本发明涉及一种仿真的培训方法，具体是一种输电线路无人机巡检仿真培训方法，属于电网输电线运行维护技术领域。
背景技术：
目前，架空输电线路巡检的主要方式为人工沿线路步行或借助交通工具，使用望远镜和红外热像仪等对线路设备和通道环境进行近距巡视和检测。随着线路里程不断增加，人均运维长度逐年增加，现有巡检方式效率低，特别是在高山、沼泽等复杂地形以及雨雪冰冻和地震等灾害条件下人员难以到达，难以发现杆塔上部设备缺陷等缺点显得更为突出。
近年来，随着航空、遥感、以及信息处理等技术的快速发展，电力行业积极开展线路运维检修新技术研究，其中无人机巡检由于方式灵活、成本低，不仅能够发现杆塔异物、绝缘子破损、防震锤滑移、线夹偏移等缺陷，还能够发现金具锈蚀、开口销与螺栓螺帽缺失、查找闪络故障点等人工巡检难以发现的缺陷，可与直升机和人工巡检方式协同配合，成为线路运检技术发展的重点方向之一。
输电线路无人机巡检系统通常包括无人机分系统、任务载荷分系统和综合保障分系统三个部分。无人机分系统包括无人机平台、通讯系统和地面站系统。其中无人机平台包括无人机本体和飞行控制系统，通讯系统包括数据传输和图像传输系统，地面站系统包括飞行控制和功能检测等软硬件。任务载荷分系统包括任务设备和地面显控单元。其中，任务设备可多样化，一般是光电吊舱或使用云台搭载可见光、红外等成像设备，也可是激光雷达、合成孔径雷达等。综合保障分系统一般包括供电设备、动力供给、专用工具、备品备件和车辆等。中型无人直升机巡检系统一般需配备专用车辆，小型无人直升机巡检系统可根据具体需要配备储运车辆。
由于无人机的操纵是一个比较复杂的过程，对操纵人员有比较高的要求，因而研发了仿真培训系统，让操纵人员进行模拟训练，既可以节省费用，又可以避免由于操纵不熟练而造成的损失。无人机巡检仿真培训方法即充分利用文本、图形、三维影像、三维动画和声音等多种媒体表现形式，通过刺激学员的视觉、听觉神经，调动学员的学习积极性和主动性，几近真实的模拟培训，培养学员的实际操作能力，同时克服实地培训中存在的诸如设备安全、环境因素不利影响等问题，提高培训效果。
结合实际无人机和巡检现场进行训练效果较好，但受配装数量、场地、时间、复杂度、安全性以及天气等各环境因素的限制，训练效率较低。现有技术中存在的多媒体训练虽然将视频、文字、动画以及三维模型动态地组合在一起，但训练效果有限(仅能训练对无人机飞行操控)，与实际输电线路无人机巡检要求还有很大差距。
目前，国内外使用较多的无人机飞行操控系统(如凤凰模拟器)，使用遥控手柄控制不同类型无人机进行培训，具有一定互动性，但该类系统仅能训练飞手在空旷环境条件下对无人机操控能力。实际作业现场远比仿真系统里的环境复杂的多，并且存在很多不确定因素，飞手在保证飞行安全前提下还需查找线路、设备缺陷。
由此可见，现有的无人机培训系统均无法满足输电线路无人机巡检培训需求。
技术实现要素：
针对上述现有技术存在问题，本发明提供一种输电线路无人机巡检仿真培训方法，该方法以实际场地为基础建立仿真培训模型，以关卡方式实现无人机操控培训，并根据实际情况设置典型缺陷，能够有效提高仿真培训效果和质量，缩短培训周期，减少开支。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：一种输电线路无人机巡检仿真培训方法，该仿真培训方法包括如下步骤：
1)数据采集：对指定区域场景数据采集，一定角度与方向上连续拍摄照片；
2)建立3D模型：利用数据采集中的场景照片，实现区域内3D建模，并建立实际手柄与仿真无人机和云台的通讯机制，裁剪优化无人机在虚拟场景中的飞行控制模块和云台控制策略；
3)设置关卡：根据无人机载巡视任务执行过程中操作技能要领，设计培训关卡和考核任务；
4)典型故障设置：以输电线路常见典型故障为基础，在虚拟场景中布置故障点；
5)抗风、抗雨飞行设置：结合实际现场环境，在虚拟场景中模拟风、雨环境。
进一步，所述步骤1)中的区域场景为200米X200米，并且通过无人机在0-150米，360度连续拍摄照片，形成一幅完整的全景图。
进一步，所述步骤2)包括所述场景照片的2D图像相间坐标系转化为观察坐标系、将观察坐标系转化为球面坐标系，并以相机拍摄固定视角为坐标原点，建立球面模型和观察坐标系；同时，将手柄数据通过无线信号方式发送至飞行控制模块，所述飞行控制模块通过数据线将数据导入至仿真系统，并与仿真系统中的无人机和云台控制策略匹配。
