一种用于教学的搬运机器人控制平台的制作方法

本实用新型涉及实验仪器技术领域，尤其涉及一种用于教学的搬运机器人控制平台。

背景技术：

Arduino是一块基于开放原始代码的Simple i/o平台，并且具有使用类似Java,C语言的Processing/Wiring开发环境，容易理解的特点，让可以快速使用Arduino做出有趣的东西，Arduino可以配合一些电子元件使用例如：LED灯、蜂鸣器、按键、光敏电阻等等，Arduino开发环境界面基于开放原始码原则。

机器人的运动控制器在整个运动过程中占据非常重要的地位，决定了机械臂控制过程能否正常的完成各种状态的运动，实现机械臂的搬物品等应用。目前的高校教学中，机器人开发平台所采用的微处理器的速度较慢、系统功耗较高，扩展性不强，不方便二次开发，硬件的升级较难、升级成本高，与课程结合不紧密，使用不方便，学生学习起来困难，往往不能很好地满足机械电子工程实验教学需求。

技术实现要素：

鉴于现有技术的现状，本实用新型的目的在于提供一种用于教学的搬运机器人控制平台，其结构简单，使用方便，处理速度快，与课程结合紧密，方便拓展，方便学生课后实践，很好地满足机械电子工程实验教学需求。为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种用于教学的搬运机器人控制平台，包括单片机、5V稳压电路、3.3V稳压电路、舵机接口模块、电机接口模块、串口1接口模块、串口2接口模块、姿态传感器接口模块、手柄接口模块、红外接收接口模块、语音接口模块和NRF接口模块；5V稳压电路的输入端连接直流稳压电源，5V稳压电路的输出端连接3.3V稳压电路的输入端，5V稳压电路的接地端和3.3V稳压电路的接地端分别连接直流稳压电源的接地端；单片机的型号为Atmega328P-AU，单片机的第3、5、21引脚接地，单片机的第20引脚串联电容C2接地，单片机的第4、6、18引脚连接5V稳压电路的5V电压输出端VCC-5.0；

舵机接口模块包括第一连接器P1、第二连接器P2、第三连接器P3和第四连接器P4，第一连接器P1的引脚1连接直流稳压电源的电压输出端VCC-DJ,第一连接器P1的引脚2连接第四连接器P4的六个引脚，第一连接器P1的引脚3连接5V稳压电路的5V电压输出端VCC-5.0，第二连接器P2的六个引脚接地，第三连接器P3的引脚1连接单片机的第23引脚A0,第三连接器P3的引脚2连接单片机的第24引脚A1,第三连接器P3的引脚3连接单片机的第25引脚A2,第三连接器P3的引脚4连接单片机的第26引脚A3,第三连接器P3的引脚5连接单片机的第27引脚A4,第三连接器P3的引脚6连接单片机的第28引脚A5；

电机接口模块包括第五连接器P5，第五连接器P5的引脚1接地，第五连接器P5的引脚2连接单片机的第1引脚D3，第五连接器P5的引脚3连接单片机的第9引脚D5，第五连接器P5的引脚4连接单片机的第13引脚D9，第五连接器P5的引脚5连接单片机的第14引脚D10；

串口1接口模块包括第六连接器P6，第六连接器P6的引脚1连接单片机的第30引脚D0，第六连接器P6的引脚2连接单片机的第31引脚D1，第六连接器P6的引脚3接地，第六连接器P6的引脚4连接5V稳压电路的5V电压输出端VCC-5.0；

串口2接口模块包括第七连接器P7,第七连接器P7的引脚1连接单片机的第11引脚D7，第七连接器P7的引脚2连接单片机的第12引脚D8，第七连接器P7的引脚3接地，第七连接器P7的引脚4连接5V稳压电路的5V电压输出端VCC-5.0；

姿态传感器接口模块包括第八连接器P8，第八连接器P8的引脚1连接5V稳压电路的5V电压输出端VCC-5.0，第八连接器P8的引脚2接地，第八连接器P8的引脚3接单片机的第28引脚A5，第八连接器P8的引脚4接单片机的第27引脚A4；

手柄接口模块包括第九连接器P9，第九连接器P9的引脚1连接5V稳压电路的5V电压输出端VCC-5.0，PS2的引脚2接地，第九连接器P9的引脚3连接单片机的第32引脚D2，第九连接器P9的引脚4连接单片机的第27引脚D4，第九连接器P9的引脚5连接单片机的第17引脚D13，第九连接器P9的引脚6连接单片机的第16引脚D12，第九连接器P9的引脚7连接单片机的第19引脚A6，第九连接器P9的引脚8连接3.3V稳压电路的3.3V电压输出端VCC-3.3，第九连接器P9的引脚9接地；

