制造系统构筑方法

专利名称：制造系统构筑方法
技术领域：
本发明涉及一种构筑由一个以上制造作业机的各个制造作业机依次进行制造作业而制造一个制造物的制造系统的方法。
背景技术：
作为进行一种制造作业的电气电路的组装作业的组装系统例如存在下述专利文献所记载的组装系统。构成这样的组装系统的组装作业机进行在作为一个元件的电路基板上安装作为另一个元件的电路元件的作业，其具有搬送电路基板的装置、供给电路元件的装置、将电路元件向电路基板安装的装置等多个作业要素执行装置、这些多个作业要素执行装置被装入的主机架、统一控制多个作业要素执行装置的统一控制装置。专利文献1:日本特开2004-104075公报

发明内容
发明所要解决的课题上述组装系统仅能够进行对电路基板安装电路元件等作业，缺乏通用性。如果不仅能够向电路基板安装电路元件，而且还能够由制造系统进行各种作业，则能够制造各种制造物，能够提高制造系统的通用性。本发明是鉴于上述实际情况而作出的，其课题在于提供一种能够构筑通用性高的制造系统的构筑方法。解决课题所用的手段为了解决上述课题，本发明的制造系统构筑方法包含:(a)针对一个以上制造作业机的各个制造作业机准备具有主机架和统一控制装置的主体装置的主体装置准备工序；(b)针对一个以上制造作业机的各个制造作业机准备多个作业要素执行装置的作业要素执行装置准备工序；(C)对针对一个以上制造作业机的各个制造作业机所准备的主体装置的主机架组装针对该一个以上制造作业机的各个制造作业机所准备的多个作业要素执行装置的作业要素执行装置组装工序；以及(d)对该一个以上制造作业机的各个制造作业机所准备的主体装置所具有的统一控制装置进行用于统一控制针对该一个以上制造作业机的各个制造作业机所准备的多个作业要素执行装置的设定的统一控制装置设定工序。发明效果本发明的制造系统构筑方法中，例如能够基于制造物的制造中所必需的作业的内容决定制造作业机的数量。另外，还能够基于要由制造作业机进行的制造作业的内容决定多个作业要素执行装置。即、能够构筑具有一台以上可执行各种作业的制造作业机的制造系统，能够由制造系统制造各种制造物。因此，根据本发明的制造系统构筑方法，能够构筑通用性高的制造系统。发明的形态以下，示例本申请中被认为可要求专利权的发明(以下，有时称为“可要求权利发明”)的若干方式，并对它们进行说明。各方式与权利要求项一样以项进行区分，并对各项标注编号，根据需要以引用其他项的编号的形式进行记载。这仅仅是为了易于理解可要求权利发明，并不旨在将构成这些方案的构成要素的组合限于以下各项所记载的范围。即，可要求权利发明应考虑各项所附的记载、实施例的记载等进行解释，只要遵循该解释，在各项方式中进一步附加其他构成要素的方式、还有从各项的方式中删除构成要素的方式也可构成可要求权利发明的一个方式。另外，以下各项中，(I)项相当于权利要求书中的技术方案I ;在技术方案I中附力口(2)项所述的技术特征所得的方案相当于技术方案2 ;在技术方案I或技术方案2中附加
(3)项所述的技术特征所得的方案相当于技术方案3 ;在技术方案I 技术方案3的任一项中附加(4)项、(5)项和(6)项所述的技术特征所得的方案相当于技术方案4 ;在技术方案I 技术方案4的任一项中附加(4)项、(9)项和(10)项所述的技术特征所得的方案相当于技术方案5 ;在技术方案I 技术方案5的任一项中附加(31)项、(34)项和(35)项所述的技术特征所得的方案相当于技术方案6 ;在技术方案6中附加(37)项所述的技术特征所得的方案相当于技术方案7 ;在技术方案7中附加(38)项所述的技术特征所得的方案相当于技术方案8 ;在技术方案7或技术方案8中附加(39)项所述的技术特征所得的方案相当于技术方案9。( I) 一种制造系统构筑方法，是构筑制造系统的方法，该制造系统依次进行一个以上制造作业机的各自的制造作业而制造一个制造物，所述制造系统构筑方法包括:主体装置准备工序，针对所述一个以上制造作业机的各个制造作业机准备主体装置，该主体装置具有:(a)主机架，用于组装分别执行构成制造作业的多个作业要素中的一个作业要素的多个作业要素执行装置、和(b)统一控制装置，用于统一控制所述多个作业要素执行装置；作业要素执行装置准备工序，针对所述一个以上制造作业机的各个制造作业机准备所述多个作业要素执行装置；作业要素执行装置组装工序，在针对所述一个以上制造作业机的各个制造作业机所准备的所述主体装置的所述主机架上组装针对该一个以上制造作业机的各个制造作业机所准备的所述多个作业要素执行装置；以及统一控制装置设定工序，对针对所述一个以上制造作业机的各个制造作业机所准备的所述主体装置所具有的所述统一控制装置进行设定，该设定用于统一控制针对该一个以上制造作业机的各个制造作业机所准备的所述多个作业要素执行装置。本项所述的制造系统构筑方法中，例如能够基于制造物的制造中所必需的作业的内容来决定制造作业机的数量，以该数量准备主体装置。另外，例如能够基于应由制造作业机进行的制造作业的内容决定多个作业要素执行装置，并准备该被决定的多个作业要素执行装置。因此，根据本项所述的制造系统构筑方法，能够构筑具有一台以上可执行各种作业的制造作业机的制造系统，能够构筑通用性高的制造系统。在本项所述的四个工序中，没有优先顺序，只要从可执行的工序开始执行即可。即，可以先准备主体装置和多个作业要素执行装置的任一者，例如可以在准备了一个作业要素执行装置后准备主体装置，之后准备其他作业要素执行装置。另外，也可以在主体装置的主机架上组装了多个作业要素执行装置后对统一控制装置进行设定，也可以在统一控制装置设定后进行组装工序。进一步而言，也可以在准备主体装置，准备作业要素执行装置之前，对统一控制装置进行设定。本项所述的“主体装置准备工序”和“作业要素执行装置准备工序”中，可以以任何方法准备主体装置、作业要素执行装置，例如可以通过购入进行准备，也可以通过制造进行准备。另外，主体装置准备工序中的准备方法和作业要素执行装置准备工序中的准备方法可以相同，也可以不同。即、可以在主体装置准备工序中通过购入来准备主体装置，在作业要素执行装置准备工序中通过制造来准备作业要素执行装置。另外，在通过购入来准备主体装置和作业要素执行装置的情况下，可以从相同企业购入，也可以从不同企业购入。本项所记载的“作业要素执行装置组装工序中”，优选向主机架的组装是容易的，具体地、例如通过数根螺栓等进行连结、能够单触式(one touch)拆装为优选。本项所述的“制造作业”、即制造作业机的实施对象作业不作特别限定，例如以组装由多个元件组装而成的组装物的组装作业为首，对作业对象物(包含“元件”、“组装物”、“工件”等的概念)实施某种加工、处理等的各种作业成为实施对象作业。更具体而言，作为实施某种加工的作业，例如挤压作业等使作业对象物变形的作业、切断作业等去除作业对象物的一部分的作业、切削作业等对作业对象物进行成形的作业等成为实施对象作业。另夕卜，作为实施某种处理的作业，例如利用激光、等离子体等进行的作业对象物的表面改质作业、对作业对象物涂布粘接剂、着色剂等的涂布作业、通过热风、冷风等对作业对象物进行加热、干燥、冷却等的热处理作业、研磨等表面精加工作业等的作业、通过拧入等对组装在一个元件上的其他元件进行固定等的作业、为了固接(固着)、固化等而对作业对象物进行光线、紫外线、电磁波等的照射等的作业等成为实施对象作业。另外，对组装作业、实施某种加工、处理等的作业等的作业结果进行检查的检查作业也可成为实施对象作业。本项所述的“作业要素”是指例如针对作业对象物进行的移动、旋转、姿势变更、处理、加工等中的一个。一个制造作业由这些作业要素的协作来进行，根据实施对象作业的不同，作业要素的种类、数量和协作的方式不同。“作业要素执行装置”是执行一个作业要素的装置，例如能够考虑具有与作业要素对应的单一功能的装置。具体地、例如实施对象作业为组装作业的情况下，作为作业要素执行装置在制造作业机中配备后面所说明那样的、(a)搬送装置，执行将一个元件从该制造作业机外搬入、将组装物向该制造作业机外搬出等的搬送；(b)执行其他元件的供给的元件供给装置；(c)执行用于将由元件供给装置供给的元件组装在上述一个元件上的保持的元件保持头(是“作业头装置”的一种、也称作“移载头”)；(d)为移动由元件保持头保持的元件而使该元件保持头装置移动的头移动装置等各个装置。在组装作业中、或者在检查组装作业的结果的检查作业中，为了识别元件或组装物的位置、姿势、组装精度等而拍摄该元件、组装物的相机等摄像装置也可成为执行所谓摄像处理的作业要素的作业要素执行装置，在组装作业中，为固接两个元件而对该两个元件的至少一方涂布粘接剂的粘接剂涂布装置也可成为执行所谓涂布粘接剂的作业要素的作业要素执行装置。另外，以实施激光处理、等离子体处理为首的上述某种加工、处理等的各种装置在进行这些处理的制造作业中也可成为作业要素执行装置。(2)如(I)项所述的制造系统构筑方法，其中，所述主体装置准备工序是以基于所述一个制造物的制造中所必需的作业的内容决定的必需的所述一个以上制造作业机的数量来准备所述主体装置的工序。在本项所述的制造系统构筑方法中，能够根据要制造的制造物,决定构成制造系统的制造作业机的数量。因此，根据本项所述的制造系统构筑方法，从由较少制造工序制造的制造物的制造系统到需要较多制造工序的制造物的制造系统都能够构筑。本项所述的“作业”是在制造物的制造时应执行的全部作业，是全部制造作业机的多个作业要素执行装置应进行的全部作业。(3)如(I)项或(2)项所述的制造系统构筑方法，其中，所述作业要素执行装置准备工序是针对所述一个以上制造作业机的各个制造作业机准备基于由所述一个以上制造作业机的各个制造作业机应进行的制造作业的内容决定的对于该一个以上制造作业机的各个制造作业机所必需的所述多个作业要素执行装置的工序。在本项所述的制造系统构筑方法中，能够对每个制造作业机准备作业要素执行装置。因此，根据本项所述的制造系统构筑方法，能够使每个制造作业机进行各种制造作业，能够构筑通用性高的制造系统。(4)如(I)项 (3)项的任一项所述的制造系统构筑方法，其中，所述一个以上制造作业机中的至少一个制造作业机是进行由多个元件组装而成的组装物的组装作业以作为该至少一个制造作业机进行的制造作业的组装作业机，并且进行在作为所述多个元件中的一个元件的第一元件上组装作为所述多个元件中的另一个元件的第二元件的作业以作为所述组装作业的至少一部分。本项所述的方式是制造作业机被限定为组装作业机的方式。(5)如(4)项所述的制造系统构筑方法，其中，作为所述组装作业机的所述一个以上制造作业机中的至少一个制造作业机的各自的所述多个作业要素执行装置包含执行所述第一元件和所述组装物的至少一方的搬送以作为所述多个作业要素中的一个作业要素的搬送装置。(6)如(5)项所述的制造系统构筑方法，其中，所述作业要素执行装置准备工序是针对作为所述组装作业机的所述一个以上制造作业机中的至少一个制造作业机的各个准备基于所述第一元件和所述组装物的至少一方的诸要素决定的所述搬送装置以作为所述多个作业要素执行装置中的一个作业要素执行装置的工序。上述两项所述的方式是与搬送装置有关的方式。搬送装置是执行将某元件等从制造作业机外搬入、将组装物向制造作业机外搬出等的搬送的装置，用于对搬送物进行搬送的机构存在各种各样的种类。具体地，所谓输送机方式的搬送装置具备使搬送物在同一平面上移动的搬送机构。另外，也存在具有升起搬送物并在升起的状态下进行搬送的搬送机构的搬送装置，具有这种机构的搬送装置被称作提升移送方式、拾取方式。提升移送方式的搬送装置是具备从下方升起载置有搬送物的台的搬送机构，适合比较重的搬送物的搬送。拾取方式的运送装置具有从搬送物的上方吸附搬送物并在吸附的状态下提起搬送物的搬送机构，适合比较脆的原材料的搬送物的搬送。即、通过基于搬送物的诸要素来选择搬送装置，从而能够适当地对搬送物进行搬送。因此，根据这两项的后一项所述的制造系统构筑方法，能够构筑具有可适当执行搬送物的搬送的搬送装置的制造系统。另外，搬送物的诸要素是该搬送物的要素、因素等，包含尺寸、重量、原材料、搬送物自身的形状、被搬送时的形状
坐寸ο(7)如(4)项 (6)项的任一项所述的制造系统构筑方法，其中，作为所述组装作业机的所述一个以上的制造作业机中的至少一个制造作业机的各自的所述多个作业要素执行装置包含执行所述第二元件的供给以作为所述多个作业要素的一个作业要素的元件
