专利名称：工件安装系统以及工件安装方法
技术领域：
本发明涉及工件安装系统以及工件安装方法。具体涉及将天窗(sunroof)安装于 机动车车身的工件安装系统以及工件安装方法。
背景技术：
以往，在机动车的车身设有用于采入外部光线的天窗。该天窗通过将天窗单元安 装于车身而形成。即，在车身的生产线配置有天窗单元安装机器人(参照专利文献1)。该天窗单元 安装机器人具备机器人臂和设在该机器人臂的末端并支承天窗单元的手部。手部呈矩形框状，并具备2根细尖锥销、3台缸单元(cylinder unit)、2根定位销 以及8台螺母动力扳手(nut runner) 0在各个螺母动力扳手夹持有螺栓。在该手部中，定 位销、螺母动力扳手的位置根据天窗单元的形状而预先确定。以上的安装机器人的动作如下。首先，利用手部支承天窗单元。具体地说，通过将定位销贯穿插入于天窗单元而相 对于手部对天窗单元进行定位，并将由手部的螺母动力扳手夹持的螺栓贯穿插入于天窗单 元的螺栓孔。然后，对机器人臂进行控制，将天窗单元从车身的前窗用开口投入车身内部。接着，将手部的细尖锥销贯穿插入到形成于车身的安装位置的定位孔中，相对于 车身对手部进行定位。接着，驱动缸单元而使天窗单元接近车身的安装位置，并且驱动螺母动力扳手而 使螺栓与车身的螺母螺合。根据这种安装机器人，能够利用1个手部输送天窗单元并进行安装。专利文献1 日本特许第2672825号公报然而，近年来，为了使生产线高效地工作，很多情况下利用一条生产线制造多个车 型。在该情况下，存在天窗单元的形状根据车型的不同而大幅不同的情况。但是，在以上的手部的构造中，定位销、螺母动力扳手的位置根据天窗单元的形状 被预先确定，因此通用性低，需要针对各个车型更换手部。并且，由于利用一个手部输送天窗单元并进行安装，因此存在设备大型化的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种通用性高且能够小型化的工件安装系统以及工件安 装方法。本发明的工件安装系统(例如后述的工件安装系统1)的特征在于，该工件安装系 统采用连结部件(例如后述的螺栓51)将第一工件(例如后述的天窗部件3)安装于第二 工件(例如后述的车身2)的安装部位，其中，上述工件安装系统具备输送机器人(例如后 述的输送机器人4)，该输送机器人把持并输送上述第一工件；安装机器人(例如后述的安装机器人5)，该安装机器人具有照相机(例如后述的CCD照相机241)和用于紧固连结部件 (例如后述的螺栓51A)的紧固装置(例如后述的螺母动力扳手23)；以及控制单元(例如 后述的控制装置6)，该控制单元控制上述输送机器人和安装机器人，上述控制单元控制上 述输送机器人，使上述输送机器人把持上述第一工件并将该第一工件输送至上述第二工件 的安装部位，上述控制单元控制上述安装机器人，利用上述照相机拍摄上述第一工件的基 准部位(例如后述的螺栓孔33)和上述第二工件的安装部位，计算出该第一工件的基准部 位和上述第二工件的安装部位的位置，并根据该计算出的位置对上述输送机器人和安装机 器人中的至少一方的动作进行修正，利用上述紧固装置将上述第一工件的至少2处固定于 上述第二工件的安装部位。本发明的工件安装方法的特征在于，该工件安装方法采用连结部件将第一工件安 装于第二工件的安装部位，其中，该工件安装方法采用输送机器人和安装机器人，上述输送 机器人把持并输送上述第一工件，上述安装机器人具有照相机和用于紧固连结部件的紧固 装置，对上述安装机器人进行控制，利用上述照相机拍摄上述第二工件的安装部位，并计算 出该第二工件的安装部位的位置，对上述输送机器人进行控制，把持上述第一工件并将该 第一工件输送至上述第二工件的安装部位的附近，对上述安装机器人进行控制，利用上述 照相机拍摄上述第一工件的基准部位，计算出该第一工件的基准部位的位置，根据该计算 出的位置对上述安装机器人的动作进行修正，并利用上述紧固装置将上述第一工件的至少 2处固定于上述第二工件的安装部位。