红外接收接口模块包括第十连接器P10，第十连接器P10的引脚1连接单片机的第15引脚D11，第十连接器P10的引脚2接地，第十连接器P10的引脚3连接5V稳压电路的5V电压输出端VCC-5.0，第十连接器P10的引脚3还串联电容C15接地；

语音接口模块包括第十一连接器P11，第十一连接器P11的引脚1接地，第十一连接器P11的引脚2连接喇叭接口的引脚2，第十一连接器P11的引脚3连接5V稳压电路的5V电压输出端VCC-5.0，第十一连接器P11的引脚4接地，第十一连接器P11的引脚5连接喇叭接口的引脚1，第十一连接器P11的引脚9串联电阻R4连接单片机的第12引脚D8,第十一连接器P11的引脚10串联电阻R3连接单片机的第11引脚D7；

NRF接口模块包括第十二连接器P12，第十二连接器P12的引脚1接地，第十二连接器P12的引脚2连接3.3V稳压电路的3.3V电压输出端VCC-3.3，第十二连接器P12的引脚3连接单片机的第32引脚D2，第十二连接器P12的引脚4连接单片机的第2引脚D4，第十二连接器P12的引脚5连接单片机的第17引脚D13，第十二连接器P12的引脚6连接单片机的第15引脚D11，第十二连接器P12的引脚7连接单片机的第16引脚D12，第十二连接器P12的引脚8连接单片机的第29引脚RST；单片机的第29引脚还串联电阻R1连接5V稳压电路的5V电压输出端VCC-5.0。

优选地，所述5V稳压电路包括稳压芯片U1、二极管D1、电容C7、电容C8、电容C9、电阻R11、电阻R12、第十三连接器P13和第十四连接器P14，稳压芯片U1的型号为AMS1117-5.0，稳压芯片U1的引脚1接地，稳压芯片U1的引脚2作为5V稳压电路的5V电压输出端VCC-5.0，电容C7、电容C8的一端连接稳压芯片U1的引脚3，电容C7、电容C8的另一端接地，电容C9的一端连接稳压芯片U1的引脚2，电容C9的另一端接地，二极管D1的负极连接稳压芯片U1的引脚3，二极管D1的正极依次串联电阻R11、电阻R12接地，电阻R11和电阻R12的相应公共端连接单片机的第22引脚A7，电阻R11和二极管D1的正极的相应公共端连接第十三连接器P13的引脚1，第十三连接器P13的引脚2连接稳压电源的电压输出端VCC-DJ，电阻R11和二极管D1的正极的相应公共端还连接第十四连接器P14的引脚1，第十四连接器P14的引脚2接地，电容C7为极化电容。

优选地，所述3.3V稳压电路包括稳压芯片U2、二极管D1、电容C3、电容C4、电容C5、电容C12和电容C13，稳压芯片U2的型号为AMS1117-3.3，稳压芯片U2的引脚1接地，电容C5、电容C12、电容C13的一端连接稳压芯片U2的引脚3，电容C5、电容C12、电容C13的另一端接地，稳压芯片U2的引脚3还连接5V稳压电路的5V电压输出端VCC-5.0，电容C3、电容C4的一端连接稳压芯片U2的引脚2，电容C3、电容C4的另一端接地，稳压芯片U2的引脚2作为3.3V稳压电路的3.3V电压输出端VCC-3.3。

优选地，所述用于教学的搬运机器人控制平台还包括指示灯电路，所述指示灯电路包括第一发光二极管LED1、第二发光二极管LED2、电阻R5和电阻R6，第一发光二极管LED1的阳极连接5V稳压电路的5V电压输出端VCC-5.0，第一发光二极管LED1的阴极串联电阻R5接地，第二发光二极管LED2的阳极连接5V稳压电路的5V电压输出端VCC-5.0，第二发光二极管LED2的阴极串联电阻R6连接单片机的第15引脚D11。

优选地，所述用于教学的搬运机器人控制平台还包括晶振电路，所述晶振电路包括晶振Y1、电容CY1和电容CY2，晶振Y1连接在单片机的第7引脚XTAL1和单片机的第8引脚XTAL2之间，晶振Y1还连接在电容CY1的第一端和电容CY2的第一端之间，电容CY1的第二端和电容CY2的第二端接地。