供给装置。(8)如(7)项所述的制造系统构筑方法，其中，所述作业要素执行装置准备工序是针对作为所述组装作业机的所述一个以上制造作业机中的至少一个制造作业机的各个准备基于所述第二元件的诸要素决定的所述元件供给装置以作为所述多个作业要素中的一个作业要素执行装置的工序。上述两项所述的方式是关于元件供给装置的方式。元件供给装置是在组装作业中执行元件的供给的装置，能够采用各种类型的装置。具体地，能够采用:在配置有多个元件的托盘中供给元件的托盘型元件供给装置；通过依次输送保持多个元件的带而供给元件或将以散装状态收容的多个元件排列整齐并依次输送而供给元件的供料器型元件供给装置。采用何种类型的元件供给装置，基于被供给的元件的诸要素进行选择为优选，通过采用适于被供给的元件的装置，能够恰当地进行元件的供给。因此，根据这两项的后一项所记载的制造系统构筑方法，能够构筑具有可恰当执行元件的供给的元件供给装置的制造系统。另夕卜，本项所述的“第二元件的诸要素”是第二元件的要素、因素等，包含尺寸、重量、原材料、第二元件自身的形状、被供给时的形状(所谓运姿)等。(9)如(4)项 (8)项的任一项所述的制造系统构筑方法，其中，作为所述组装作业机的所述一个以上制造作业机中的至少一个制造作业机的各自的所述多个作业要素执行装置包含构成作业头装置的、执行将所述第二元件组装于所述第一元件所必需的作业以作为所述多个作业要素的一个作业要素的一个以上组装作业用作业头装置。本项所述的“将所述第二元件组装于所述第一元件所必需的作业”包含为了组装而进行的第二元件的保持、使第二元件通过拧入等固接于第一元件的作业、在组装之前执行的作业、对在第一元件上组装有第二元件所得到的组装物执行的作业等。(10)如(9)项所述的制造系统构筑方法，其中，所述一个以上组装作业用作业头装置的至少一个组装作业用作业头装置是执行所述第二元件的保持/释放以作为将所述第二元件组装于所述第一元件所必需的作业的保持/释放头装置，所述作业要素执行装置准备工序是针对作为所述组装作业机的所述一个以上制造作业机中的至少一个制造作业机的各个制造作业机准备基于所述第二元件的诸要素决定的所述保持/释放头装置以作为所述多个作业要素执行装置中的一个作业要素执行装
置的工序。本项所述的“保持/释放头装置”是能够保持/释放元件的装置，能够采用各种类型的装置。具体地、能够采用通过把持而保持元件的装置、所谓机械卡盘型的装置；通过负压等吸附保持元件的吸附型的装置等。另外，根据装置的性能的不同，可保持的元件的重量、形状等会有不同。因此，采用保持/释放头装置作为作业要素执行装置时优选基于应保持的元件的诸要素进行选择，通过采用适于应保持的元件的装置，能够恰当地进行元件的保持/释放。因此，根据本项所述的制造系统构筑方法，能够构筑具有可恰当执行元件的保持、释放的作业头装置的制造系统。另外，本项所述的“第二元件的诸要素”是第二元件的要素、因素等，包含尺寸、重量、原材料、第二元件自身的形状、被保持时的形状等。(11)所述一个以上组装作业用作业头装置的至少一个组装作业用作业头装置是组装辅助头装置，执行在将所述第二元件组装于所述第一元件之前执行的作业、在将所述第二元件组装于所述第一元件的期间执行的作业和对将所述第二元件组装于所述第一元件所得到的组装物执行的作业中的一个作业以作为将所述第二元件组装于所述第一元件所必需的作业，所述作业要素执行装置准备工序是针对作为所述组装作业机的所述一个以上制造作业机中的至少一个制造作业机的各个制造作业机准备考虑到自身的性能而决定的所述组装辅助头装置以作为所述多个作业要素执行装置中的一个作业要素执行装置的工序。用于识别被确定位置的第一元件的位置、姿势等的该第一元件的拍摄、向第一元件与第二元件的至少一方进行的粘接剂、辅助剂等的涂布等包含于“在将第二元件组装于第一元件之前执行的作业”中。被涂布的辅助剂等的干燥、为了识别组装精度等而进行的组装物等的拍摄等包含在“对将第二元件组装于第一元件所得到的组装物执行的作业”中。另外，本项所述的“将第二元件组装于第一元件的作业”例如可以认为是从保持/释放头装置保持第二元件到释放第二元件为止持续执行的作业，该保持/释放头装置将第二元件载置于安装位置，但是未释放该第二元件的状态也能够包含在“将第二元件组装于第一元件的作业”中。因此，第二元件被保持/释放头装置压于安装位置并对该第二元件实施某种加工、处理等的作业包含在“将第二元件组装于第一元件的作业执行期间执行的作业”中。具体地、例如在保持/释放头装置将第二元件压在安装位置上的期间对该第二元件实施激光加工等的处理作业、第二元件向安装位置的拧螺丝作业等包含在“将第二元件组装于第一元件的作业执行期间执行的作业”中。即、本项所述的“组装辅助头装置”执行将第二元件组装于第一元件的作业的辅助性作业，作为组装辅助头装置可以采用用于进行摄像的装置、用于涂布辅助剂等的装置、用于使粘接剂等干燥等的装置等。例如作业的内容是涂布作业的情况下，当然采用用于涂布辅助剂等的装置、所谓点胶装置，但是根据装置的不同，可涂布的辅助材料的种类、排放辅助材料的喷嘴的数量等会不同。另外，若是用于进行摄像的装置，根据装置的不同，拍摄范围、分辨率等会有不同，若是用于使粘接剂等干燥的装置，根据装置的不同，用于干燥的热源的温度、可干燥的范围等会有不同。因此，作为作业要素执行装置采用组装辅助头装置时，考虑装置的性能进行选择，从而能够恰当地执行组装作业的辅助性作业。因此，根据本项所述的制造系统构筑方法，能够构筑具备可恰当执行组装作业的辅助性作业的作业头装置的制造系统。(21)如(I)项 (11)项的任一项所述的制造系统构筑方法，其中，所述一个以上制造作业机中的至少一个制造作业机的各自的所述多个作业要素执行装置包含作业头装置，在所述主体装置准备工序中准备的所述主体装置的主机架具有使所述作业头装置移动的头移动装置。本项所述的“作业头装置”是在制造作业中起到中心作用的作业要素执行装置，多安装在构成制造系统的全部制造作业机上。作业头装置具体而言是指，从作业对象物的大致上方或侧方对该作业对象物给予某种动作或实施某种处理的装置，安装有作业头装置的制造作业机中需要用于使作业头装置向作业对象物的近旁移动的装置。另外，用于使作业头装置移动的装置即头移动装置如前面所说明的搬送装置、作业头装置等那样考虑搬送物、作业对象物等而进行选择的必要性低。因此，在本项所述的制造系统构筑方法中，以作业头移动装置作为主体装置的主机架的构成要素，在主体装置准备工序中准备设置有头移动装置的主体装置。
(31)如(I)项 (22)项的任一项所述的制造系统构筑方法，其中，在所述主体装置准备工序中准备的所述一个以上制造作业机各自的所述主体装置的所述统一控制装置被构成为通过依次发送分别作为针对所述多个作业要素执行装置的一个作业要素执行装置所进行的一个动作的指令的多个动作指令来统一控制所述多个作业要素执行装置。根据本项所述的方式，例如对于制造作业的变更等，仅通过变更从统一控制装置发送的动作指令的内容，就能够灵活应对。(32)如(31)项所述的制造系统构筑方法，其中，在所述主体装置准备工序中准备的所述一个以上的制造作业机的各自的所述主体装置的所述统一控制装置具有统一接口部，用于根据一个协议将所述多个动作指令发送给所述多个作业要素执行装置。(33)如(32)项所述的制造系统构筑方法，其中，在所述作业要素执行装置准备工序中准备的所述一个以上制造作业机的各自的所述多个作业要素执行装置的各个作业要素执行装置具有对自身的动作的控制进行管理的单独控制装置，该单独控制装置具有单独接口部，用于根据所述一个协议接收所述多个动作指令中的发送给自身的动作指令。在上述两项所述的方式中，主体装置的统一控制装置和作业要素执行装置的单独控制装置之间的通信协议对全部作业要素执行装置通用。因此，根据上述两项所述的方式，在作业要素执行装置组装工序中，能够将作业要素执行装置组装在主机架上而无需考虑通信协议。上述两项所述的“协议”决定与统一控制装置和单独控制装置之间的通信有关的决议、顺序、规则等，在本项所述的“协议”中不仅包含被通信的数据自身的决议等，也包含统一控制装置和单独控制装置之间的数据等的传送路径的决议，具体而言若是有线通信的情况下，包含线缆、连接器的种类等的决议等，若是无线通信的情况下包含频带等的决议等。(34)如(31)项 (33)项的任一项所述的制造系统构筑方法，其中，在所述主体装置准备工序中所准备的所述一个以上制造作业机的各自的所述主体装置的所述统一控制装置具有:源数据存储部，存储将为了进行制造作业而应由所述多个作业要素执行装置的各个作业要素执行装置执行的所述作业要素的内容编码化而得到的源数据；动作指令生成部，基于该源数据生成所述多个动作指令；和指令发送处理部，进行将由该动作指令生成部生成的所述多个动作指令向所述多个作业要素执行装置发送的发送处理。发送给多个作业要素执行装置的动作指令的数量比较多，若制造作业的内容复杂，则其数目相当多，所以动作指令的生成需要较大的劳力。具体而言，由于动作指令是与由一个作业要素执行装置进行的一个动作对应的，所以在制造作业中，由一个作业要素执行装置进行的一个动作需要进行某一特定数目例如100个动作的情况下，需要该特定数量的动作指令即100个动作指令。本项所述的方式中，“源数据”是被编码化而得到的，所以若善用编码化时的技巧，能够使源数据比较简单。因此根据本项所述的方式，能够减少动作指令生成的劳力。本项所述的“源数据”可以以任何结构进行编码化，但是优选以避免反复的结构、例如层次化的结构、子程序化的结构、模型化的结构等进行编码化。另外，本项所述的“动作指令生成部”不仅生成多个动作指令，也可以以按照应向多个作业要素执行装置的各个作业要素执行装置发送的顺序并列的方式生成多个动作指令。这样构成动作指令生成部的情况下，能够将本项所述的“指令发送处理部”构成为按照并列的顺序发送动作指令，能够设为执行复杂处理的必要性低的功能部。(35)如(34)项所述的制造系统构筑方法，其中，在所述主体装置准备工序中所准备的所述一个以上制造作业机的各自的所述主体装置的所述统一控制装置具有源数据输入接受部，接受存储在所述源数据存储部的源数据的输入，所述统一控制装置设定工序包含将所述源数据输入针对所述一个以上制造作业机的各个制造作业机所准备的所述主体装置所具有的所述统一控制装置的所述源数据输入接受部的工序。在本项所述的制造系统构筑方法中，在统一控制装置设定工序中对每个制造作业机输入与制造作业对应的源数据，从而能够构筑可制造目标制造物的系统。因此，根据本项所述的制造系统构筑方法，能够构筑通用性高的制造系统。(36)如(35)项所述的制造系统构筑方法，其中，输入到所述源数据输入接受部的所述源数据是根据结构化程序设计的方法进行编码化而得到的。本项所述的“结构化程序设计的方法”是以层次上较细的单位记述用于执行制造作业的作业的方法，具体而言，是将制造作业分为较大的若干单位并将该若干单位的各个单位进一步分为细部的方法。因此，根据本项所述的方式，能够通过将源数据层次化而得到的结构、子程序化的结构等进行编码化，能够使源数据比较简单。(37 )如(35 )项或(36 )项所述的制造系统构筑方法，其中，所述一个以上制造作业机的各个制造作业机进行的制造作业分别包含由所述多个作业要素执行装置的一个以上的作业要素执行装置进行的一连串的多个动作构成的多个单位作业而构成，输入到所述源数据输入接受部的所述源数据具有将多个单位作业编码和多个动作编码组层次化而得到的结构，所述多个单位作业编码与所述多个单位作业对应，分别表示所述多个单位作业的一个单位作业；所述多个动作编码组分别与所述多个单位作业编码的一个单位作业编码建立关联，分别包括表示构成该多个单位作业编码的一个单位作业编码所表示的所述多个单位作业中的一个单位作业的、由所述多个作业要素执行装置的一个以上作业要素执行装置进行的一连串的多个动作的多个动作编码。本项所述的方式中，源数据被具体地限定。本项所述的“源数据”只要至少分为单位作业编码和动作编码组这两层而双层化即可，也可以层次化为三层以上。具体地、可以是还具有汇总多个单位作业中的一个以上单位作业并进行编码化所得的单位作业编码的上位的编码的结构。另外，本项所述的“单位作业”根据制造作业进行划分以使得由多个作业要素执行装置的各个作业要素执行装置进行的各动作连续，并由多个作业要素执行装置的一个以上的作业要素执行装置进行的一连串的多个动作构成。即、本项所述的“制造作业”仅由多个单位作业构成，也可以由多个单位作业和分别由一个作业要素执行装置进行的一个动作组成的多个单作业构成。(38)如(37)项所述的制造系统构筑方法，其中，所述多个动作编码的各个动作编码包含装置确定编码和作业要素编码而构成，装置确定编码用于确定所述多个作业要素执行装置中的进行由所述多个动作编码的各个动作编码所表示的动作的作业要素执行装置；对所述多个作业要素执行装置中的由所述装置确定编码确定的作业要素执行装置所执行的所述作业要素进行编码化而得到所述作业要素编码，将所述源数据输入所述源数据输入接受部的工序是至少针对所述多个动作编码的各个动作编码输入所述装置确定编码和所述作业要素编码的工序。本项所述的方式中，能够通过至少输入作业要素和作业要素执行装置来进行统一控制装置的设定。因此，根据本项所述的方式，能够简化统一控制装置设定工序。本项所述的“作业要素编码”只要是对与动作编码对应的作业要素进行编码化而得到的即可，“装置确定编码”只要是能够确定执行与动作编码对应的作业要素的作业要素执行装置即可。(39)如(37)项或(38)项所述的制造系统构筑方法，其中，与所述多个单位作业编码中的一个单位作业编码建立了关联的所述多个动作编码组的一个动作编码组、和与所述多个单位作业编码中的另一个单位作业编码建立了关联的所述多个动作编码组的一个动作编码组，除分别包含的针对所述多个动作编码所表示的由所述多个作业要素执行装置的一个以上作业要素执行装置进行的一连串的多个动作的动作参数外通用化。制造作业中多存在包含反复进行的作业的制造作业。具体而言，例如在将载置有多个电路基板的基板托盘搬入制造作业机内并对这多个电路基板的各个电路基板安装元件的制造作业中，对各电路基板的一连串的多个作业除了安装作业位置等外大致相同。这样的制造作业中，以反复执行的作业为单位作业，构成该单位作业的一连串的多个动作除了安装作业位置等动作参数外能够通用。