根据该发明，按照以下的步骤将第一工件安装于第二工件的安装部位。首先，利用安装机器人的照相机拍摄第二工件的安装部位，并根据该拍摄图像计 算出该第二工件的安装部位的位置。接着，在工件供给场所利用输送机器人把持第一工件，输送该第一工件，并使该第 一工件在第二工件的安装部位的附近停止。接着，利用安装机器人的照相机拍摄第一工件的基准部位，并根据该拍摄图像计 算出该第一工件的基准部位的位置。接着，利用安装机器人的紧固装置，利用连结部件将第一工件的至少2处固定于 第二工件的安装部位。此处，使第二工件的安装部位和第一工件的基准部位的位置反映在 安装机器人的动作中，对安装机器人的动作进行修正。这样，利用输送机器人仅进行第一工件的输送，利用安装机器人仅进行第一工件 的定位和安装，利用输送机器人和安装机器人分担任务。由此，能够根据任务将输送机器人 和安装机器人分别形成为最佳的构造，即便是在第一工件的形状针对各个车型而大幅不同 的情况下也能够应对，从而通用性变高。并且，由于能够将输送机器人和安装机器人形成为简单的结构，因此能够使系统 小型化。并且，由于将照相机和紧固装置搭载于安装机器人，因此，能够在利用照相机辨别 (sensing)出第一工件和第二工件之后继续进行利用紧固装置将第一工件固定于第二工件 的作业，从而能够缩短作业工时。本发明的工件安装方法的特征在于，该工件安装方法采用连结部件将第一工件安 装于第二工件的安装部位，其中，该工件安装方法采用输送机器人和安装机器人，上述输送机器人把持并输送上述第一工件，上述安装机器人具有照相机和用于紧固连结部件的紧固 装置，对上述安装机器人进行控制，利用上述照相机拍摄上述第二工件的安装部位，并计算 出该第二工件的安装部位的位置，对上述输送机器人进行控制，把持上述第一工件并开始 朝上述第二工件的安装部位输送上述第一工件，并且，对上述安装机器人进行控制，利用上 述照相机拍摄上述第一工件的基准部位，并计算出该第一工件的基准部位的位置，根据上 述第一工件的基准部位和第二工件的安装部位的位置对上述输送机器人的动作进行修正， 将上述第一工件输送至上述第二工件的安装部位的附近，根据上述第二工件的安装部位的 位置对上述安装机器人的动作进行修正，利用上述紧固装置将上述第一工件的至少2处固 定于上述第二工件的安装部位。根据该发明，按照以下的步骤将第一工件安装于第二工件的安装部位。首先，利用安装机器人的照相机拍摄第二工件的安装部位，并根据该拍摄图像计 算出该第二工件的安装部位的位置。接着，在工件供给场所利用输送机器人把持第一工件，并开始朝第二工件的安装 部位输送上述第一工件。同时，对安装机器人进行控制，利用照相机拍摄第一工件的基准部 位，计算出第一工件的基准部位的位置。接着，将上述第一工件输送至上述第二工件的安装部位的附近并停止。此处，使第 一工件的基准部位和第二工件的安装部位的位置反映至输送机器人的动作，对输送机器人 的动作进行修正。接着，通过安装机器人的紧固装置，利用连结部件将第一工件的至少2处固定于 第二工件的安装部位。此处，使第二工件的安装部位的位置反映在安装机器人的动作中，对 安装机器人的动作进行修正。因此，由于在第一工件的输送过程中计算出第一工件的基准部位的位置，因此能 够正确地将第一工件输送至第二工件的安装部位的附近。