优选地，所述用于教学的搬运机器人控制平台还包括缓冲电容，所述缓冲电容包括电容C11和电容C1，电容C11和电容C1的一端连接稳压电源的电压输出端VCC-DJ，电容C11和电容C1的另一端接地。

优选地，所述用于教学的搬运机器人控制平台还包括跳线帽，所述跳线帽采用第一套接方式或第二套接方式可拆卸地设置在第一连接器P1上，其中，所述第一套接方式为：所述跳线帽套接在第一连接器P1的引脚1和引脚2上；所述第一套接方式为：所述跳线帽套接在第一连接器P1的引脚2和引脚3上。

优选地，所述用于教学的搬运机器人控制平台还包括复位按钮，所述复位按钮的一端与单片机的第29引脚RST相连，所述复位按钮的另一端接地。

优选地，所述用于教学的搬运机器人控制平台还包括蜂鸣器，所述蜂鸣器的一端连接5V稳压电路的5V电压输出端VCC-5.0，所述蜂鸣器的另一端连接单片机的第10引脚D6。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型的用于教学的搬运机器人控制平台，结构简单，操作方便，使用高速的微处理控制器Atmega328P-AU，开发操作界面和环境都非常简单、易理解，非常适合学习，契合学生所学的《工业机器人技术》及《机电一体化系统》课程，结合课程需求所设计的搬运机器人硬件电路，扩展口多，方便拓展，方便学生课后实践，方便做课程设计；其满足教学需求，为高校机器人教学提供一个有效的实验平台。

附图说明

图1为本实用新型单片机示意图；

图2为本实用新型舵机接口模块示意图；

图3为本实用新型电机接口模块示意图；

图4为本实用新型串口1接口模块示意图；

图5为本实用新型串口2接口模块示意图；

图6为本实用新型姿态传感器接口模块示意图；

图7为本实用新型手柄接口模块示意图；

图8为本实用新型红外接收接口模块示意图；

图9为本实用新型语音接口模块示意图；

图10为本实用新型NRF接口模块示意图；

图11为本实用新型5V稳压电路示意图；

图12为本实用新型3.3V稳压电路示意图；

图13为本实用新型蜂鸣器示意图；

图14为本实用新型缓冲电容示意图；

图15为本实用新型指示灯电路示意图；

图16为本实用新型晶振电路示意图；

图17为本实用新型复位按钮示意图；

图18为本实用新型喇叭接口示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本实用新型的用于教学的搬运机器人控制平台进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

参照图1至图18，本实用新型一实施例的用于教学的搬运机器人控制平台包括单片机、5V稳压电路、3.3V稳压电路、舵机接口模块、电机接口模块、串口1接口模块、串口2接口模块、姿态传感器接口模块、手柄接口模块、红外接收接口模块、语音接口模块和NRF接口模块。

其中，5V稳压电路的输入端连接直流稳压电源，5V稳压电路的输出端连接3.3V稳压电路的输入端；5V稳压电路的接地端和3.3V稳压电路的接地端分别连接直流稳压电源的接地端(负极)；单片机的型号为Atmega328P-AU，单片机的第3、5、21引脚接地，单片机的第20引脚串联电容C2接地，单片机的第4、6、18引脚连接5V稳压电路的5V电压输出端VCC-5.0。电容C2的型号规格为104电容。

如图1和图2所示，舵机接口模块包括第一连接器P1、第二连接器P2、第三连接器P3和第四连接器P4。第一连接器P1的引脚1连接直流稳压电源的电压输出端VCC-DJ,第一连接器P1的引脚2连接第四连接器P4的六个引脚，第一连接器P1的引脚3连接5V稳压电路的5V电压输出端VCC-5.0，第二连接器P2的六个引脚接地GND，第三连接器P3的引脚1连接单片机的第23引脚A0,第三连接器P3的引脚2连接单片机的第24引脚A1,第三连接器P3的引脚3连接单片机的第25引脚A2,第三连接器P3的引脚4连接单片机的第26引脚A3,第三连接器P3的引脚5连接单片机的第27引脚A4,第三连接器P3的引脚6连接单片机的第28引脚A5。

A0-A5六组信号脚，此六个引脚为模拟引脚，也可以作为数字引脚使用。所有引脚均以3P形式引出，方面连接其它传感器。这里使用的是模拟输出超声波模块，且输出的模拟值与电压成正比关系。在主控板上没有预留专门的超声波模块端口，不过六路传感器接口亦可以接超声波模块，因为那六路接口信号引脚使用的全是模拟引脚(A0-A5)，只需任选一组引脚即可。若是使用了1米模式，需要将Range引脚接到电源负极，若使用3米模式，直接将Range悬空即可。