本项所述的方式中，反复执行的作业被设为单位作业，该单位作业的一连串的多个动作除了动作参数外而通用化。因此，根据本项所述的方式，能够将大致相同的多个动作编码组设为一个动作编码组，能够使源数据简化。本项所述的“动作参数”是作业要素执行装置执行一个动作时利用的参数，即所谓的参量。具体而言，如搬送、移动的方向、量、时间、速度，辅助剂的排放的量、时间、速度，力口工、处理的实施的量、时间、速度等。如果是对上述电路基板的作业，那么例如通过变更安装装置的移动量，能够变更安装作业位置。(40)如(31)项 (39)项的任一项所述的制造系统构筑方法，其中，在所述作业要素执行装置准备工序中准备的所述一个以上制造作业机的各自的所述多个作业要素执行装置的各个作业要素执行装置具备对自身的动作的控制进行管理的单独控制装置。(41)如(40)项所述的制造系统构筑方法，其中，在所述作业要素执行装置准备工序中准备的所述一个以上制造作业机各自的所述多个作业要素执行装置的各个作业要素执行装置被构成为具有用于执行作为自身的对象的作业要素的一个以上的动作设备，自身所具备的所述单独控制装置控制该一个以上的动作设备的动作。在上述两项所述的方式中，多个作业要素执行装置的各个作业要素执行装置具有用于控制自身的动作的单独控制装置，该单独控制装置能够基于从统一控制装置发送的动作指令来控制作业要素执行装置的动作，作业要素执行装置得以智能化。即、统一控制装置由于不需要控制各作业要素执行装置的动作，因而只要至少仅具有将动作指令发送给作业要素执行装置的功能部即可。因此，根据上述两项所述的方式，能够使统一控制装置执行复杂处理的必要性降低。本项所述的“动作设备”例如可以考虑是一个作业要素执行装置中能够控制的一个动作主体、或马达等该动作主体的驱动源。例如，作业要素执行装置是搬送装置的情况下，输送机等搬送设备成为一个动作设备。另外，动作设备不限于作为促动器而起作用的设备，例如等离子体处理装置、激光处理装置等成为作业要素执行装置的情况下，等离子体发生器、激光发生器等也能够成为动作设备，摄像装置成为作业要素执行装置的情况下，除了相机等摄像设备外，照明器等也能够成为动作设备。另外，作业要素执行装置具备多个动作设备的情况下，由一个单独控制装置控制这多个动作设备，该作业要素执行装置成为智能化提闻了的装置。(42 )如(40 )项或(41)项所述的制造系统构筑方法，其中，在所述主体装置准备工序中准备的所述一个以上制造作业机的各自的所述主体装置的所述统一控制装置以发送特定的编程语言下的所述多个动作指令的方式构成，在所述作业要素执行装置准备工序中准备的所述一个以上的制造作业机中的至少一个制造作业机的所述多个作业要素执行装置中的一个以上作业要素执行装置的各自的所述单独控制装置具有指令转换部，将所述多个动作指令中的发送给自身的动作指令转换为自身能够识别该动作指令的内容的编程语言下的动作指令。 现有使用的编程语言的数量相当多，多个作业要素执行装置各自使用的编程语言多是不同的。因此，规定统一控制装置发送的多个动作指令的编程语言通常按每个发送地址的作业要素执行装置而不同的情况较多。本项所述的方式中，由各作业要素执行装置的单独控制装置识别从统一控制装置发送的动作指令的内容，基于该识别出的动作指令控制动作设备的动作。因此，根据本项所述的方式，例如无需按照每个发送地址的作业要素执行装置而变更规定动作指令的编程语言，能够使得统一控制装置执行复杂处理的必要性降低。即、能够简化统一控制装置设定工序。另外，本项所述的“编程语言下的动作指令”是遵循编程语言的动作指令，是指由某一编程语言规定的动作指令。更易理解地讲，是指以某一编程语言记载的动作指令。(51)如(31)项 (42)项的任一项所述的制造系统构筑方法，其中，在所述作业要素执行装置准备工序中准备的所述一个以上制造作业机各自的所述多个作业要素执行装置的各个作业要素执行装置自身存有供识别自身用的识别信息，在所述主体装置准备工序中准备的该一个以上的制造作业机的各自的所述主体装置的所述统一控制装置具有作业要素执行装置识别部，基于从所述多个作业要素执行装置的各个作业要素执行装置取得的识别信息判断可否向该各个作业要素执行装置发送动作指令。在本项所述的方式中，能够使由未接受认可的第三人制造的作业要素执行装置无效，能够阻止未接受认可的第三人制造的作业要素执行装置的流通。因此，根据本项所述的方式，能够形成用于构筑制造系统的网络，能够构筑可靠性高的制造系统。(52)如(I)项 (51)项的任一项所述的制造系统构筑方法，其中，在所述主体装置准备工序中准备的所述一个以上的制造作业机的各自的所述主体装置的主机架为彼此相同的尺寸。在本项所述的方式中，制造作业机的主体装置被同一化或统一规格，能够构筑通用性高的制造系统。(53)如(I)项 (52)项的任一项所述的制造系统构筑方法，其中，所述作业要素执行装置组装工序是将针对所述一个以上的制造作业机的各个制造作业机准备的所述多个作业要素执行装置的各个作业要素执行装置组装在针对该一个以上的制造作业机的各个制造作业机准备的所述主体装置的所述主机架的、根据所述多个作业要素执行装置的各个作业要素执行装置确定的基准位置上的工序。本项所述的方式中，通过在基准位置上组装作业要素执行装置，从而保证作业要素执行装置的动作时的基准点。附带说一下，动作时的基准点是作业要素执行装置动作时的基准点，以该基准点作为原点控制作业要素执行装置的动作。(54)如(I)项 (53)项的任一项所述的制造系统构筑方法，其中，在所述作业要素执行装置准备工序中准备的所述一个以上的制造作业机的各自的所述多个作业要素执行装置的各个作业要素执行装置是基于该各个作业要素执行装置组装于所述主机架的位置的空间的大小确定的规定的尺寸范围内的大小。在本项所述的方式中，各作业要素执行装置的大小根据主机架的组装位置的尺寸确定，能够容易执行作业要素执行装置组装工序中的处理。本项所述的“空间”是在主机架上组装有作业要素执行装置的情况下该作业要素执行装置所占有的空间，不仅包含作业要素执行装置的非动作时的占有空间，有时也包含动作时的占有空间。(61)如(I)项 (54)项的任一项所述的制造系统构筑方法,其中,所述主体装置准备工序是通过从单个的特定企业购入所述一个以上的制造作业机的所述主体装置来准备该主体装置的工序。(62)如(61)项所述的制造系统构筑方法，其中，所述作业要素执行装置准备工序是针对所述一个以上的制造作业机中的至少一个制造作业机从所述特定企业购入所述多个作业要素执行装置中的至少一个作业要素执行装置的工序。(63)如(61)项或(62)项所述的制造系统构筑方法，其中，所述作业要素执行装置准备工序是针对所述一个以上的制造作业机中的至少一个制造作业机从与所述特定企业不同的企业购入所述多个作业要素执行装置中的至少一个作业要素执行装置的工序。(64)如(61)项 (63)项的任一项所述的制造系统构筑方法，其中，所述作业要素执行装置准备工序是针对所述一个以上的制造作业机中的至少一个制造作业机制造所述多个作业要素执行装置中的至少一个作业要素执行装置的工序。(65)如(I)项 (64)项的任一项所述的制造系统构筑方法，其中，所述作业要素执行装置准备工序是针对所述一个以上的制造作业机中的至少一个制造作业机从多个企业购入所述多个作业要素执行装置的工序。在上述(61)项所述的方式中，主体装置准备工序中的准备方法被具体地限定，在
(62)项 (65)项所述的方式中，作业要素执行装置准备工序中的准备方法被具体地限定。如前所述那样，作为作业要素执行装置能够采用各种装置，可选择的作业要素执行装置多种多样。因此，用于准备作业要素执行装置的途径也多种多样为优选。因此，根据(62)项
(65)项所述的方式，能够通过各种途径来准备作业要素事项装置。


图1是表示由作为可要求权利发明的实施例的制造系统构筑方法构筑的制造系统的立体图。
图2是图1的制造系统所具有的统一控制装置和多个作业要素执行装置的模式图。图3是表示搬入图1的制造系统的基板托盘及载置于该基板托盘的电路基板的图。图4是表示图2的统一控制装置中存储的源数据的基本编码的图。图5是表示图2的统一控制装置中存储的源数据的单位作业编码的图。图6是表示图2的统一控制装置中存储的源数据的动作编码的图。图7是表示基于源数据生成的动作指令的图。图8是表示对动作指令的回复的图。图9是图1的制造系统所具有的统一控制装置和多个作业要素执行装置的控制框图。图10是表示图1的制造系统所具有的基部以及从该基部拆卸下的状态的多个作业要素执行装置的立体图。图11是表示作为作业要素执行装置的一例的提升移送型搬送装置的立体图。图12是概念性地表示制造系统构筑方法的图。图13是概念性地表示与图12的方法不同的制造系统构筑方法的图。图14是LED照明的分解图。图15是表示组装图14的LED照明所需的构成元件、作业要素、作业内容、制造作业、作业要素执行装置的图。图16是表示用于组装图14的LED照明的LED照明组装系统的立体图。图17是表示图16的LED照明组装系统所具有的第一制造作业机的统一控制装置中所存储的源数据的基本编码的图。图18是表示图16的LED照明组装系统所具有的第一制造作业机的统一控制装置中存储的源数据的单位作业编码的图。图19是表示图16的LED照明组装系统所具有的第一制造作业机的统一控制装置中存储的源数据的动作编码的图。图20是电源模块的分解图。图21是表示组装图20的电源模块所需的构成元件、作业要素、作业内容、制造作业、作业要素执行装置的图。图22是表示用于组装图20的电源模块的电源模块组装系统的立体图。图23是太阳能电池的分解图。图24表示组装图23的太阳能电池所需的构成元件、作业要素、作业内容、制造作业、作业要素执行装置的图示。图25是表示用于组装图23的太阳能电池的太阳能电池组装系统的立体图。
具体实施例方式以下，参照附图详细说明可要求权利发明的实施例。另外，可要求权利发明除下述实施方式外，还可以以上述〔发明的形态〕的各项中记载的方式为主，以基于本领域技术人员的知识实施了各种变更、改进的方式来实施。
实施例〈制造系统的结构〉图1是表示由可要求权利发明的制造系统构筑方法构筑的制造系统10。制造系统10制造安装了电子电路元件(以下有时省略作“元件”)的电路基板，由一台制造作业机12构成。该制造作业机12进行制造作业，具体而言，是进行对电路基板的元件组装、粘接剂的涂布的组装作业机。制造作业机12具备:包含框架部20和架设于该框架部20的梁部22而构成的作为基部的作业机主体24 ;搬送电路基板的搬送装置26 ;作为向电路基板组装元件的组装作业用作业头装置的安装装置28 ;配置于框架部20的一端并向安装装置28供给元件的元件供给装置(以下有时省略为“供给装置”)30 ;作为向电路基板涂布粘接剂的组装作业用作业头装置的点胶装置32 ;包含配置于供给装置30与搬送装置26之间的基部相机34和配置于安装装置28的后方的头相机36 (参照图10)而构成的相机装置38 ;以及、配置于梁部22并使安装装置28、点胶装置32和头相机36 —起在区域内移动的移动装置40。附带说一下，将制造作业机12的长度方向称作前后方向，将与该长度方向成直角的水平方向称作左右方向，将与该长度方向成直角的垂直方向称作上下方向。另外，构成制造作业机12的各装置26、28、30、32、38、40由于是公知的装置，所以此处的说明较为简单。搬送装置26被形成为通过搬送马达52 (参照图2)使传送带50旋转，从而在左右方向上搬送载置于传送带50上的电路基板的结构。即、搬送装置26作为执行作为作业要素的向特定位置搬入搬出电路基板的作业要素执行装置而发挥作用。供给装置30是托盘单元型的供给装置，具有载置元件的多个元件托盘(省略图示)和使多个元件托盘中的任一个移动到能够向安装装置28供给元件的位置的托盘移动装置54 (参照图2)。S卩、供给装置30作为执行作为作业要素的元件的供给的作业要素执行装置而发挥作用。移动装置40是XYZ机器人型的移动装置，具备:使保持安装装置28、点胶装置32和头相机36的滑动件56在左右方向上滑动的电磁马达58 (参照图2)、使滑动件56在前后方向上滑动的电磁马达60 (参照图2)和使滑动件56在上下方向上滑动的电磁马达62(参照图2)，通过这些电磁马达58、60、62的动作，能够使安装装置28、点胶装置32和头相机36向任意的位置移动。即、移动装置40作为执行作为作业头装置的安装装置28、点胶装置32的移动的头移动装置而发挥作用。另外，移动装置40虽然具有作为执行其他作业要素执行装置的移动的作业要素执行装置的作用，但在本制造系统10中，移动装置40与作业机主体24 —起构成主机架。安装装置28固定地保持于移动装置40的作为头组装部的滑动件56，在下端具有元件保持装置70。元件保持装置70被形成为以下结构:经由正负压供给装置72 (参照图2)通过负压气体、正压气体通路，以负压吸附保持元件，通过供给极小的正压来释放所保持的元件。即、作为保持/释放头装置的安装装置28作为执行作为作业要素的元件的保持/释放的作业要素执行装置而发挥作用。点胶装置32固定地保持于移动装置40的滑动件56，具有设于下端而排出粘接剂的点胶嘴76和从该点胶嘴76排出任意量的粘接剂的排出装置78 (参照图2)。