1.一种四自由度狭窄足印机器人，其特征在于：包括躯干部（1）、左腿结构和右腿结构，所述左腿结构和右腿结构相同，右腿结构包括右腿胯部舵机（2）、右舵机固定架Ⅰ（4）、U形架Ⅰ（6）、右腿脚部舵机（8）、右舵机固定架Ⅱ（10）、右脚底板（12），左腿结构包括左腿胯部舵机（3）、左舵机固定架Ⅰ（5）、U形架Ⅱ（7）、左腿脚部舵机（9）、左舵机固定架Ⅱ（11）、左脚底板（13）；
所述右腿胯部舵机（2）、左腿胯部舵机（3）的输出轴向上与躯干部（1）相固定，右腿胯部舵机（2）、左腿胯部舵机（3）的壳体分别与右舵机固定架Ⅰ（4）、左舵机固定架Ⅰ（5）相固定，U形架Ⅰ（6）、U形架Ⅱ（7）开口向下，右舵机固定架Ⅰ（4）、左舵机固定架Ⅰ（5）分别与U形架Ⅰ（6）、U形架Ⅱ（7）的上面板相固定，右腿脚部舵机（8）、左腿脚部舵机（9）的输出轴分别固定于U形架Ⅰ（6）、U形架Ⅱ（7）的侧板上，右腿脚部舵机（8）的壳体通过右舵机固定架Ⅱ（10）固定于右脚底板（12），左腿脚部舵机（9）的壳体通过左舵机固定架Ⅱ（11）固定于左脚底板（13）。
2.根据权利要求1所述的四自由度狭窄足印机器人，其特征在于：还包括用于控制舵机运行的电路部分，所述电路部分包括电源、单片机、无线串口通信数据模块以及上位机；电源用于提供电能，单片机产生控制舵机运行的脉冲信号，单片机通过无线串口通信数据模块与上位机相通讯。