较佳地，用于教学的搬运机器人控制平台还包括跳线帽，所述跳线帽采用第一套接方式或第二套接方式可拆卸地设置在第一连接器P1上，其中，所述第一套接方式为：所述跳线帽套接在第一连接器P1的引脚1和引脚2上；所述第一套接方式为：所述跳线帽套接在第一连接器P1的引脚2和引脚3上。

如图1和图3所示，电机接口模块包括第五连接器P5。第五连接器P5的引脚1接地，第五连接器P5的引脚2接单片机的第1引脚D3，第五连接器P5的引脚3接单片机的第9引脚D5，第五连接器P5的引脚4接单片机的第13引脚D9，第五连接器P5的引脚5接单片机的第14引脚D10。在电路板中预留出了5P电机控制端口，分别为GND、D3、D5、D9、D10。D3、D5、D9、D10这四个数字引脚都是PWM引脚，使用这四个引脚很容易实现电机的PWM调速控制。

如图1和图4所示，串口1接口模块包括第六连接器P6。第六连接器P6的引脚1连接单片机的第30引脚D0，第六连接器P6的引脚2连接单片机的第31引脚D1，第六连接器P6的引脚3接地，第六连接器P6的引脚4连接5V稳压电路的5V电压输出端VCC-5.0。

如图1和图5所示，串口2接口模块包括第七连接器P7。第七连接器P7的引脚1连接单片机的第11引脚D7，第七连接器P7的引脚2连接单片机的第12引脚D8，第七连接器P7的引脚3接地，第七连接器P7的引脚4连接5V稳压电路的5V电压输出端VCC-5.0。

RS232串口通信，波特率自定，常见9600…15200等。

(1)串口1(4P插针)，硬件串口(D0\D1)，下载程序时使用，也可以和其它模块进行串口通信时使用；

(2)串口2(4P排母)，软件串口，使用普通I\O引脚(D8\D7)模拟硬件串口的TX、RX；当外拓模块时，硬件串口不够使用时，可以使用串口2进行通信。

如图1和图6所示，姿态传感器接口模块包括第八连接器P8。第八连接器P8的引脚1连接5V稳压电路的5V电压输出端VCC-5.0，第八连接器P8的引脚2接地，第八连接器P8的引脚3接单片机的第28引脚A5，第八连接器P8的引脚4接单片机的第27引脚A4。

在主控板上，预留了一路4PI2C器件的接口，在这里使用是MPU6050姿态传感器。由于使用的是硬件I2C，所以占用是arduino A4、A5引脚。

如图1和图7所示，手柄接口模块包括第九连接器P9，第九连接器P9的引脚1连接5V稳压电路的5V电压输出端VCC-5.0，PS2的引脚2接地，第九连接器P9的引脚3接单片机的第32引脚D2，第九连接器P9的引脚4接单片机的第27引脚D4，第九连接器P9的引脚5接单片机的第17引脚D13，第九连接器P9的引脚6接单片机的第16引脚D12，第九连接器P9的引脚7接单片机的第19引脚A6，第九连接器P9的引脚8接3.3V稳压电路的3.3V电压输出端VCC-3.3，第九连接器P9的引脚9接地。

可以使用无线手柄通过arduino控制电机或者舵机之类的,PS2手柄的六个接口分别为VCC,GND,D2，D4，D13，D12；

#define PS2_DAT 2#define PS2_CMD 4；

#define PS2_ATT 13#define PS2_CLK 12。

如图1和图8所示，红外接收接口模块包括第十连接器P10，第十连接器P10的引脚1接单片机的第15引脚D11，第十连接器P10的引脚2接地，第十连接器P10的引脚3连接5V稳压电路的5V电压输出端VCC-5.0，第十连接器P10的引脚3还串联电容C15接地；电容C15的型号规格为104电容。

将红外接收头插到红外3P端口上面，就可以进行红外控制了(它也连接到D11引脚，所以其和电源指示灯同一时刻只能有一个在正常工作)。

红外遥控器发出的信号是一连串的二进制脉冲码。为了使其在无线传输过程中免受其他红外信号的干扰,通常都是先将其调制在特定的载波频率上,然后再经红外发射二极管发射出去,而红外线接收装置则要滤除其他杂波,叧接收该特定频率的信号并将其还原成二进制脉冲码,也就是解调。