并且，在第一工件的输送完成后，无需利用安装机器人拍摄第一工件的基准部位 就能够直接利用安装机器人将第一工件固定于第二工件的安装部位，因此，能够进一步缩 短循环时间。根据本发明，利用输送机器人仅进行第一工件的输送，利用安装机器人仅进行第 一工件的定位和安装，利用输送机器人和安装机器人分担任务。由此，能够根据任务将输送 机器人和安装机器人分别形成为最佳的构造，即便是在第一工件的形状针对各个车型而大 幅不同的情况下也能够应对，从而通用性变高。并且，由于能够将输送机器人和安装机器人 形成为简单的结构，因此能够使系统小型化。并且，由于将照相机和紧固装置搭载于安装机 器人，因此能够在利用照相机辨别出第一工件和第二工件之后继续进行利用紧固装置将第 一工件固定于第二工件的作业，从而能够缩短作业工时。
图1是本发明的一个实施方式所涉及的工件安装系统的整体立体图。图2是上述实施方式所涉及的工件安装系统的第一工件和第二工件的立体图。图3是上述实施方式所涉及的输送机器人的手部的俯视图。图4是上述实施方式所涉及的输送机器人的手部的侧视图。
图5是上述实施方式所涉及的输送机器人的手部的立体图。图6是上述实施方式所涉及的安装机器人的手部的俯视图。图7是上述实施方式所涉及的安装机器人的手部的侧视图。图8是上述实施方式所涉及的安装机器人的手部的立体图。图9是示出利用上述实施方式所涉及的安装机器人支承第一工件的状态的分解 立体图。图10是上述实施方式所涉及的工件安装系统的动作的流程图。图11是本发明的第二实施方式所涉及的工件安装系统的动作的流程图。标号说明1 工件安装系统；2 车身(第二工件)；2A 内板(安装部位)；3 天窗部件(第 一工件)；4 输送机器人；5 安装机器人；6 控制装置(控制单元)；23 螺母动力扳手(紧 固装置)；33 螺栓孔(基准部位)；51A 螺栓(连结部件)；241 :(XD照相机。
具体实施例方式以下，根据附图对本发明的实施方式进行说明。另外，在以下的实施方式的说明 中，对同一结构要件赋予相同标号，并省略或简化说明。[第一实施方式]图1是本发明的第一实施方式所涉及的工件安装系统1的整体立体图。工件安装系统1用于将作为第一工件的天窗部件3安装于利用未图示的传送带输 送的作为第二工件的车身2。在车身2的正面形成有用于安装前窗的前窗用开口 41，在车身2的两侧面形成有 用于安装前门的前门用开口 42。天窗部件3从车身2的内部侧安装于车身2的车厢顶43。工件安装系统1具备输送机器人4，该输送机器人4将天窗部件3输送到车身2 的安装位置附近；一对安装机器人5，这一对安装机器人5将由该输送机器人4输送的天窗 部件3定位于车身2 ；以及作为控制单元的控制装置6，该控制装置6对上述输送机器人4 和安装机器人5进行控制。图2是天窗部件3和作为安装该天窗部件3的安装部位的内板2A的立体图。天窗部件3具备矩形框状的框31和跨该框31的两侧的框而设置的加强框32。在该天窗部件3的周缘部分形成有作为基准部位的8个螺栓孔33。这些螺栓孔 33中的位于天窗部件3的前方两侧的螺栓孔螺栓孔33A，在该螺栓孔33A的附近形成有定 位孔34。并且，螺栓孔33中的与螺栓孔33A的后方侧邻接的螺栓孔为螺栓孔33B。内板2A是构成车身2的车厢顶43的内侧的板。在内板2A与天窗部件3的螺栓 孔33对应地形成有螺母44。如果设螺母44中的与天窗部件3的螺栓孔33A对应的螺母 为螺母44A，则在该螺母44A的附近与天窗部件3的定位孔34对应地形成有定位孔45。并 且，设螺母44中的与天窗部件3的螺栓孔33B对应的螺母为螺母44B。通过将螺栓51从车身2的内部侧贯穿插入于天窗部件3的螺栓孔33、并使该螺栓 51螺合于内板2A的螺母44，从而天窗部件3被安装于内板2A。此处，设螺栓51中的螺合 于螺母44A的螺栓为螺栓51A。