即、点胶装置32作为执行作为作业要素的粘接剂的排放的作业要素执行装置而发挥作用。相机装置38包含以朝向下方的状态固定地保持于滑动件56的下部的头相机36、该头相机36的光源80 (参照图2)、以朝向上方的状态固定地设于供给装置36与搬送装置26之间的基部相机34、该基部相机34的光源82(参照图2)、以及与头相机32、基部相机38和光源80、82连接的采集板84 (参照图2)而构成。头相机36能够拍摄载于搬送装置26的电路基板，基部相机38能够拍摄由安装装置28吸附保持的状态下的元件。即、相机装置38作为执行作为作业要素的电路基板、元件的拍摄的作业要素执行装置而发挥作用。制造作业机10由搬送装置26、安装装置28、供给装置30、点胶装置32、相机装置38、移动装置40这六个装置构成，该六个装置的各个如图2所示单独具备控制装置。具体地，移动装置40被形成为以下结构:具有用于控制三个电磁马达58、60、62的动作的移动装置控制装置90和与三个电磁马达58、60、62对应的三个伺服放大器92、94、96，移动装置控制装置90通过对各伺服放大器92、94、96发送控制信号来控制各电磁马达58、6062的动作。安装装置28被形成为以下结构:具有用于控制作为动作设备的正负压供给装置72的动作的作为单独控制装置的安装装置控制装置100和正负压供给装置72的驱动电路102，安装装置控制装置100通过对驱动电路102发送控制信号来控制正负压供给装置72的动作。点胶装置32被形成为以下结构:具有用于控制作为动作设备的排出装置78的动作的作为单独控制装置的点胶装置控制装置104和排出装置78的驱动电路106，点胶装置控制装置104通过对驱动电路106发送控制信号来控制排出装置78的动作。供给装置30被形成为以下结构:具有用于控制作为动作设备的托盘移动装置54的动作的作为单独控制装置的供给装置控制装置108和托盘移动装置54的驱动源的马达的驱动电路110，供给装置控制装置108通过对驱动电路110发送控制信号来控制托盘移动装置54的动作。搬送装置26被形成为以下结构:具有用于控制作为动作设备的搬送马达52的动作的作为单独控制装置的搬送装置控制装置112和搬送马达52的驱动电路114，搬送装置控制装置112通过对驱动电路114发送控制信号来控制搬送马达52的动作。相机装置38具有用于执行发送用于执行基部相机34或头相机36的拍摄的控制信号、以及处理由拍摄所得的图像数据的作为单独控制装置的相机装置控制器116。相机装置控制器116设于后面说明的辅助统一控制装置118内，但是在辅助统一控制装置118内是独立的，经由总线120与相机装置38的采集板84连接。因此，相机装置控制器116不是辅助统一控制装置118的构成要素，而是作为相机装置38的构成要素对待。另外，制造作业机12具备由用于统一控制上述六个装置26、28、30、32、38、40的主统一控制装置130和辅助统一控制装置118构成的统一控制装置。主统一控制装置130是主要用于对各装置26、28、30、32、38、40的控制装置90、100、104、108、112、116发送动作指令的控制装置，经由中继集线器132通过用于发送动作指令的同种类的串行通信线缆134与各控制装置90、100、104、108、112、116连接。另外，辅助统一控制装置118具有辅助统一控制器136，该辅助统一控制器136中存储有作为各单独控制装置90等的动作指令的基础的源程序、即用于执行某一特定的制造作业的源数据。该存储的源数据是上述六个装置26等的动作被编码化而得到的。辅助统一控制器136被构成为将该源数据转换为依据某一特定的编程语言的动作指令并将该转换的动作指令发送给主统一控制装置130。辅助统一控制器136和主统一控制装置130经由集线器138通过LAN (局域网)线缆140连接，在辅助统一控制器136中所转换的动作指令经由LAN线缆140发送给主统一控制装置130。另外，和该LAN线缆140同种类的六根LAN线缆140的一端与集线器138连接，这六根LAN线缆140各自的另一端与各装置26等的90控制装置等连接。另外，串行通信线缆134和LAN线缆140分别由配线部和连接器部构成，但是该配线部和连接器部分别可以是通用件，也可以是为本制造系统10专用而开发的。另外，在制造作业机12上设置有用于输入输出与制造作业机12的动作有关的信息的触屏式的显示器150，其与主统一控制装置130和辅助统一控制器136连接。详细而言，显示器150经由集线器138通过和上述LAN线缆140同种类的LAN线缆140与主统一控制装置130连接，通过串行通信线缆152和RGB (红绿蓝)模拟线缆154与辅助统一控制器136连接。制造作业机12上还设置有紧急停止开关156，经由终端继电器158通过I/O线缆160与主统一控制装置130和各作业要素执行装置26等的控制装置90等连接。另外，制造作业机12的主电源开关、启动开关等多个开关162和表示处于启动中的显示灯、表示可动作的显示灯等的多个显示灯164与主统一控制装置130连接。〈制造系统的动作〉本制造系统10中，制造作业机12通过上述六个单独的装置26等按照辅助统一控制器136中存储的源数据来执行各自的作业，从而执行对电路基板的元件的安装作业。具体而言，对通过粘接剂在电路基板上固定元件的制造作业进行说明。作为第一元件的电路基板166如图3 Ca)所示，预先在基板托盘167上载置20张，将该基板托盘167搬入制造作业机12中。而且,在载置于基板托盘167之上的一张电路基板166如图3 (b)所不涂布粘接剂168，在该被涂布的粘接剂168之上如图3 (c)所示安装作为第二元件的电子电路元件169。通过执行涂布作业和安装作业，完成对一张电路基板166的作业，制造出作为制造物的安装了元件的电路基板。接着，对其他电路基板166执行涂布作业和安装作业，当对20张电路基板166全部完成作业，从制造作业机12搬出基板托盘167。与这样的制造作业有关的源数据中记录有图4所示的基本编码。基本编码中记录有用于执行对电路基板166的作业的准备作业、对电路基板166的作业(对基板作业)、对电路基板166的作业执行后的结束作业这三种基本编码，对电路基板166的作业(对基板作业)由于需要对20张电路基板166执行，所以记录20次的量。图中记载了基本编码名，但有时也与该基本编码名一起记录与作业执行有关的信息、具体地、例如各电路基板166的位置信息等。另外，三种基本编码的各个基本编码如图5所示被编码化，由一个以上的单位作业编码构成。详细地，准备作业编码由用于执行基板托盘167、以及载置了要安装的元件的元件托盘的准备(托盘准备)的单位作业编码构成，结束作业编码由用于执行基板托盘167的搬出(托盘搬出)的单位作业编码构成。另外，对基板作业编码由用于执行与电路基板166有关的彳目息的取得(基板彳目息取得)、向电路基板166的粘接剂的涂布(粘接剂涂布)、向电路基板的元件安装(元件安装)的各个作业的三种单位作业编码构成。各单位作业编码中有时也会记录与作业执行有关的信息、具体地、例如基板托盘167的搬送量等。如图6所示，单位作业编码是将由一连串的多个作业构成的单位作业编码化而得到的，由多个动作编码、即动作编码组构成。但是，托盘搬出编码仅由一个动作编码构成。详细而言，托盘准备编码由用于将基板托盘167搬入至特定的位置的动作编码和用于供给载置了要安装的元件的元件托盘的动作编码构成。基本信息取得编码由用于使头相机36移动到能够拍摄电路基板166的位置的动作编码和用于由头相机36拍摄电路基板166而取得该电路基板166的位置信息的动作编码构成。粘接剂涂布编码由用于基于所取得的位置信息使点胶装置32移动到粘接剂的涂布位置的动作编码和用于将粘接剂涂布于电路基板166的动作编码构成。元件安装编码由用于使安装装置28移动到元件的供给位置的动作编码、用于保持元件的动作编码、用于使保持有元件的安装装置28移动到基部相机34之上的动作编码、用于由基部相机34拍摄由安装装置28保持的元件而取得该元件的保持状态的信息的动作编码、用于基于电路基板的位置信息和元件的保持状态的信息而使安装装置28移动到元件的安装位置的动作编码、以及用于释放元件的动作编码构成。并且，托盘搬出编码由用于搬出安装了元件的电路基板166、即载置有组装物的基板托盘167的动作编码构成。附带说一下，各动作编码表示作业要素执行装置和由该作业要素执行装置执行的作业要素，并由将与各动作编码对应的作业要素编码化所得的作业要素编码和确定能够执行该作业要素的作业要素执行装置的装置确定编码构成。如上述那样分层地编码化的源数据存储在辅助统一控制器136中，并且，作为与六个单独的装置26等各自所能够进行的动作有关的信息的可动作信息也存储在辅助统一控制器136中。可动作信息包含作业要素执行装置26等执行作业时的该装置能够进行的动作，具体而言，例如对供给装置30来说是元件的供给、对安装装置28来说是元件的保持或释放等。另外，也包含作业要素执行装置26等的动作范围、尺寸、动作时的基准点等。附带说一下，所谓动作时的基准点是各装置26等动作时的基准点，以该基准点为原点来决定各装置26的动作量等。本制造系统10中，作为与作业要素执行装置26等各个作业要素执行装置的动作有关的指令的动作指令，在辅助统一控制器136中基于源数据生成。动作指令制作时，参照上述可动作信息，生成各装置26等的包含动作方式、动作量等在内的动作指令。具体而言，如图7所示，生成的动作指令包含:用于由搬送装置26搬送特定量的电路基板的动作指令(I)、用于由供给装置30供给特定的元件托盘的动作指令(2)、用于由移动装置40移动特定量的头相机36的动作指令(3)、用于由头相机36的拍摄取得电路基板的位置信息的动作指令(4)、用于由移动装置40移动特定量的点胶装置32的动作指令(5)、用于由点胶装置32排放特定量的粘接剂的动作指令(6)、用于由移动装置40移动特定量的安装装置28的动作指令(7)、用于由安装装置28保持元件的动作指令(8)、用于由移动装置40移动特定量的安装装置28的动作指令(9)、用于通过基部相机34的拍摄来取得元件的保持状态的信息的动作指令(10)、用于由移动装置40移动特定量的安装装置28的动作指令(11)、用于由安装装置28释放元件的动作指令(12)、以及用于由搬送装置26搬送特定量的电路基板的动作指令(203)。附带说一下，动作指令号为(3) (12)的动作指令用于执行对一张电路基板166的作业，动作指令号(13) (202)中，反复进行19次与动作指令号(3) (12)大致相同的动作指令。但是，动作指令号(13) (202)中的移动装置40的移动量针对每个电路基板166是不同的。如上所述，基于图4 图6所示的形式的源数据在辅助统一控制器136中生成图7所示的203个动作指令组。本制造系统10中，将源数据按照结构化程序设计的方法即将用于执行制造作业的作业以层次上较细的单位来记述处理的方法进行编码化，被三层化记述的源数据，与图7所示的动作指令组相比，是比较简单的。详细地说，关于图6所示的单位作业编码中的基本信息取得编码、粘接剂涂布编码、元件安装编码，对于20张电路基板166的各个电路基板的动作编码通用，该三个单位作业编码可以考虑成通用化动作编码组。通过将各单位作业编码的动作组通用化，从而只要在源数据中记载对一张电路基板166的基本信息取得编码、粘接剂涂布编码、元件安装编码即可，不需要反复记载20次构成该三个单位作业编码的动作组编码。因此，本制造系统10中，能够使源数据的生成变得简单。另夕卜，即使是通用化动作组编码，由于载置各电路基板166的位置等也是不同的，所以移动装置40等的动作参数即移动装置40的移动量等也不同，但是在动作指令制作时，这些动作参数针对每个电路基板进行调整。上述多个动作指令经由LAN线缆140从辅助统一控制器136向主统一控制装置130发送，该多个动作指令依次由主统一控制装置130经由串行通信线缆134向作业要素执行装置26等各自的单独控制装置90等发送。从主统一控制装置130发送的动作指令不确定发送地址而发送给全部作业要素执行装置26等的单独控制装置90等，但是动作指令中如后面所说明表示了通过该动作指令要动作的作业要素执行装置，所以该要动作的作业要素执行装置将按照动作指令进行动作。以下，具体说明作业要素执行装置依据上述动作指令的动作。主统一控制装置130首先经由串行通信线缆134发送用于将基板托盘167搬送至特定的位置的动作指令。所发送的动作指令采用图7中的动作指令号(I)所示的形式。图中的主指令对要执行该动作指令的作业要素执行装置和由该作业要素执行装置执行的一个动作的开始或结束进行指令，在该动作指令中对搬送装置26开始搬送基板托盘167进行指令。图中的附带指令根据需要进行指令，指令关于由作业要素执行装置执行的一个动作的动作参数。具体地，通过该动作指令来指令搬送装置26的搬送量、即移动距离。另外，该附带指令中能够采用搬送速度、搬送时间、搬送方向等各种参数。另外，图中的指令状态是表示动作指令的有无，在指示了动作指令的状态下设定为“指示”，在未指示动作指令的状态下设定为“无”。即、该动作指令中设定为“指示”。接收到来自主统一控制装置130的动作指令的搬送装置控制装置112需要基于该动作指令控制搬送马达52的动作，但是从主统一控制装置130发送的动作指令是按照某一特定的编程语言而制作的，不是按照搬送装置控制装置112能够应对的编程语言而得到的。