内置接收管将红外发射管发射出来癿光信号转换为微弱的电信号，此信号经由IC内部放大器进行放大，然后通过自动增益控制、带通滤波、解调变、波形整形后还原为遥控器发射出的原始编码，经由接收头的信号输出脚输入到电器上的编码识别电路。

红外接收头有三个引脚，用的时候将VOUT接到I\O口，GND接到电源的GND,VCC接到电源的+5v。

如图1、图9和图18所示，语音接口模块包括第十一连接器P11，第十一连接器P11的引脚1接地，第十一连接器P11的引脚2连接喇叭接口的引脚2，第十一连接器P11的引脚3连接5V稳压电路的5V电压输出端VCC-5.0，第十一连接器P11的引脚4接地，第十一连接器P11的引脚5连接喇叭接口的引脚1，第十一连接器P11的引脚9串联电阻R4接单片机的第12引脚D8,第十一连接器P11的引脚10串联电阻R3接单片机的第11引脚D7；图18中具有两个喇叭接口，分别为GF1和GF2，当用到时将喇叭接到上面即可。电阻R3、电阻R4的阻值都为1KΩ。

两排5P排针为语音模块的插座(插模块的时候注意引脚对应)。该模块支持串口通信协议，在这里使用的是软串口与其进行通信，用D8，D7分别模拟TX、RX引脚(即是语音模块的TX对应着模拟的RX，RX对应模拟的TX)。

如图1和图10所示，NRF接口模块包括第十二连接器P12，第十二连接器P12的引脚1接地，第十二连接器P12的引脚2接3.3V稳压电路的3.3V电压输出端VCC-3.3，第十二连接器P12的引脚3接单片机的第32引脚D2，第十二连接器P12的引脚4接单片机的第2引脚D4，第十二连接器P12的引脚5接单片机的第17引脚D13，第十二连接器P12的引脚6接单片机的第15引脚D11，第十二连接器P12的引脚7接单片机的第16引脚D12，第十二连接器P12的引脚8接单片机的第29引脚RST；单片机的第29引脚还串联电阻R1连接5V稳压电路的5V电压输出端VCC-5.0。电阻R1的阻值为1KΩ，

NRF无线模块介绍：nRF24L01是一款工作在2.4～2.5GHz世界通用ISM频段的单片无线收发器芯片，输出功率、频道选择和协议的设置可以通过SPI接口进行设置。有极低的电流消耗，当工作在发射模式下发射功率为-6dBm时电流消耗为9.0mA，接收模式时为12.3mA。掉电模式和待机模式下电流消耗更低。

nRF24L01参考数据：供电电压：1.9V～3.6V；最大发射功率：0dBm；最大数据传输率：2000kbps；发射模式下电流消耗(0dBm时)：11.3mA；接收模式下电流消耗(2000kbps)：12.3mA；接收模式数据传输率为1000kbps下的灵敏度：-85dBm；掉电模式下电流消耗：900nA。

如图1和图11所示，本实施例中，5V稳压电路包括稳压芯片U1、二极管D1、电容C7、电容C8、电容C9、电阻R11、电阻R12、第十三连接器P13和第十四连接器P14。稳压芯片U1的型号为AMS1117-5.0，稳压芯片U1的引脚1接地，稳压芯片U1的引脚2(Vout引脚)作为5V稳压电路的5V电压输出端VCC-5.0，电容C7、电容C8的一端连接稳压芯片U1的引脚3(Vin引脚)，电容C7、电容C8的另一端接地，电容C9的一端连接稳压芯片U1的引脚2，电容C9的另一端接地，二极管D1的负极连接稳压芯片U1的引脚3，二极管D1的正极依次串联电阻R11、电阻R12接地，电阻R11和电阻R12的相应公共端连接单片机的第22引脚A7，电阻R11和二极管D1的正极的相应公共端连接第十三连接器P13的引脚1，第十三连接器P13的引脚2连接稳压电源的电压输出端VCC-DJ，电阻R11和二极管D1的正极的相应公共端还连接第十四连接器P14的引脚1，第十四连接器P14的引脚2接地，电容C7为极化电容，电容C8和电容C9的型号规格为104电容，电阻R11的阻值为1KΩ，电阻R11的阻值为1KΩ。较佳地，可采用跳线帽来连接第十三连接器P13的引脚1、引脚2，第十四连接器P14可连接独立的电源对5V稳压电路进行供电。