返回图1，输送机器人4配置在车身2的正面侧，该输送机器人4把持天窗部件3 并朝车身2移动，由此将把持的天窗部件3输送到车身2的内部。该输送机器人4具备输送手部10 ；以及机器人臂11，该机器人臂11设置成能够 在地板面上沿着车身2的长度方向移动，并使输送手部10的姿态或该输送手部10在三维 空间中的位置变化。图3是输送机器人4的输送手部10的俯视图。图4是输送手部10的侧视图。图 5是输送手部10的立体图。输送机器人10在俯视图中呈大致十字形状，该输送手部10具备基部12，该基部 12相对于机器人臂11的凸缘面11A大致垂直地延伸；把持机构13，该把持机构13设于基 部12 ；第一支承框14，该第一支承框14从基部12的末端与该基部12正交地朝两侧延伸； 以及第二支承框15，该第二支承框15从基部12的末端朝与基部12相同的方向延伸。在第一支承框14的两端分别固定有支承件141。在支承件141的上表面末端侧分 别设有突出部142。另外，在本实施方式中，将支承件141固定于第一支承框14的两端，但是并不限于 此，也可以形成为使支承件沿着第一支承框滑动自如的构造。在第二支承框15的末端固定有朝该第二支承框15的两侧延伸的固定把持部151。 另外，在本实施方式中将固定把持部151固定在第二支承框15的末端，但是并不限于此，也 可以形成为使固定把持部沿着第二支承框滑动自如的构造。并且，在第二支承框15的末端侧的上表面设有支承天窗部件3的支承部152。基部12在俯视图中呈大致二字形状，该基部12具备第一框121和两根第二框 122，上述第一框121沿着机器人臂11的凸缘面11A延伸，上述第二框122从该第一框121 的两端相对于机器人臂11的凸缘面11A大致垂直地延伸。在各个第二框122的上表面设有支承天窗部件3的支承部123。把持机构13具备滑动引导件131，该滑动引导件131跨基部12的两根第二框122 设置；一对缸132，这一对缸132以能够滑动的方式被保持于滑动引导件131 ；以及可动把 持部133，该可动把持部133设在该缸132的基端侧。缸132具备缸主体134和以能够滑动的方式收纳于该缸主体132的活塞杆135。活塞杆135的末端固定于上述第一支承框14。根据该把持机构13，通过使活塞杆135前进，缸主体134沿着滑动引导件131朝机 器人臂11侧移动，可动把持部133从第二支承框15的固定把持部151离开。另一方面，通 过使活塞杆135后退，缸主体134沿着滑动引导件131朝第二支承框15侧移动，可动把持 部133接近第二支承框15的固定把持部151。因此，根据输送机器人4的输送手部10，当天窗部件3被载置于输送手部10上时， 该天窗部件3由第一支承框14的支承件141、基部12的支承部123、以及第二支承框15的 支承部152支承。同时，该天窗部件3从宽度方向两端侧嵌合在两个突出部142之间。然后，通过驱动把持机构13，使可动把持部133接近固定把持部151，使固定把持 部151抵接于天窗部件3的加强框32，使可动把持部133抵接于天窗部件3的框31的基端 侧，从长度方向两端侧把持该天窗部件3的框。返回图1，一对安装机器人5配置在车身2的两侧，并将输送机器人4输送的天窗部件3固定于车身2的内板2A。该安装机器人5分别具备手部20和机器人臂21，该机器人臂21设在地板面上，并 使手部20的姿态或者手部20在三维空间中的位置产生变化。以下，对位于车身2的左侧的安装机器人5进行说明，位于车身2的右侧的安装机 器人5也是同样的结构，这些左右的安装机器人5的外观呈隔着车身2对称。