因此，通过从主统一控制装置130发送的动作指令不能使搬送马达52动作。搬送装置控制装置112被构成为具有将来自主统一控制装置130的动作指令转换为依据自身能够应对的编程语言即自身能够处理的编程语言的动作指令的功能，并根据由自身所转换的动作指令控制搬送马达52的动作。附带说一下，图7中所示的主指令、附带指令等的内容、具体而言动作指令号(I)中的“搬送装置:搬送”、“搬送量”等是依据某一特定的编程语言的动作指令。另外，安装装置28、供给装置30、点胶装置32各个装置的单独控制装置100、104、108也具有同样的功能，能够将来自主统一控制装置130的动作指令转换为依据自身能够应对的编程语言的动作指令。但是，移动装置40的移动装置控制装置90以及相机装置38的相机装置控制器116由于能够应对规定从主统一控制装置130发送的动作指令的编程语言，所以没有转换规定动作指令的编程语言的功能。当搬送装置26的动作因来自主统一控制装置130的动作指令而结束，即基板托盘167被搬送到特定的位置时，对该动作指令的回复经由串行通信线缆134从搬送装置控制装置112向主统一控制装置130发送。所发送的回复采用图8所示的形式。图中的动作结果表示作业要素执行装置基于动作指令的动作是否被适当地执行了，在该回复中表示基板托盘167是否被搬送至特定的位置。另外，图中的动作结果可以根据需要表示动作结果的参数、具体而言基板托盘167的移动地址的位置等。另外，图中的指令状态表示作业要素执行装置基于动作指令的动作完毕，在该回复中设定为“完毕”。并且，当主统一控制装置130接收到与该结束有关的回复时，指令状态设定为“无”。附带说一下，图中的作业要素执行装置状态表示作业要素执行装置是否存在异常，但是对动作指令的回复中并未被利用，如后面所详细说明，在作业要素执行装置有可能不正常动作的情况下的信息发送时利用。主统一控制装置130在确认了基板托盘167搬送到特定的位置后，即在由于接收到与搬送的结束有关的回信而将指令状态变为“无”后，发送下一个动作指令。下一个动作指令为图7中的动作指令号(2)所示的形式，是供给载置了要安装的元件的元件托盘的动作指令。该动作指令中的主指令对供给装置30进行的元件托盘的供给进行指令，附带指令是指定载置有要安装的元件的元件托盘的指令。供给装置控制装置108当接收到动作指令，则与搬送装置控制装置112同样地将来自主统一控制装置130的动作指令转换为依据自身能够应对的编程语言的动作指令，基于该由自身所转换的动作指令来控制托盘移动装置54的动作。而且，当基于该动作指令的动作结束，对动作指令的回复经由串行通信线缆134从供给装置控制装置108向主统一控制装置130发送。另外，存在来自供给装置控制装置108的回复中的动作结果中添附有要安装的元件的位置信息等的情况。接着，主统一控制装置130在由于接收到与托盘供给的结束有关的回信而将指令状态变为“无”后，发送用于使头相机36移动到能够拍摄基板托盘167上的电路基板166的位置的动作指令(图7中的动作指令号(3))。附带说一下，在本制造系统10中，特定的元件托盘的供给结束后发送与托盘供给的结束有关的回复，但是在托盘供给的结束时刻被推定的情况下，也可以在结束时刻之前发送与托盘供给的结束有关的回复。在元件托盘的供给中，即使由移动装置40使安装装置28移动，两个作业也少有干涉，因为在元件托盘的供给中由移动装置40使安装装置28移动，从而能够实现制造作业时间的缩短。用于移动头相机36的动作指令中的主指令对移动装置40开始使头相机36移动进行指令，附带指令对前后方向的移动量、左右方向的移动量和上下方向的移动量进行指令。另外，设定该附带指令时，能够利用来自搬送装置控制装置112的回复中的动作结果、详细而言即基板托盘167的移动地址的位置的信息。移动装置控制装置90当接收到动作指令时，不转换该接收到的动作指令，基于接收到的动作指令来控制三个电磁马达58、60、26的各个动作。这是因为移动装置控制装置90如上所述能够识别规定从主统一控制装置130发送的动作指令的编程语言。并且，当移动装置40基于该动作指令的动作结束时，对动作指令的回复经由串行通信线缆134从移动装置控制装置90向主统一控制装置130发送。接着，主统一控制装置130在由于接收到与头相机36的移动的结束有关的回信而将指令状态变为“无”后，发送下一个动作指令。具体而言，发送用于由头相机36拍摄基板而取得该基板的位置信息的动作指令(图7中的动作指令号(4))。该动作指令中的主指令对由头相机36拍摄电路基板166和开始处理由拍摄得到的图像数据进行指令。与移动装置控制装置90同样，相机装置控制器116也能够识别规定从主统一控制装置130发送的动作指令的编程语言，所以相机装置控制器116当接收到动作指令时，基于该接收到的动作指令来控制头相机36和光源80。而且，通过处理由拍摄所得到的图像数据，取得电路基板166的位置信息。当基于该动作指令的动作结束，对动作指令的回复从相机装置控制器116向主统一控制装置130发送。另外，来自相机装置控制器116的回复中的动作结果中添附有由拍摄取得的电路基板166的位置数据。主统一控制装置130在由于接收到与电路基板166的位置信息的取得完毕有关的回信而将指令状态变为“无”后，发送用于使点胶装置32移动到粘接剂的涂布位置的动作指令(图7中的动作指令号(5))。该动作指令中的主指令对移动装置40开始移动点胶装置32进行指令，附带指令对前后方向的移动量、左右方向的移动量和上下方向的移动量进行指令。另外，设定该附带指令时，能够利用来自相机装置控制器116的回复中的动作结果、详细而言即电路基板166的位置信息。移动装置控制装置90当接收到动作指令时，基于该接收到的动作指令来控制电磁马达58、60、26的动作。并且，当基于该动作指令的动作结束时，对动作指令的回复从移动装置控制装置90向主统一控制装置130发送。主统一控制装置130在由于接收到与点胶装置32的移动的结束有关的回信而将指令状态变为“无”后，发送用于对电路基板166涂布粘接剂的动作指令(图7中的动作指令号(6))。该动作指令中的主指令对点胶装置32开始排放粘接剂进行指令，附带指令对粘接剂的排放量进行指令。另外，该随附指令中能够采用排放速度、排放时间、粘接剂的排放口的开度量等各种动作参数。点胶装置控制装置104与移动装置控制装置90、相机装置控制器116不同，由于不能应对规定从主统一控制装置130发送的动作指令的编程语言，所以点胶装置控制装置104当接收到动作指令，将来自主统一控制装置130的动作指令转换为依据自身能够应对的编程语言的动作指令，根据该由自身所转换的动作指令来控制排出装置78的动作。而且，当通过基于动作指令的排出装置78的动作，在电路基板166上的特定的位置涂布有粘接剂168时，对该动作指令的回复从点胶装置控制装置104向主统一控制装置130发送。另外，为了避免说明书变得冗长，省略以后的各作业要素执行装置28等基于动作指令的动作的说明。另外，在各作业要素执行装置26的单独控制装置90等中装入有存储了用于自身识别的识别信息的IC芯片(省略图示)，在制造作业机12启动时，存储在该IC芯片内的识别信息经由上述LAN线缆140发送给主统一控制装置130。主统一控制装置130仅在确认了来自各单独控制装置90等的识别信息的发送的情况下，发送上述动作指令。另外，本制造作业机12中，识别信息经由LAN线缆140发送，但是也可以经由串行通信线缆134、I/O线缆160发送，另外可以不通过有线而是通过无线发送。另外，在作业要素执行装置26等有可能因作业要素执行装置26等的异常等而不正常动作的情况下，发生了异常等情况的作业要素执行装置26等的单独控制装置90等经由串行通信线缆134向主统一控制装置130发送有可能不正常动作的通知。具体而言，图8所示的形式的数据从有可能不正常动作的作业要素执行装置26等的单独控制装置90等向主统一控制装置130发送。而且，接收到该通知的主统一控制装置130不仅停止向该有可能不正常动作的作业要素执行装置26等发送动作指令，而且停止向全部作业要素执行装置26等的单独控制装置90等发送动作指令，能够应对作业要素执行装置26等的异常。另外，主统一控制装置130通过经由串行通信线缆134的通信能够掌握作业要素执行装置26等的异常，但是从失效保护等观点出发，有异常的作业要素执行装置26等的单独控制装置90等还将经由上述I/O线缆160向主统一控制装置130发送作业要素执行装置26等异常之通知。另外，各作业要素执行装置26等的单独控制装置90等被构成为单独地存储作为与自身的作业要素执行装置26等能够进行的动作有关的信息的可动作信息。在存储的可动作信息中不仅包含上述的作业要素执行装置能够进行的动作、作业要素执行装置的动作范围、尺寸等，也包含作业要素执行装置的性能、作业要素执行装置的控制增益等。在存储的作业要素执行装置的性能中，例如该装置具有电磁马达的情况下包含该电磁马达的输出性能，该装置具有减速器的情况下包含该减速器的减速比等。另外，存储的控制增益中，例如装置具有电磁马达的情况下包含决定向该电磁马达的供给电力时的控制增益等。各作业要素执行装置的单独控制装置90等中存储的可动作信息经由上述LAN线缆140从单独控制装置90等发送给辅助统一控制器136，存储在辅助统一控制器136中。存储在辅助统一控制器136中的可动作信息如上所述，不仅在基于源数据生成动作指令时加以利用，对备份等也能起到作用。另外，在辅助统一控制器136中，例如存储有搬送装置26的搬送马达52的控制增益的情况下，可以变更该控制增益，将与该变更的控制增益有关的信息发送给搬送装置控制装置112，从而变更搬送装置26的搬送马达52的控制增益。另外，作业要素执行装置26等的单独控制装置90等内置于作业要素执行装置26等的主体部即实际执行作业要素而动作的主体部中，或位于制造作业机12的内部，为了变更单独控制装置90等的程序、执行版本升级等，难以直接访问单独控制装置90等。因此，本制造系统10中，能够将实施了变更等的程序等从辅助统一控制器136经由LAN线缆140向各作业要素执行装置26等的单独控制装置90等发送。<各控制装置的功能结构>主统一控制装置130、辅助统一控制装置118以及各作业要素执行装置26等的单独控制装置90等鉴于各自的执行处理，可以考虑具有图9所示的功能结构。如图可知，主统一控制装置130具备以具有CPU、ROM、RAM等的计算机为主体的主统一控制器170，该主统一控制器170具有:制造作业机监视部172，作为监视制造作业机12的动作状态的功能部；作业要素执行装置识别部174，通过取得来自作业要素执行装置26等的单独控制装置90等的识别信息来识别能够发送动作指令的作业要素执行装置26等；统一接口部176，作为与单独控制装置90等通信的功能部；指令发送处理部178，作为执行动作指令的发送处理的功能部；动作指令发送停止部180，作为在作业要素执行装置26等有可能不正常动作的情况下停止动作指令的发送的功能部；以及动作指令存储部182，作为存储多个动作指令的功能部。辅助统一控制装置118的辅助统一控制器136具有:源数据输入接受部184，作为接受源数据的来自外部的输入的功能部；源数据存储部186，作为存储源数据的功能部；动作指令生成部188，作为基于源数据生成动作指令的功能部；可动作信息统一存储部190，作为统一存储全部作业要素执行装置26等的可动作信息的功能部；可动作信息输入接受部192，作为接受可动作信息的来自外部的输入的功能部；以及程序变更部194，作为变更作业要素执行装置26等的单独控制装置90等的程序的功能部。移动装置控制装置90、安装装置控制装置100、点胶装置控制装置104、供给装置控制装置108、搬送装置控制装置112分别具备以具有CPU、ROM、RAM等的计算机为主体的控制器。具体而言，移动装置控制装置90具有移动装置控制器200、安装装置控制装置100具有安装装置控制器202，点胶装置控制装置104具有点胶装置控制器204，供给装置控制装置108具有供给装置控制器206，搬送装置控制装置112具有搬送装置控制器208。这些移动装置控制器200、安装装置控制器202、点胶装置控制器204、供给装置控制器206、搬送装置控制器208以及相机装置控制器116分别具有:单独接口部210，作为与主统一控制器170和辅助统一控制器136通信的功能部；识别信息储存部212，作为储存作业要素执行装置90等的识别信息的存储部；动作控制部214，作为基于动作指令控制作业要素执行装置90等的动作的功能部；以及可动作信息单独存储部216，作为单独存储作业要素执行装置90等的可动作信息的功能部。另外，安装装置控制器202、点胶装置控制器204、供给装置控制器206、搬送装置控制器208分别还具有指令转换部218，作为将来自主统一控制装置130的动作指令转换为依据以自身的单独控制装置90等能够应对的编程语言的动作指令的功能部。主统一控制器170的制造作业机监视部172被构成为经由I/O线缆160从单独控制装置90等接收作业要素执行装置26等异常这一通知的发送，并接收上述多个开关162的ON (接通)/OFF (断开)信息，并被构成为基于这些接收信息对指令发送处理部178发送各种指令、作业要素执行装置26等的动作状态等。