一种气动爬行机器人的制作方法

本实用新型涉及一种综合应用PLC控制的气动机械机构实训装置，主要用于电气、机械类专业的实训教学，具体是一种气动爬行机器人。

背景技术：

目前，教学领域的气动控制系统多为基础控制，结构简单、单一，对学生缺乏吸引力，教学效果较差。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种气动爬行机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

一种气动爬行机器人，包括主支撑板、行走支撑板、协调气缸,所述行走支撑板有两组，且两组行走支撑板中部对称铰接主支撑板两侧，两组行走支撑板的两端均对称设有万向轮支撑脚以及行走气缸，所述行走气缸的推杆垂直向下并贯穿行走支撑板，且行走气缸的推杆末端设有真空气动吸盘，两组行走支撑板两端所设的行走气缸间连线构成一个四边形，四个行走气缸分别位于四边形的四个顶角处，所述协调气缸以其轴线向四边形的其中一条对角线倾斜靠拢而设置，且协调气缸的固定端铰接主支撑板，其推杆末端铰接主支撑板两侧的其中一侧行走支撑板，所述主支撑板下端面设有协调连杆，所述协调连杆以其轴线向四边形的另一条对角线倾斜靠拢而设置，其两端分别铰接主支撑板两侧的行走支撑板。

进一步的，分别位于四边形四个顶角处的四个行走气缸中对角上的两个行走气缸工作状态同步，且四个行走气缸以及协调气缸均由外部的气泵和换向阀配合的作用下实现推杆的伸缩。

进一步的，所述真空气动吸盘是由外部的真空泵与电磁阀配合的作用下实现吸气与非吸气状态。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型结构提供一种气动爬行机器人，其结构简单、新颖，综合了创新的机械机构以及与气动控制和PLC控制及应用，以新颖的外形吸引学生，能提高学习兴趣，创新教学内容，提升教学效果。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是本实用新型结构示意图。

图2是本实用新型正视图。

图3是本实用新型俯视图。

图中：1、主支撑板，2、行走支撑板，3、协调气缸，4、万向轮支撑脚，5行走气缸，51、第一组行走气缸，52、第二组行走气缸，6、吸盘，7、协调连杆。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1～3所示，本实用新型提供一种气动爬行机器人，包括主支撑板1、行走支撑板2、协调气缸3,所述行走支撑板2有两组，且两组行走支撑板2中部对称铰接主支撑板1两侧，两组行走支撑板2的两端均对称设有万向轮支撑脚4以及行走气缸5，所述行走气缸5的推杆垂直向下并贯穿行走支撑板2，且行走气缸5的推杆末端设有真空气动吸盘6，两组行走支撑板2两端所设的行走气缸5间连线构成一个四边形，四个行走气缸5分别位于四边形的四个顶角处，所述协调气缸3以其轴线向四边形的其中一条对角线倾斜靠拢而设置，且协调气缸3的固定端铰接主支撑板1，其推杆末端铰接主支撑板1两侧的其中一侧行走支撑板2，所述主支撑板1下端面设有协调连杆7，所述协调连杆7以其轴线向四边形的另一条对角线倾斜靠拢而设置，其两端分别铰接主支撑板1两侧的行走支撑板2。

分别位于四边形四个顶角处的四个行走气缸中对角上的两个行走气缸5工作状态同步，且四个行走气缸5以及协调气缸3均由外部的气泵和换向阀配合的作用下实现推杆的伸缩。

所述真空气动吸盘6是由外部的真空泵与电磁阀配合的作用下实现吸气与非吸气状态。

工作原理：初始状态：气动爬行机器人的协调气缸3、行走气缸5均处于缩回状态，真空气动吸盘6为非吸气状态，此时万向轮支撑脚4与工作面接触，机器人可在工作面上自由滑行；

将四边形对角线上的两个行走气缸5分别设为第一组行走气缸51、第二组行走气缸52。

向一侧爬行移动：第一组行走气缸51同步动作，使其推杆带动其推杆末端的真空气动吸盘6伸出与工作面接触，真空气动吸盘6在外部的真空泵与电磁阀配合的作用下实现吸气，吸附工作面，第二组行走气缸52处于收缩状态，此时，第二组行走气缸52的推杆末端的真空气动吸盘6与工作面不接触，同时协调气缸3伸出，机器人状态变化一次，第二组行走气缸52与其末端的真空气动吸盘6的位置向一侧移动一次，同时第二组行走气缸52的推杆伸出，使其推杆带动其推杆末端的真空气动吸盘6伸出与工作面接触，真空气动吸盘6在外部的真空泵与电磁阀配合的作用下实现吸气，吸附工作面，第一组行走气缸51的推杆末端的真空气动吸盘6在外部的真空泵与电磁阀配合的作用下停止吸附工作面，第一组行走气缸51的推杆带动其末端的真空气动吸盘6脱离与工作面接触，向上述同侧移动一次，从而使机器人整体移动一次；

协调气缸3缩回，机器人状态再变化一次，第二组行走气缸52与其推杆末端的真空气动吸盘6的位置第二次向同侧移动一次，同时，第一组行走气缸51的推杆末端的真空气动吸盘6伸出与工作面接触，真空气动吸盘6在外部的真空泵与电磁阀配合的作用下实现吸气，吸附工作面，第二组行走气缸52的推杆末端的的真空气动吸盘6在外部的真空泵与电磁阀配合的作用下停止吸附工作面，第二组行走气缸52的推杆带动其末端的真空气动吸盘6脱离与工作面接触，机器人整体同侧移动第二次，循环进行，从而使机器人逐步向一侧移动。

向另一侧爬行移动：同理，只需通过外部的气泵和换向阀配合的作用下，变换第一组行走气缸51与第二组行走气缸52的工作状态。

以上所述的本实用新型实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限定,任何在本实用新型的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的权利要求保护范围之内。