图6是安装机器人5的手部20的俯视图。图7是手部20的侧视图。图8是手部 20的立体图。手部20具备大致L字形状的支承框22 ；作为紧固装置的螺母动力扳手23，该螺 母动力扳手23设于该支承框22 ；以及摄影装置24，该摄影装置24设于支承框22。支承框22具备第一框221和第二框222，上述第一框221从机器人臂21的凸缘面 朝面内方向延伸，上述第二框222从该第一框221的末端起与该第一框221正交地延伸。在第一框221和第二框222的交叉部分设有朝上方突出的定位销223。并且，在第 二框222的末端侧的上表面设有工件支承垫224。螺母动力扳手23设在支承框22的第一框221的中途，且具备供作为连结部件的 螺栓51A嵌合的承窝(socket) 231和驱动着该承窝231旋转的驱动装置232。根据该螺母动力扳手23，通过驱动驱动装置232，利用预定的转矩使嵌合于承窝 231的螺栓51A旋转。摄影装置24设在支承框22的第二框222的中途，该摄影装置24具备朝向上方配 置的(XD照相机241和对该(XD照相机241的拍摄对象进行照明的环状的照明装置242。如图9所示，根据安装机器人5的手部20，当天窗部件3被载置于手部20上时， 支承框22的定位销223插入天窗部件3的定位孔34。进而，该天窗部件3由该定位销223 和支承框22的工件支承垫224支承。并且，卡装于螺母动力扳手23的承窝231的螺栓51A 贯穿插入于天窗部件3的螺栓孔33A。参照图10的流程图对工件安装系统1的动作进行说明。在ST1中，停止车身2的输送。在ST2中，将安装机器人5通过车身2的两侧的前门用开口 42投入车身2的内 部，并使安装机器人5的CCD照相机241接近车厢顶43的内板2A。其次，利用该CCD照相 机241拍摄内板2A的螺母44B，然后使该安装机器人5退避。在ST3中，利用控制装置6，根据内板2A的拍摄图像，计算出螺母44B从预先传授 (teaching)的位置偏移的偏移量作为工件安装位置偏移量。在ST4中，在未图示的工件供给场所利用输送机器人4把持天窗部件3。进而，通 过使输送机器人4移动而输送天窗部件3，将天窗部件3通过车身2的前窗用开口 41投入 车身2的内部，并使天窗部件3在内板2A的下方停止。在ST5中，再次将安装机器人5通过车身2的前门用开口 42投入车身2的内部， 并以天窗部件3的螺栓孔33B作为基准位置利用CCD照相机241进行拍摄。ST6中，利用控制装置6，根据天窗部件3的拍摄图像，计算出螺栓孔33B从预先传 授的位置偏移的偏移量作为工件位置偏移量。在ST7中，对安装机器人5进行控制使其从下方接近天窗部件3，将定位销223插 入天窗部件3的定位孔34，并利用该安装机器人5支承天窗部件3的两端侧。此处，使上述的工件位置偏移量反映至安装机器人5的动作中，对安装机器人5的动作进行修正。然后， 使输送机器人4从车身2的内部退避。在ST8中，使安装机器人5上升、并将定位销223插入车身2的定位孔45，从而将 天窗部件3定位于车身2的内板2A。此处，使上述的工件安装位置偏移量和工件位置偏移 量反映至安装机器人5的动作中，对安装机器人5的动作进行修正。于是，形成天窗部件3的螺栓孔33A与车身2的螺母44A重叠的状态，驱动螺母动 力扳手23，将两根螺栓51A通过天窗部件3的螺栓孔33A紧固于车身2的螺母44A。在ST9中，准备除了螺栓51A之外的其余的螺栓51，利用未图示的螺栓紧固机器人 使上述其余的螺栓51通过天窗部件3的螺栓孔33紧固于螺母44。根据本实施方式能够起到以下的效果。