另外，制造作业机监视部172被构成为对上述多个显示灯164发送0N/0FF指令。另外，统一接口部176被构成为能够在其与单独控制装置90等的单独接口部210之间根据一个协议对动作指令、对动作指令的回复、作业要素执行装置26等的异常等进行通信，并将作业要素执行装置26等的异常发送给动作指令发送停止部180，将对动作指令的回复发送给指令发送处理部178。指令发送处理部178被构成为依次执行存储在动作指令存储部182中的多个动作指令的发送处理。即、在指令发送处理部178中，执行统一控制作业要素执行装置26等的统一控制方法的指令发送处理工序。指令发送处理部178被构成为执行一个动作指令的发送处理，经由统一接口部176接收到对该一个动作指令的回复后，执行该一个动作指令的下一个要发送的动作指令的发送处理。另外，指令发送处理部178被构成为仅向由作业要素执行装置识别部174识别的作业要素执行装置26等执行动作指令的发送处理，作业要素执行装置识别部174被构成为在从作业要素执行装置26等取得了识别信息的情况下将识别了作业要素执行装置这一通知发送给指令发送处理部178。另外，动作指令发送停止部180被构成为在经由统一接口部176接收到作业要素执行装置26等异常的情况下停止指令发送处理部178进行的动作指令的发送处理。辅助统一控制器136的源数据输入接受部184能够连接与本制造作业机12的各控制装置130等不同的控制装置、记录介质等外部装置，能够从外部装置输入源数据。输入到该源数据输入接受部184的源数据存储在源数据存储部186中。动作指令生成部188被构成为基于存储在源数据存储部186中的源数据生成依据特定的编程语言的动作指令，将该生成的动作指令发送给主统一控制器170的动作指令存储部182。可动作信息统一存储部190被构成为经由可动作信息输入接受部192从作业要素执行装置26等各自的单独控制装置90接收作业要素执行装置26等各自的可动作信息，并存储该信息，动作指令生成部188被构成为参照存储在可动作信息统一存储部190中的可动作信息生成动作指令。即，在动作指令生成部188中，执行统一控制作业要素执行装置26等的统一控制方法的动作指令生成工序，并且在可动作信息输入接受部192中执行统一控制方法的可动作信息取得工序。另外，可动作信息输入接受部192也能够与外部装置连接，能够从外部装置输入可动作信息。另外，程序变更部194也能够与外部装置连接，能够从外部装置接收程序，并将该接收到的程序经由LAN线缆140发送给主统一控制装置130、作业要素执行装置26等的单独控制装置90等。单独控制装置90等的各控制器200等的单独接口部210能够在其与主统一控制装置130的统一接口部176之间基于一个协议对动作指令、对动作指令的回复、作业要素执行装置26等的异常等进行通信，并且能够在其与辅助统一控制器136的可动作信息输入接受部192之间也对存储在可动作信息单独存储部216中的可动作信息进行通信。指令转换部218被构成为将单独接口部210接收到的动作指令转换为自身的单独控制装置100等能够理解的编程语言。即、在指令转换部218中，执行单独地控制作业要素执行装置的单独控制方法的指令转换工序。另外，在制造作业机12中，指令转换部218设于单独控制装置100等内，但是也可以将具有与指令转换部218同等功能的指令转换装置设于单独控制装置100等的外部。但是，与指令转换部218具有同等功能的指令转换装置设于单独控制装置100等的外部的情况下，在该指令转换装置中设置单独接口部，在指令转换装置与统一控制装置之间根据一个协议对动作指令、对动作指令的回复、作业要素执行装置26等的异常等进行通信。安装装置控制器202、点胶装置控制器204、供给装置控制器206、搬送装置控制器208的动作控制部214被构成为基于由指令转换部218转换的动作指令来控制动作设备的动作，移动装置控制器200、相机装置控制器116的动作控制部214被构成为基于单独接口部210接收到的动作指令来控制动作设备的动作。另外，在识别信息储存部212中储存有识别信息，所储存的识别信息经由单独接口部210发送给主统一控制器的作业要素执行装置识别部174。另外，主统一控制器170进行的处理、具体而言用于发送动作指令的处理、更具体而言用于执行监视要发送动作指令的制造作业机的动作状态用的处理的发送程序，由图形化编程语言记述。另一方面，辅助统一控制器136的处理、具体而言用于执行动作指令生成部的处理的生成程序由结构化编程语言记述。图形化编程语言一般是比结构化编程语言更容易的编程语言，并被认为是高级编程语言。即、发送程序的变更能够比较容易地进行。另夕卜，本制造系统10中的发送程序的编程语言采用梯形图语言，生成程序的编程语言采用C
;五古
P口口 ο〈作业要素执行装置的更换〉本制造系统10中，如图10所示，搬送装置26、供给装置30、移动装置40、相机装置38的基部相机34能够相对于作业机主体24拆装，安装装置28、点胶装置32、相机装置38的头相机36能够相对于移动装置40的滑动件56拆装。这些作业要素执行装置26等可以通过单触方式(one touch)安装和拆除，也可以由数根螺栓固定，但任一作业要素执行装置26等都能够容易地对作业机主体24或滑动件56安装和拆除。另外，在安装装置28或点胶装置32所安装的位置即在滑动件56上，代替这些安装装置28、点胶装置32，能够安装其他作业要素执行装置。具体而言，例如能够更换为执行高频的热处理的高频焊机220、执行激光加工的激光激发装置222、执行UV (紫外线)照射的处理的UV照射装置224、通过吹送热空气执行热处理的热空气吹送装置226、执行拧螺丝处理的拧螺丝装置228、执行螺丝的保持/释放以及保持螺丝的状态下的拧螺丝处理的装螺丝-拧螺丝装置230、具有两个点胶嘴并执行两种辅助剂的排放的双点胶装置232、保持/释放其它元件以及执行元件的保持位置的调整的安装装置234、焊膏印刷装置236等。因此，例如当有必要制造新产品，代替对电路基板的安装作业而需要进行用于通过螺丝使元件固定于某一基材的作业的情况下，可以不变更制造作业机本身，而是通过将点胶装置32更换为装螺丝-拧螺丝装置230来变更制造作业。进一步讲，上述制造作业机12的制造作业是组装作业，但也可以变更作业要素执行装置，以能够将对作业对象物实施任何加工/处理等的作业作为制造作业来执行。详细而言，能够变更作业要素执行装置，以能够执行挤压作业等使作业对象物变形的作业、切断作业等去除作业对象物的一部分的作业、切削作业等成形作业对象物的作业、利用激光、等离子体等的作业对象物的表面改质作业、研磨等表面精加工作业等作业、以固接、固化等目的对作业对象物照射光线、紫外线、电磁波等作业，等等各种作业。即、根据本制造系统，能够通过变更作业要素执行装置执行多种多样的制造作业。另外，在制造作业机12中，如上所述，能够在滑动件56上安装两个作业要素执行装置，也能够根据该两个作业要素执行装置的种类情况，使该两个作业要素执行装置协调地动作。两个作业要素执行装置的协调作业是指，例如利用一个作业要素执行装置通过把持等固定作业对象物的同时，利用另一个作业要素执行装置进行加工、处理等，宛如用双手进行作业时，能够用一只手按住作业对象物使其不偏动，同时用另一只手进行加工、处理等。具体而言，例如在滑动件56上安装了安装装置28和激光激发装置222的情况下，能够由安装装置28按住基材，并同时由激光激发装置222对基材执行激光加工。另外，例如在滑动件56上安装了安装装置28和装螺丝-拧螺丝装置230的情况下，能够由安装装置28按住基材，并同时由装螺丝-拧螺丝装置230执行拧螺丝处理。另外，也能够代替供给装置30，安装其他种类的供给装置，具体而言例如带式供料器240、球形供料器(ball feeder)、螺旋供给装置、层叠单元(省略图示)等。也能够代替搬送装置26，安装其他种类的搬送装置，具体而言例如模块型的双输送机242、单输送机、带升降功能的输送机(省略图示)等。另外，也能够代替搬送装置26，安装图11所示的作为提升移送型搬送装置的移载器243。该移载器243形成为以下结构:通过由升降装置244使保持台245上升而提起作业对象物246并在该状态下由运送装置248使其在搬送方向上移动。即、移载器243即使对于比较重的作业对象物也能够适当地搬送。另外，也能够代替搬送装置26，安装拾取型的搬送装置(省略图示)。拾取型的搬送装置简单地讲是通过吸附提起作业对象物并在该状态下使其在搬送方向上移动的结构，即使是比较脆的结构的作业对象物也能够适当地进行搬送。另外，头相机36和基部相机34也能够换成分辨率、拍摄范围等不同的其他相机。能够与构成制造作业机12的搬送装置26、安装装置28等六个作业要素执行装置26等进行更换的上述多个作业要素执行装置220等各自与该六个作业要素执行装置26等同样地具有控制自身的动作的单独控制装置。并且，能够更换的上述多个作业要素执行装置220等的单独控制装置大多能够应对规定由主统一控制装置130发送的动作指令的编程语言。另外，不能应对规定由主统一控制装置130发送的动作指令的编程语言的单独控制装置被构成为，与上述安装装置控制装置100等同样地，具有将自身接收到的动作指令转换为依据自身能够处理的编程语言的动作指令的功能，基于由自身所转换的动作指令来控制作业要素执行装置的动作。即、即使将构成制造作业机12的作业要素执行装置26等变更为其他作业要素执行装置220等，具体而言，如上所述即使将点胶装置32变更为装螺丝-拧螺丝装置230，主统一控制装置130也只要将依据以往的编程语言的动作指令发送给装螺丝-拧螺丝装置230的单独控制装置即可。另外，能够更换的上述多个作业要素执行装置220等的单独控制装置大多具有存储各作业要素执行装置的可动作信息的可动作信息单独存储部，能够将存储在可动作信息单独存储部中的可动作信息发送给辅助统一控制器136的可动作信息统一存储部190。另夕卜，即使可更换的作业要素执行装置的单独控制装置没有可动作信息单独存储部，也能够从外部装置对辅助统一控制器136的可动作信息输入接受部192输入可动作信息，所以能够将没有可动作信息单独存储部的作业要素执行装置的可动作信息存储在可动作信息统一存储部190中。即、即使构成制造作业机12的作业要素执行装置26等被更换为其他的作业要素执行装置220等，也能够在动作指令制作时参照该其他的作业要素执行装置的可动作信息。另外，也可以构成为，预先在可动作信息统一存储部190中储存各种作业要素执行装置的可动作信息，动作指令生成部188根据需要参照可动作信息并根据可动作信息生成动作指令。具体而言，例如在启动时发送的作业要素执行装置的识别信息中预先包含该作业要素执行装置的识别ID，将该识别ID与该作业要素执行装置的可动作信息的对应表存储在可动作信息统一存储部190中。而且构成为，动作指令生成部188根据识别ID参照可动作信息。根据这样的结构，也能够在可动作信息统一存储部190中预先存储各作业要素执行装置的可动作信息，在动作指令制作时等利用可动作信息。另外，即使在从作业要素执行装置发送的识别信息中不包含识别ID的情况下，也能够将作业要素执行装置的识别ID利用条形码等输入给统一控制装置，从而基于识别ID参照可动作信息。另外，例如制造系统由多个制造作业机构成的情况下，能够采用搭载统一控制多个统一控制装置的主计算机的制造系统。在这样的制造系统中也可以构成为，例如将上述对应表等信息预先存储在主计算机中，各统一控制装置从主计算机获取所需的信息。另外，能够代替构成本制造作业机12的六个作业要素执行装置26等而安装的上述多个作业要素执行装置220等各自能够连接上述串行线缆134、LAN线缆140、I/O线缆160。进一步讲，除了相机装置38以外的其他全部作业要素执行装置26、200等各个作业要素执行装置中，它们各个的单独控制装置内设或安装在执行作业要素的主体部的内部。即、除了相机装置38以外的其他全部的作业要素26、220等被单元化。因此，更换作业要素执行装置的情况下，具体而言将点胶装置32变更为装螺丝-拧螺丝装置230的情况下，通过将各线缆134、140、160从点胶装置32改设于装螺丝-拧螺丝装置230，从而能够完成作业要素执行装置的更换。另外，变更作业要素执行装置时，有根据需要想变更制造作业机的动作状态的监视方式的情况，这样的情况下，变更上述发送程序是理想的。该发送程序如上所述由作为比较容易的语言的图形化语言记述，能够容易变更。因此，伴随作业要素执行装置的更换，必须变更统一控制装置的发送程序的情况下，不花大劳力等也能够变更作业要素执行装置。