如图11和图12所示，3.3V稳压电路包括稳压芯片U2、二极管D1、电容C3、电容C4、电容C5、电容C12和电容C13。稳压芯片U2的型号为AMS1117-3.3，稳压芯片U2的引脚1(GND)接地，电容C5、电容C12、电容C13的一端连接稳压芯片U2的引脚3(Vin引脚)，电容C5、电容C12、电容C13的另一端接地，稳压芯片U2的引脚3还连接5V稳压电路的5V电压输出端VCC-5.0，电容C3、电容C4的一端连接稳压芯片U2的引脚2(Vout引脚)，电容C3、电容C4的另一端接地，稳压芯片U2的引脚2作为3.3V稳压电路的3.3V电压输出端VCC-3.3。

由于NRF模块比较特殊需要3V3电压供电，所以电路板中有单独的稳压电路，3V3电压一方面NRF模块需要，另一方面如上图3V3传感器有的需要其供电。

电容C3、电容C4、电容C5和电容C13的型号规格为104电容，电容C12为极化电容。

较佳地，如图1和图15所示，用于教学的搬运机器人控制平台还包括指示灯电路，所述指示灯电路包括第一发光二极管LED1、第二发光二极管LED2、电阻R5和电阻R6，第一发光二极管LED1的阳极连接5V稳压电路的5V电压输出端VCC-5.0，第一发光二极管LED1的阴极串联电阻R5接地，第二发光二极管LED2的阳极连接5V稳压电路的5V电压输出端VCC-5.0，第二发光二极管LED2的阴极串联电阻R6连接单片机的第15引脚D11。电阻R5和电阻R6的阻值为1KΩ。LED1为电源指示灯，当本模块供电成功时，红色电源指示灯LED1会亮，否则供电不正常；LED2为工作指示灯，连接到D11引脚，当本模块正常工作时，绿色工作指示灯LED2会呈现一闪一闪的状态，否则工作不正常(也可以不使用，亦或作为其它指示灯使用)。

优选地，如图1和图16所示，用于教学的搬运机器人控制平台还包括晶振电路，晶振电路包括晶振Y1、电容CY1和电容CY2，晶振Y1连接在单片机的第7引脚XTAL1和单片机的第8引脚XTAL2之间，晶振Y1还连接在电容CY1的第一端和电容CY2的第一端之间，电容CY1的第二端和电容CY2的第二端接地。电容CY1和电容CY2都为30PF。

作为一种可优选方式，如图14所示，用于教学的搬运机器人控制平台还包括缓冲电容，所述缓冲电容包括电容C11和电容C1，电容C11和电容C1的一端连接稳压电源的电压输出端VCC-DJ，电容C11和电容C1的另一端接地。电容C1和电容C11都为极化电容。

如图1和图17所示，用于教学的搬运机器人控制平台还包括复位按钮，所述复位按钮的一端与单片机的第29引脚RST相连，所述复位按钮的另一端接地。

如图1和图13所示，用于教学的搬运机器人控制平台还包括蜂鸣器，所述蜂鸣器的一端连接5V稳压电路的5V电压输出端VCC-5.0，所述蜂鸣器的另一端连接单片机的第10引脚D6。

以上实施例的用于教学的搬运机器人控制平台技术参数如下：

1.14个数字输入\输出端D0～D13

2.8个模拟输入\输出端口A0～A5(其中A6、A7只能作为模拟输入)

3.两路串口收发端口RX1/TX1，RX2/TX2

4.6路PWM端口，D3,D5,D6,D9,D10,D11

5.一路3V3传感器接口

6.支持串口下载

7支持外接6-12V直流电源供电

8.时钟频率16MHz

9.一个电源指示灯，一个工作指示灯

10.一个NRF接口

11.一路电机驱动接口

12.一个MP3模块接口

13.一对喇叭接口

14.一个PS2解析接口

15.一个MPU6050接口

16.一排六路传感器\舵机驱动接口

以上各实施例的用于教学的搬运机器人控制平台，结构简单，操作方便，使用高速的微处理控制器Atmega328P-AU，开发操作界面和环境都非常简单、易理解，非常适合学习，契合学生所学的《工业机器人技术》及《机电一体化系统》课程，结合课程需求所设计的搬运机器人硬件电路，扩展口多，方便拓展，方便学生课后实践，方便做课程设计；其满足教学需求，为高校机器人教学提供一个有效的实验平台。

需要说明的是，在不冲突的情况下，以上各实施例及实施例中的特征可以相互组合。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。