(1)首先，利用安装机器人5的CCD照相机241拍摄车身2的内板2A，并根据该拍 摄图像计算出该内板2A的螺母44从预先传授的位置偏移的偏移量。其次，在工件供给场 所，利用输送机器人4把持天窗部件3并输送该天窗部件3，使该天窗部件3位于内板2A的 附近。接着，利用安装机器人5的CCD照相机241拍摄天窗部件3的螺栓孔33，并根据该拍 摄图像计算出螺栓孔33从预先传授的位置偏移的偏移量。接着，通过安装机器人5的螺母 动力扳手23，利用螺栓51A将天窗部件3的2处固定于内板2A。此处，使计算出的内板2A 的螺母44的偏移量和天窗部件3的螺栓孔33的偏移量反映至安装机器人5的动作中，并 对安装机器人5的动作进行修正。这样，利用输送机器人4仅进行天窗部件3的输送，利用安装机器人5仅进行天窗 部件3的定位和安装，利用输送机器人4和安装机器人5分担任务。因此，能够根据任务将 输送机器人4和安装机器人5分别形成为最佳的构造，即便是在天窗部件3的形状针对各 个车型而大幅不同的情况下也能够应对，从而通用性变高。并且，由于能够将输送机器人4和安装机器人5形成为简单的结构，因此能够使工 件安装系统1小型化。并且，由于将CXD照相机241和螺母动力扳手23搭载于安装机器人5，因此，能够 在利用CCD照相机241辨别出天窗部件3的螺栓孔33和内板2A的螺母44之后，继续进行 利用螺母动力扳手23将天窗部件3固定于内板2A的作业，从而能够缩短作业工时。[第二实施方式]在本实施方式中，工件安装系统1的动作与第一实施方式不同。即，在第一实施方 式中，在利用输送机器人4输送天窗部件3的输送作业完成之后，利用安装机器人5拍摄天 窗部件3，但是，在本实施方式中，在利用输送机器人4输送天窗部件3的同时利用安装机器 人5拍摄天窗部件3。参照图11的流程图对本实施方式的工件安装系统1的动作进行说明。本实施方式的STll ST13、ST17 ST19与第一实施方式的STl ST3、ST7 ST9相同。在ST14A中，在未图示的工件供给场所利用输送机器人4把持天窗部件3。进而， 通过使输送机器人4移动，开始朝车身2的前窗用开口 41输送天窗部件3。在ST15中，使安装机器人5位于所输送的天窗部件3的下方，在该状态下，直到天 窗部件3到达车身2的前窗用开口 41为止都使该安装机器人5与输送机器人4的动作同步地移动，利用安装机器人5的CCD照相机241将天窗部件3的螺栓孔33B作为基准位置 进行拍摄。在ST16中，利用控制装置6，根据天窗部件3的摄影图像，计算出螺栓孔33B从预 先传授的位置偏移的偏移量作为工件位置偏移量。在ST14B中，利用输送机器人4将天窗部件3通过车身2的前窗用开口 41投入车 身2的内部，并使天窗部件3在内板2A的下方停止。此时，根据工件位置偏移量和在ST3中计算出的工件安装位置偏移量，以使天窗 部件3的定位孔34位于车身2的定位孔45的正下的方式使天窗部件3停止。根据本实施方式，除了上述的(1)的效果之外，还能够起到如下的效果。(2)由于在天窗部件3被投入车身2的内部的时刻已经计算出了工件位置偏移量 和工件安装位置偏移量，因此能够以使天窗部件3的定位孔34位于车身2的定位孔45的 正下的方式使天窗部件3停止。并且，在使天窗部件3在内板2A的下方停止之后，也可以省略像第一实施方式那 样的拍摄天窗部件3的工序，而使直接使安装机器人5位于天窗部件3的正下。进而，仅通 过从该状态使手部20上升就能够支承天窗部件3，能够将天窗部件3定位于车身2的内板 2A。通过以上方式，能够进一步缩短循环时间。另外，本发明并不限定于上述实施方式，能够达成本发明的目的的范围内的变形、 改良等也包含于本发明。