〈制造系统的构筑方法〉制造作业机如上所述，由一台作业机主体24和组装于该作业机主体24的多个作业要素执行装置构成，组装于作业机主体24的多个作业要素执行装置能够从多个作业要素执行装置中选择。因此，构筑制造作业机即构筑制造系统时，首先需要根据要由制造作业机进行的制造作业的内容决定多个作业要素执行装置，并准备该决定的多个作业要素执行装置。而且，需要将准备的多个作业要素执行装置组装于作业机主体24并且对统一控制装置进行设定以由统一控制装置控制该多个作业要素执行装置。以下，对构筑本制造系统10时的构筑方法具体进行说明。本制造系统10中，制造作业机12为了进行通过粘接剂在电路基板上固接元件的制造作业，需要执行多个作业要素，具体而言需要执行电路基板的搬送、粘接剂的涂布、元件的供给、元件的保持/释放、元件等的拍摄、保持位置等的移动。为了执行该六个作业要素，需要用于执行电路基板的搬送的搬送装置、用于执行粘接剂的涂布的点胶装置、用于执行元件的供给的供给装置、用于执行元件的安装/释放的安装装置、用于执行元件等的拍摄的相机装置、用于使安装装置等移动的移动装置这六台作业要素执行装置。在构成制造作业机的作业机主体上能够组装上述六台作业要素执行装置，为了构筑本制造系统10，需要准备一台作业机主体以及向该作业机主体组装的六台作业要素执行装置。因此，为了准备各作业要素执行装置，决定能够适当执行各作业要素的作业要素执行装置。详细而言，关于用于执行电路基板的搬送的作业要素执行装置，为了适当搬出电路基板即搬送物，根据搬送物的尺寸、重量、原材料等诸要素来决定作业要素执行装置。本制造系统10中，为了搬送载置了 20张电路基板166的基板托盘167，采用输送机型的搬送装置26。另外，搬送物比较重的情况下，例如也可以采用作为提升移送型搬送装置的移载器243，在搬送物的原材料为脆的原材料的情况下，例如可以采用拾取型搬送装置。关于用于执行粘接剂的涂布的作业要素执行装置，当然需要采用点胶装置，但是对于点胶装置来说也存在各种性能的点胶装置。上述的点胶装置中，存在能够执行一种辅助材料的排放的点胶装置32和能够执行两种辅助剂的排放的双点胶装置232。因此，考虑点胶装置的性能，来决定用于执行粘接剂的涂布的作业要素执行装置。本制造系统10中，所使用的粘接剂的种类是一种，所以采用能够执行一种辅助材料的排放的点胶装置32。关于用于元件的安装/释放的作业要素执行装置，为了适当保持/释放元件，根据元件的尺寸、重量、原材料等诸要素来决定作业要素执行装置。本制造系统10中，采用了吸附型的安装装置28，但是根据安装的元件，也可以采用机械卡盘型的安装装置。另外，关于用于执行元件的供给的作业要素执行装置，根据所供给的元件的尺寸、重量、运姿等诸要素来决定作业要素执行装置。本制造系统10中，采用了托盘单元型的供给装置30，但是根据供给元件的情况，也可以采用作为供料器型的供给装置的带式供料器240。另外，关于用于执行元件等的拍摄的作业要素执行装置，考虑分辨率、拍摄范围等相机装置的性能来决定作业要素执行装置。本制造系统10中，采用包含头相机36和基部相机38的相机装置38。附带说一下，用于移动安装装置等的作业头装置的头移动装置即上述移动装置40预先组装于作业机主体24，存在作为由移动装置40和作业机主体24构成的主机架而流通的情况。因此，关于用于执行保持位置等的移动的作业要素执行装置，采用预先组装于作业机主体24的装置。另外，在该主机架上预先设置由主统一控制装置130和辅助统一控制装置118构成的统一控制装置，作为由主机架和统一控制装置构成的主体装置而流通。因此，本制造系统10中，采用由该移动装置40、作业机主体24、主统一控制装置130和辅助统一控制装置118构成的主体装置。并且，如上所述，当决定了用于组装在主体装置上的五个作业要素执行装置26等时，执行用于准备一台主体装置的工序(以下有时称作“主体装置准备工序”)、用于准备五个作业要素执行装置26等的工序(以下有时称作“作业要素执行装置准备工序”)、用于在主体装置的主机架上组装五个作业要素执行装置26等的工序(以下有时称作“作业要素执行装置组装工序”)、对主体装置的统一控制装置进行组装作业的设定的工序(以下有时称作“统一控制装置设定工序”)，构筑本制造系统10。具体而言，主体装置准备工序中，本制造系统的用户能够从制造主体装置的某一特定的厂家购入主体装置。另外，也可以是与该特定的厂家不同的厂家(为了区别于该特定的厂家，有时称作“第三方卖主”)从该特定的厂家购入主体装置，用户从该第三方卖主购入主体装置。在作业要素执行装置准备工序中，用户能够从制造主体装置的上述厂家、或第三方卖主购入作业要素执行装置，另外，用户自身也能够制造作业要素执行装置。但是，如先前所述，统一控制装置的控制时为了由该统一控制装置识别作业要素执行装置，必须在作业要素执行装置中装入存储了识别信息的IC芯片。因此，上述厂家以外的企业制造作业要素执行装置的情况下，该厂家以外的企业需要从上述厂家购入存储了识别信息的IC芯片，在作业要素执行装置中装入该IC芯片进行制造。另外，作业要素执行装置需要构成为能够依据特定的通信协议与统一控制装置对动作指令等进行通信，并将接收到的动作指令转换为自身具有的单独控制装置能够理解的编程语言。因此，上述厂家以外的企业制造作业要素执行装置的情况下，需要从上述厂家接受作业要素执行装置的式样、通信协议等的公开。另外，从上述厂家购入的作业要素执行装置未必由该厂家制造。即、可以从该厂家购入上述厂家制造的作业要素执行装置，也可以从该厂家购入该厂家从第三方卖主购入的作业要素执行装置。如此，主体装置准备工序和作业要素执行装置准备工序有各种方法，由各工序构成的制造系统的构筑方法存在各种模式。下面，对制造系统的构筑方法的各种模式进行说明。i)从厂家购入主体装置以及作业要素执行装置的制造系统构筑方法本构筑方法的主体装置准备工序中，用户通过从厂家购入而准备主体装置，并且在作业要素执行装置准备工序中，作业要素执行装置也通过从厂家购入而准备。即、本构筑方法中，用户是从一个企业购入主体装置和作业要素执行装置。并且，在作业要素执行装置组装工序中，在所准备的主体装置的主机架上组装所准备的作业要素执行装置。在主机架上根据作业要素执行装置确定基准位置，通过将作业要素执行装置组装于该基准位置，确保作业要素执行装置动作时的基准点。另外，各作业要素执行装置为与各作业要素执行装置的组装位置的空间的大小对应的规定的尺寸内的大小，从而容易执行组装工序。作业要素执行装置的组装位置的空间是指，例如对于搬送装置来说是在左右方向上贯通作业机主体24的框架部20的空间，对于供给装置来说是位于框架部20的前端部的空间。另外，在统一控制装置设定工序中，先前所述的源数据输入给统一控制装置。关于源数据的输入，由于先前已详细论述，所以简单地说明，图4所示的基本编码、图5所示的单位作业编码、图6所示的动作编码输入给辅助统一控制装置118的源数据输入接受部184。另外，在统一控制装置设定工序中，也存在输入先前所述的作业要素执行装置的可动作信息、供给元件的尺寸、运姿等诸要素等的情况。如此执行四个工序，从而构筑制造系统。附带说一下，也能够从厂家的视角来表示本构筑方法。厂家视角下的本构筑方法的主体装置准备工序中，厂家通过制造来准备主体装置，并且在作业要素执行装置准备工序中，也通过制造来准备作业要素执行装置。并且，厂家对自产的主体装置和作业要素执行装置执行作业要素执行装置组装工序、统一控制装置设定工序，从而制造出制造系统10。即、本构筑方法由厂家执行的情况下，用户从厂家购入制造系统10。通过该方法构筑制造系统的情况下，由于制造系统整体在厂家制造，所以对于维修等来说是便利的。另外，厂家能够得到用于构筑制造系统的技术诀窍，能够积累制造系统构筑方法的技术诀窍。另外，该构筑方法的概念图不于图12 (a)。另外，厂家在作业要素执行装置准备工序中，也能够通过从第三方卖主购入而准备作业要素执行装置。这种情况下，厂家对自产的主体装置和购入的作业要素执行装置执行作业要素执行装置组装工序、统一控制装置设定工序，从而制造出制造系统10，用户购入该制造系统10。通过该方法构筑制造系统的情况下，能够将技术力量高的第三方卖主产的作业要素执行装置装入制造系统中。另外，从第三方卖主一侧来看，能够得到销路扩大的好处，从厂家一侧来看，能够积累制造系统构筑方法的技术诀窍。该构筑方法的概念图示于图12 (b)。另外，制造作业要素执行装置的第三方卖主需要购入存储了识别信息的IC芯片，接受通信协议等的公开。ii)从第三方卖主购入主体装置和作业要素执行装置的制造系统构筑方法本构筑方法的主体装置准备工序中，用户通过从第三方卖主购入而准备主体装置，并且在作业要素执行装置准备工序中，作业要素执行装置也通过从第三方卖主购入而准备。即、本构筑方法中，用户也是从一个企业购入主体装置和作业要素执行装置。附带说一下，从第三方卖主购入的主体装置是第三方卖主从厂家购入的，从第三方卖主购入的作业要素执行装置是第三方卖主自产的。并且，能够对所准备的主体装置和作业要素执行装置执行作业要素执行装置组装工序、统一控制装置设定工序，从而构筑制造系统10。另外，本构筑方法也能够从第三方卖主的视角来展示。第三方卖主视角下的本构筑方法的主体装置准备工序中，第三方卖主通过从厂家购入而准备主体装置，并且在作业要素执行装置准备工序中，第三方卖主通过制造而准备作业要素执行装置。并且，第三方卖主通过对所购入的主体装置和自产的作业要素执行装置执行作业要素执行装置组装工序、统一控制装置设定工序，从而制造出制造系统10，用户从第三方卖主购入制造系统10。通过该方法构筑制造系统的情况下，能够将技术力量高的第三方卖主产的作业要素执行装置装入制造系统中。另外，从厂家一侧来看，利用第三方卖主的高技术力量，能够实现向不擅长领域的迈进，能够将不擅长领域的用户应对委任给第三方卖主。从第三方卖主一侧来看，能够积累制造系统构筑方法的技术诀窍。另外，该构筑方法的概念图示于图12 (C)。iii)从厂家购入主体装置和从第三方卖主购入作业要素执行装置的制造系统构筑方法本构筑方法的主体装置准备工序中，用户通过从厂家购入而准备主体装置，并且在作业要素执行装置准备工序中，通过从第三方卖主购入而准备作业要素执行装置。即、本构筑方法中，用户是从某一特定的企业购入主体装置，从与该某一特定的企业不同的企业购入作业要素执行装置。并且，对所准备的主体装置和作业要素执行装置执行作业要素执行装置组装工序、统一控制装置设定工序，从而构筑制造系统10。根据该方法构筑制造系统的情况下，也能够将技术力量高的第三方卖主产的作业要素执行装置装入制造系统中。另夕卜，从厂家一侧来看，能够将多品种少产量的作业要素执行装置委任给第三方卖主，销售通用性高的主体装置。另外，该构筑方法的概念图示于图13 (a)。iv)从厂家购入主体装置和自产作业要素执行装置的制造系统构筑方法在本构筑方法的主体装置准备工序中，用户通过从厂家购入而准备主体装置，并且在作业要素执行装置准备工序中，通过自己制造而准备作业要素执行装置。并且，对所准备的主体装置和作业要素执行装置执行作业要素执行装置组装工序、统一控制装置设定工序，从而构筑制造系统10。根据该方法构筑制造系统的情况下,用户不必将与制造物有关的详细告知他人就能够构筑制造系统，能够确保与制造物有关的信息的保密性。另外，从厂家一侧来看，能够将往往是多品种少产量的作业要素执行装置委任给用户，销售通用性高的主体装置。该构筑方法的概念图示于图13(b)。另外，用户需要购入存储了识别信息的IC芯片，接受通信协议等的公开。〈由多个制造作业机构成的制造系统〉上述制造系统10由于由一台制造作业机构成，所以仅能够进行比较少的制造工序，但是通过构筑以下这样的制造系统能够进行比较多的制作工序，即，将与上述制造作业机12相同的制造作业机、从上述制造作业机12更换了作业要素执行装置所得的制造作业机等排列多个，将作业对象物从配置在上游侧的制造作业机搬送到配置在下游侧的制造作业机，并同时对作业对象物依次执行多个制造作业机各自的制造作业。即、能够制造某种程度上复杂的制造物。另外，能够选择制造作业机以及构成该制造作业机的多个作业要素执行装置，以能够根据制造物来构筑最佳作业工序并适当地执行该最佳化的作业工序。本说明书中，作为如此构成的制造系统，对采用组装系统逐个制造作业机执行作为制造作业的组装作业从而执行LED照明、电源模块、太阳能电池的组装的系统进行说明。i) LED照明组装系统首先，图14表示LED照明252的分解图。LED照明252包括:有底圆筒状的电极插座254、设于该电极插座254的内部的电极256、嵌合在电极插座254的上端的圆筒状的壳体258、设于该壳体258内部的带电极的电路基板260、通过粘接剂固接于壳体258的上端部的散热器262、配置在该散热器262的上端面的带电极的LED基板264、用于将该LED基板264固定在散热器262上的螺丝266、以及通过粘接剂固定在散热器262的上端部的半球状的罩体268。构筑用于制造LED照明252的系统的情况下，需要决定该系统所需的制造作业机的数量。即、主体装置准备工序的执行时、或执行前，需要进行决定制造系统所需的制造作业机数量的制造作业机数量决定工序。该制造作业机数量决定工序可以包含于主体装置准备工序中，也可以不同于主体装置准备工序。制造作业机数量决定工序中，按照组装顺序并列构成作为制造物的LED照明252的多个构成元件，提取要对各构成元件执行的作业要素。并且，对一个以上的作业要素的每一个，决定对构成元件执行一个以上作业要素的情况下的作业内容。如此，对各个作业要素的每一个决定作业内容时，决定在LED照明252的制造中所必需的多个作业内容。通过依次执行该多个作业内容，从而制造出LED照明252。因此，将一连串的多个作业内容中相连续并能够由一台制造作业机执行的一个以上作业内容归纳作为一个制造作业，将一连串的多个作业内容汇集在一个以上的制造作业中。该汇集的多个制造作业的数量是系统所需的制造作业机的数量，能够由该数量的制造作业机构筑制造系统。