轨迹运动的第二动力装置，以及推动所述第二平台绕所述底盘转动的第三动力装置，其中所述第一轨迹与第二轨迹垂直。
[0052]机械臂212包括与所述第一轨迹平行的横梁213，驱动所述横梁213沿水平直线状的第四轨迹运动的第四动力装置，所述相机208连接在所述横梁213上，并通过第五动力装置驱动，沿所述横梁213的长度方向做线性运动。
[0053]第一动力装置包括固定设置在所述机架上的第一电机200，固定在所述第一电机200上的第一电机轴，所述第一电机轴上至少设有一段具有外螺纹的第一螺纹段，所述第一螺纹段上设有一与之螺纹连接的第一螺母，所述第一螺母通过第一固定装置固定在所述第一平台一边的中间位置且所述第一电机轴与该边垂直。
[0054]第二动力装置包括固定设置在所述机架上的第二电机220，固定在所述第二电机220上的第二电机轴，所述第二电机220轴上至少设有一段具有外螺纹的第二螺纹段，所述第二螺纹段上设有一与之螺纹连接的第二螺母，所述第二螺母通过第二固定装置固定在所述第二平台一边的中间位置且所述第二电机轴与该边垂直。
[0055]第三动力装置转动连接在一根固定轴上，第三动力装置包括第三电机224，固定在所述第三电机224上的第三电机轴，第三电机轴上至少设有一段具有外螺纹的第三螺纹段，第三螺纹段上设有一与之螺纹连接的第三螺母，第三螺母通过第三固定装置固定在所述第二平台一侧边上，第三电机轴与该边平行。
[0056]机架202上设有与横梁213垂直的轨道，横梁213滑动连接在轨道上，第四动力装置为气缸，所述气缸包括固定在所述机架上的缸体，以及与所述轨道平行的气缸臂，所述气缸臂的一端连接在所述气缸上，另一端与所述横梁连接。
[0057]通道包括相互平行且之间设有间隙的第一料板和第二料板，间隙内设有能沿着水平直线第三轨迹运动的传送带，第三轨迹与所述第一轨迹平行，传工件位于所述传送带上。
[0058]工作台204上设有第一传感器，所述第一传感器感测到所述工件后，向所述控制中心发出工作信号，所述控制中心驱动所述机械臂移动到预设位置。
[0059]工作台204上设有第二传感器，所述第二传感器感测到所述工件后，控制所述传送带停止运动，所述传送带上设有所述工件初始进入的入口端，所述第一传感器到所述入口端的距离小于所述第二传感器到所述入口端的距离。
[0060]如图4所示，为本实用新型装置的送料装置3结构示意图，送料装置包括工作台204，以及水平设置在所述工作台204上的送料件304，送料件304包括相互平行且均为条状的第一料板306和第二料板308，第一料板306和第二料板308的内侧分别设有可沿各自长度方向做水平直线运动的第一轨道和第二轨道，第一轨道和第二轨道的运动速度相等。第一料板306上设有一驱动其沿水平直303线形的第一轨迹做往复运动的第一动力装置，第一轨迹与所述第一料板306垂直。第一轨道包括第一传送带314以及驱动。第一传动带运动的第一电机315，第二轨道包括第二传送带316以及驱动所述第二传动带运动的第二电机317，第一电机315与所述第二电机317转速相同。第一动力装置包括第三电机318，以及通过第三电机318驱动旋转的旋转轴320旋转轴320上至少设有一段具有外螺纹的螺纹段，螺纹段上设有与之螺纹连接的螺母，螺母通过固定装置固定连接在所述第一料板306上。固定装置包括与所述第一料板306的一端固定连接的固定板322，螺母固定在所述固定板322上，固定板322连接在一条形轨道324上且可沿其长度方向滑动，条形轨道324与第一轨迹平行。旋转轴320至少设有两根，其分别设置在所述第一料板306的两侧，两根旋转轴320通过传动装置与第三电机318连接。
[0061]如图5和图6所示，为本实用新型装置的本实用新型刮刀装置5结构示意图，本实用新型装置包括安装座1，设置在安装座501上的刮刀下降装置5200和位于刮刀下降装置5200下方的刮刀悬浮装置5300，刮刀507设置在悬浮装置5300下方；安装座501为船型结构，安装座501中间位置设置有两个前后对称的刮刀装置，其左右设置有对的两个运行电机502，运行电机502上设置有刹车装置504，刹车装置504可以迅速降低运行电机502的转速，运行电机502连接从动轮5220，可以带动从动轮5220转动；安装座501的一端设置有控制电路505，另一端设置有传动孔5101，其内部为螺纹结构。
[0062]请参阅图7至图8，为本实用新型装置的刮刀下降装置5200，其包括框架体还有用于整个装置上下位移的第一下降装置，用于精确控制刮刀运行的第二下降装置。
[0063]所述活动框架包括第一板块5270、第二板块5290、第三板块5210、活动杆52820、第一活动套5280、第二活动套5284组成，其中第一活动套5280用螺母块5283固定在第一板块上5270，第二活动套5284用螺母块5283固定在第二板块上5290，活动杆5282下端固定在第三活动板5210上，活动杆5282可在上述第一活动套5280第二活动套5284上下移动。
[0064]第一下降装置包括固定块5230，固定块5230安装在第一板块5270上，固定块5230上方设置有法兰套