权利要求
一种工件安装系统，所述工件安装系统采用连结部件将第一工件安装于第二工件的安装部位，其特征在于，所述工件安装系统具备输送机器人，该输送机器人把持并输送所述第一工件；安装机器人，该安装机器人具有照相机和用于紧固连结部件的紧固装置；以及控制单元，该控制单元控制所述输送机器人和安装机器人，所述控制单元控制所述输送机器人，使所述输送机器人把持所述第一工件并将该第一工件输送至所述第二工件的安装部位，所述控制单元控制所述安装机器人，利用所述照相机拍摄所述第一工件的基准部位和所述第二工件的安装部位，计算出该第一工件的基准部位和所述第二工件的安装部位的位置，并根据该计算出的位置对所述输送机器人和安装机器人中的至少一方的动作进行修正，利用所述紧固装置将所述第一工件的至少2处固定于所述第二工件的安装部位。
2.一种工件安装方法，所述工件安装方法采用连结部件将第一工件安装于第二工件的 安装部位，其特征在于，所述工件安装方法采用输送机器人和安装机器人，所述输送机器人把持并输送所述第 一工件，所述安装机器人具有照相机和用于紧固连结部件的紧固装置，控制所述安装机器人，利用所述照相机拍摄所述第二工件的安装部位，并计算出该第 二工件的安装部位的位置，控制所述输送机器人，把持所述第一工件并将该第一工件输送至所述第二工件的安装 部位的附近，控制所述安装机器人，利用所述照相机拍摄所述第一工件的基准部位，计算出该第一 工件的基准部位的位置，根据该第一工件的基准部位和第二工件的安装部位的位置对所述 安装机器人的动作进行修正，并利用所述紧固装置将所述第一工件的至少2处固定于所述 第二工件的安装部位。
3.一种工件安装方法，所述工件安装方法采用连结部件将第一工件安装于第二工件的 安装部位，其特征在于，所述工件安装方法采用输送机器人和安装机器人，所述输送机器人把持并输送所述第 一工件，所述安装机器人具有照相机和用于紧固连结部件的紧固装置，控制所述安装机器人，利用所述照相机拍摄所述第二工件的安装部位，并计算出该第 二工件的安装部位的位置，控制所述输送机器人，把持所述第一工件并朝所述第二部件的安装部位开始输送所述 第一工件，并且，控制所述安装机器人，利用所述照相机拍摄所述第一工件的基准部位，并 计算出该第一工件的基准部位的位置，根据所述第一工件的基准部位和第二工件的安装部位的位置对所述输送机器人的动 作进行修正，将所述第一工件输送至所述第二工件的安装部位的附近，根据所述第二工件的安装部位的位置对所述安装机器人的动作进行修正，利用所述紧 固装置将所述第一工件的至少2处固定于所述第二工件的安装部位。
全文摘要
提供通用性高且能够小型化的工件安装系统。工件安装系统(1)将天窗部件(3)安装于车身(2)的内板(2A)。该工件安装系统(1)具备把持并输送天窗部件(3)的输送机器人(4)；具有照相机和用于紧固螺栓的螺母动力扳手的安装机器人(5)；以及控制输送机器人(4)和安装机器人(5)的控制装置(6)。控制装置(6)控制输送机器人(4)，使输送机器人(4)把持天窗部件(3)并输送至车身(2)的内板(2A)，控制装置(6)还控制安装机器人(5)，利用CCD照相机拍摄天窗部件(3)的螺栓孔和内板(2A)，计算出这些螺栓孔和内板(2A)的位置，根据这些计算出的位置对安装机器人(5)的动作进行修正，并利用螺母动力扳手将天窗部件(3)的2处固定于内板(2A)。
文档编号B23P21/00GK101977726SQ200980109360
公开日2011年2月16日 申请日期2009年2月25日 优先权日2008年3月31日
发明者浅水健一 申请人:本田技研工业株式会社