进一步，所述步骤3)中关卡包括起飞、降落、悬停、拍照和距离控制；并且关卡采用循序渐进，由易到难的方式设置。
进一步，所述步骤4)中的典型故障是在虚拟场景中布置与输电线路中常见典型故障一致的故障点；所述故障点包括绝缘子串履冰、掉串、电蚀和金具卡扣脱落。
进一步，所述步骤5)中的模拟风设置为10米/秒。
与现有技术相比，该方法通过虚拟和现实的结合，在仿真训练过程中建立3D模型，最大化的还原真实情况，并且在仿真训练过程中设置典型故障、关卡以及抗风、抗雨飞行，能够全方位、多角度的训练驾驶人员的操控能力。
由于无人机的操纵是一个比较复杂的过程，对操纵人员有比较高的要求，因而以实际场景为基础，建立仿真培训模型，并在模型中设置故障点，让操纵人员进行模拟训练，既可以节省费用，又可以避免由于操纵不熟练而造成的损失。充分利用文本、图形、三维影像、三维动画和声音等多种媒体表现形式，通过刺激学员的视觉、听觉神经，调动学员的学习积极性和主动性，几近真实的模拟培训，培养学员的实际操作能力，同时克服实地培训中存在的诸如设备安全、环境因素不利影响等问题，提高培训效果。
附图说明
图1为本发明整体流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示：仿真系统系统主要有两台高清工程投影机结合融合器在球带幕上显示一幅完整的画面。利用融合器强大的曲面矫正功能，完美解决投影画面在球带幕上变形的问题，调整左右两台投影机的色彩、亮度一致，让训练人员沉浸其中，仿佛置身于真实的飞行环境中。同时，一台教练投影机可以同步显示飞行中的画面或者专门显示模拟飞行训练的培训情况。
在输电线路无人机巡检仿真培训中，首先：采集数据，对指定区域场景数据采集，一定角度与方向上连续拍摄照片，区域场景为200米X200米，并且通过无人机在0-150米，360度连续拍摄照片，形成一幅完整的全景图；其次：建立3D模型，利用数据采集中的场景照片，实现区域内3D建模，并建立实际手柄与仿真无人机和云台的通讯机制，裁剪优化无人机在虚拟场景中的飞行控制模块和云台控制策略；所述场景照片的2D图像相间坐标系转化为观察坐标系、将观察坐标系转化为球面坐标系，并以相机拍摄固定视角为坐标原点，建立球面模型和观察坐标系；同时，将手柄数据通过无线信号方式发送至飞行控制模块，所述飞行控制模块通过数据线将数据导入至仿真系统，并与仿真系统中的无人机和云台控制策略匹配；然后，设置关卡：根据无人机载巡视任务执行过程中操作技能要领，设计培训关卡和考核任务，关卡包括起飞、降落、悬停、拍照和距离控制；并且关卡采用循序渐进，由易到难的方式设置；
最后，典型故障设置和抗风、抗雨飞行设置：以输电线路常见典型故障为基础，在虚拟场景中布置故障点，典型故障是在虚拟场景中布置与输电线路中常见典型故障一致的故障点；所述故障点包括绝缘子串履冰、掉串、电蚀和金具卡扣脱落，对于抗风、抗雨飞行设置是结合实际现场环境，在虚拟场景中模拟风、雨环境，在虚拟场景中设置10m/s的风及小雨环境，模拟真实环境用于训练无人机操控能力。
无人机巡检具有受地形限制小、塔头巡检效果好、成本低、操作简单、可快速部署、巡检效率高等优势，在巡检范围、内容和频次上可对人工和有人直升机巡检进行有效补充。输电线路巡检用无人机模块、配件多，操控复杂，盲目操控无人机会造成设备损坏或其他事故，因此，在人员实际开展巡检工作前必须熟练掌握无人机操控及巡检方法。结合实际无人机和巡检现场进行训练效果较好，但受配装数量、场地、时间、复杂度、安全性以及天气等各环境因素的限制，训练效率较低，现有的多媒体训练虽然将视频、文字、动画以及三维模型组合在了一起，是动态的，但训练效果有限(仅能训练对无人机飞行操控)，与实际输电线路无人机巡检要求还有很大差距。
本发明模拟真实环境，以实际试验场为基础建立模型，并在系统中布置缺陷点，通过反复的演练使培训人员掌握无人机操控及巡检要领，在此基础上使用无人机真机在实际场地演练，进一步巩固和提高人员操控及巡检水平。
以上所举实施例为本发明的较佳实施方式，仅用来方便说明本发明，并非对本发明作任何形式上的限制，任何所属技术领域中具有通常知识者，若在不脱离本发明所提技术特征的范围内，利用本发明所揭示技术内容所做出局部更动或修饰的等效实施例，并且未脱离本发明的技术特征内容，均仍属于本发明技术特征的范围内。