即、在制造作业机数量决定工序中，通过执行以下的工序来决定系统所需的制造作业机的数量:决定多个构成元件的组装顺序的构成元件组装顺序决定工序、提取对构成元件要执行的作业要素的构成元件对应作业要素提取工序、决定对构成元件执行一个以上的作业要素的情况下的作业内容的作业内容决定工序、将一连串的多个作业内容汇集在一个以上的制造作业中而决定制造作业的制造作业决定工序。另外，在构成制造物的多个构成元件的组装顺序中存在仅有一种的情况，也有存在多种的情况。组装顺序存在多种的情况下，根据多种组装顺序的各个组装顺序，多个作业内容的顺序而不同，所以存在制造作业的内容和制造作业的数量也不同的情况。即、能够通过变更组装顺序，来替换作业内容的顺序，能够变更制造作业的内容、制造作业的数量等、乃至制造作业机的数量。另外，在制造作业决定工序中，在将多个作业内容中连续的一个以上的作业内容归纳作为一个制造作业时，可以将能够由一台制造作业机最大限度地执行的一个以上的作业内容归纳作为一个制造作业，也可以以包含与安装作业有关的作业内容和与对安装作业的辅助性作业有关的作业内容的任一者在内的方式将一个以上的作业内容归纳作为一个制造作业。另外，对安装作业的辅助性作业是指，安装作业之前执行的作业、对安装后的元件执行的作业等。具体而言，LED照明252由电极插座254、电极256、壳体258、电路基板260、散热器262、LED基板264、螺丝266、罩体268这八个构成元件构成，该八个构成元件若按照组装顺序并列，则如图15所示并列。对最先组装的电极插座254要执行的作业要素是电极插座254的供给以及保持/释放，对接着组装的电极256要执行的作业要素是电极256的供给以及保持/释放。对于其他构成元件而言，对壳体258、电路基板260、LED基板264要执行的作业要素是各构成元件的供给、以及保持/释放，对螺丝266要执行的作业要素是螺丝266的供给、以及保持和螺丝拧紧。另外，对散热器262、罩体268要执行的作业要素是向安装各构成元件的部位涂布粘接剂、各构成元件的供给、以及保持/释放、粘接剂的干燥。并且，对应于该多个作业要素中的一个以上作业要素的各个作业要素，决定图15所示的作业内容。另外，对各构成元件，搬送作业也是必需的，但是由于对全部的构成元件来说搬送作业都是必需的作业，所以省略向图15记载。接着，将图15所示的一连串的多个作业内容中的连续的一个以上的作业内容归纳作为一个制造作业，将一连串的多个作业内容汇集在一个以上的制造作业中。这时，在本组装系统中，将能够由一台制造作业机最大限度地执行的一个以上的作业内容归纳作为一个制造作业。具体而言，例如对电极插座254的作业内容和对电极256的作业内容连续，但是各作业内容中包含安装作业。在构成为一台制造作业机上关于安装装置只能安装一台并该一台安装装置仅安装一种元件的情况下，对电极插座254的作业内容和对电极256的作业内容不能由一台制造作业机执行。因此，将对电极插座254的作业内容归纳作为一个制造作业，将对电极256的作业内容归纳作为一个制造作业。对壳体258、电路基板260的作业内容也同样地归纳作为一个制造作业。在对散热器262的作业内容中包含安装作业和对该安装作业的辅助性作业这两种作业。在一台制造作业机中，关于能够执行对安装作业的辅助性作业的组装辅助头装置只能安装一台，所以不能由一台制造作业机执行对散热器262的全部作业内容。因此，将对散热器262的作业内容中的除了粘接剂的干燥作业以外的其他三个作业内容归纳作为一个制造作业，使对散热器262的作业内容中的粘接剂的干燥作业在下一个制造作业中进行。即、将对散热器262的作业内容中的粘接剂的干燥作业和对LED基板264的作业内容归纳作为一个制造作业。下一个对螺丝266的作业内容中包含安装作业，但是不包含对该安装作业的辅助性作业。因此，能够仅将对螺丝266的作业内容归纳作为一个制造作业。但是，下一个对罩体268的作业内容中包含安装作业和对该安装作业的辅助性作业这两种作业，不能将对罩体268的全部作业内容归纳作为一个制造作业。因此，将对罩体268的作业内容中的一种辅助性作业和对螺丝266的作业内容归纳作为一个制造作业，将对罩体268的作业内容中的除了 一种辅助性作业的其他三个作业内容归纳作为一个制造作业。g卩、在LED照明的组装系统中，在一台制造作业机中，基本上进行一种元件的安装作业，需要对安装作业进行辅助性作业的情况下，以进行一种元件的安装作业和一种辅助性作业的方式将一连串的多个作业内容汇集在多个制造作业中。如此汇集而得到的制造作业为以下八个制造作用:(i)电极插座254向输送机上的载置、(ii)电极256向电极插座254内的安装、(iii)壳体258向电极插座254的嵌合、(iv)电路基板260向壳体258内的安装、(V)散热器262通过粘接剂向壳体258上端部的固接、(vi)粘接剂的干燥以及LED基板264向散热器262上端面的安装、(vii)LED基板264的螺纹连接以及粘接剂向散热器262上端部的涂布、(viii)罩体268向散热器262上端部的安装以及粘接剂的干燥。因此，LED照明的组装系统所需的制造作业机的台数被决定为八台。为了构筑由八台制造作业机构成的LED照明组装系统，需要八台主体装置，进而需要应安装在八台主体装置的各台上的作业要素执行装置。即、准备要安装在各主体装置上的作业要素执行装置的作业要素执行装置准备工序的执行时或执行前，需要进行决定各主体装置所需的作业要素执行装置的作业要素执行装置决定工序。该作业要素执行装置决定工序可以包含在作业要素执行装置准备工序中，也可以不同于作业要素执行装置准备工序。在作业要素执行装置决定工序中，执行决定作业要素执行装置的种类的作业要素执行装置类型决定工序和从该决定的种类的作业要素执行装置中单独地决定适于作业的一台作业要素执行装置的单独作业要素执行装置决定工序。作业要素执行装置类型决定工序中，根据要执行的作业内容或构成该作业内容的作业要素来决定作业要素执行装置的种类。具体而言，例如需要执行安装作业的情况下采用安装装置，需要执行供给作业的情况下采用供给装置。即使决定了要采用的作业要素执行装置的种类，在一种作业要素执行装置中也存在多个作业要素执行装置。即、例如虽说是供给装置，但存在供给方式不同的、供给能力不同的、制造公司不同等多个装置。因此，在单独作业要素执行装置决定工序中，从该多个装置中决定要安装在主体装置上的作业要素执行装置。附带说一下，如此决定的单独的作业要素执行装置在作业要素执行装置准备工序中准备，但是也存在该决定的单独的作业要素执行装置不流通的情况。这样的情况下，用户可以通过自己制造来准备该决定的单独的作业要素事项装置。关于作业要素执行装置的决定方法，由于在前面已经详细论述，所以关于作为制造作业执行电极插座254向输送机上的载置作业的制造作业机所需的作业要素执行装置的决定方法进行简单地说明。在执行电极插座254向输送机上的载置作业的制造作业机中，执行电极插座的供给作业、电极插座的载置作业、电极插座的搬送作业。因此，在作业要素执行装置类型决定工序中，要安装在第一台的主体装置上的作业要素执行装置采用供给装置、安装装置、搬送装置。并且，在单独作业要素执行装置决定工序中，如前面所论述，根据构成元件的诸要素来决定作业要素执行装置。具体地、作为安装装置即作业头装置，根据要保持/释放的灯泡插座的诸要素来决定特定的吸附型安装装置，作为搬送装置，根据要搬送的灯泡插座的诸要素来决定特定的双输送机。另外，作为供给装置，根据要供给的灯泡插座的诸要素来决定特定的托盘单元型供给装置。另外，例如作为作业内容需要进行对安装作业的辅助性作业的情况下，首先决定能够执行该辅助性作业的种类的作业要素执行装置。即、根据辅助性作业的内容来决定执行辅助性作业的作业要素执行装置的种类。例如，需要粘接剂的干燥作业的情况下决定为吹送暖风等的装置，需要拧螺丝作业的情况下决定拧螺丝装置。而且，考虑到装置的性能，从所决定种类的作业要素执行装置中决定单独的作业要素执行装置。例如，关于能够执行干燥作业的吹送暖风等的装置，考虑吹送的空气的温度、送风量等来决定单独的吹送装置，关于能够执行拧螺丝作业的装置，考虑到拧螺丝时的转矩等来决定单独的拧螺丝装置。另夕卜，决定作业要素执行装置时，根据各作业要素执行装置的可动作信息来决定要安装在主体装置上的作业要素执行装置，从而能够选择最佳的作业要素执行装置。决定作业要素执行装置时所利用的可动作信息可以利用存储在统一控制装置中的信息，也可以利用在其他介质中存储、记载等的信息。如上述那样决定的八台主体装置以及应安装于该八台主体装置的各台上的多个作业要素执行装置由上述的各种方法进行准备，并且通过进行作业要素执行装置组装工序，来构筑图16所示的LED照明组装系统269。构成LED照明组装系统269的八台制造作业机从配置在最上游侧(最左侧)的制造作业机开始依次是第一制造作业机270、第二制造作业机272、第三制造作业机274、第四制造作业机276、第五制造作业机278、第六制造作业机280、第七制造作业机282、第八制造作业机284。第一制造作业机270、第二制造作业机272、第三制造作业机274、第四制造作业机276是将上述制造作业机12的搬送装置26变更为模块型的双输送机242并拆下点胶装置32而得到的制造作业机。第五制造作业机278是将上述制造作业机12的搬送装置26变更为模块型的双输送机242而得到的制造作业机。第六制造作业机280和第八制造作业机284是将上述制造作业机12的搬送装置26变更为双输送机242并将点胶装置32变更为热空气吹送装置226而得到的制造作业机。第七制造作业机282是将上述制造作业机12的搬送装置26变更为双输送机242并且将安装装置28变更为装螺丝-拧螺丝装置230，将供给装置30变更为螺丝供给装置286而得到的制造作业机。另外，本LED照明252的制作工序中的粘接剂的涂布位置是壳体58、或者散热器262的上端面，所以作为执行粘接剂的涂布作业的装置，采用不具有变更点胶嘴76的角度的功能的点胶装置32。但是，假定以后因设计变更等而需要向壳体258等的侧面涂布粘接剂的涂布作业的情况，作为执行粘接剂的涂布作业的装置，也能够采用具有变更点胶嘴的角度的功能的点胶装置。或者，假定向壳体258等的侧面涂布粘接剂的涂布作业，也能够采用可变更壳体258等在输送机上的角度的搬送装置。即、在准备作业要素执行装置的工序中，可以考虑到作为用于执行辅助性作业的装置的组装辅助头装置进行作业的位置、方向、角度等来准备组装辅助头装置和搬送装置的至少一者。接着，在各制造作业机270等的统一控制装置中输入与在各制造作业机270等中执行的制造作业对应的源数据。关于源数据的输入，由于在前面已经详述，所以仅说明与八台制造作业机中的第一制造作业机270有关的源数据。输入给第一制造作业机270的源数据由图17所示的基本编码、图18所示的单位作业编码和图19所示的动作编码构成，该多个编码被输入给第一制造作业机270的统一控制装置。该多个编码根据第一制造作业机270进行的制造作业、构成该制造作业的多个作业内容、构成该多个作业内容的各个作业内容的一个以上的作业要素等生成。第一制造作业机270的制造作业是向输送机上载置电极插座254，根据图17 图19所示的源数据，将载置20个电极插座。即、在本LED照明组装系统269中，能够以一个循环制造20个LED照明。第一制造作业机270的制造作业如前面所述,包含电极插座254的供给、电极插座254的载置、灯泡插座254的搬送该三个作业内容。上述三种作业内容中的供给作业在制造作业的最初执行一次，搬送作业在制造作业的最后执行一次即可，而载置作业对20个电极插座254的各个电极插座反复执行。另外，构成供给作业的作业要素是供给装置的供给，构成搬送作业的作业要素是搬送装置的搬送。载置作业中，需要由安装装置保持/释放灯泡插座254，并且变更保持/释放位置，进而取得保持信息。因此，构成载置作业的作业要素是安装装置进行的保持/释放，移动装置进行的保持/释放位置的移动、相机装置进行的保持信息的取得。即、在载置作业中包含了三种作业要素。如此、包含三种作业要素并且反复执行20次的载置作业采用由多个动作编码构成的单位作业编码以使源数据简化是理想的。因此，在第一制造作业机270中，单位作业编码如图18所示采用相当于载置作业的电极插座载置编码、相当于供给作业的电极插座供给编码、相当于搬送作业的电极插座搬出编码这三个单位作业编码。即、多个作业内容的各个作业内容对应于单位作业编码。各单位作业编码包含一个以上的动作编码，各动作编码由与构成单位作业编码的作业内容对应的作业要素以及用于执行该作业要素的作业要素执行装置构成。具体地、如图19所示，电极插座供给编码由用于通过供给装置30供给载置了电极插座254的元件托盘的动作编码构成，电极插座搬出编码由用于通过搬送装置242将载置于输送机上的电极插座254搬送给第二制造作业机272的动作编码构成。并且，电极插座载置编码由用于通过移动装置40将安装装置28移动到电极插座254的供给位置的动作编码、用于通过安装装置28保持电极插座254的动作编码、用于通过移动装置40将保持有电极插座254的安装装置28移动到基部相机34上的动作编码、用于通过基部相机34拍摄保持在安装装置28上的电极插座254而取得保持状态的信息的动作编码、用于根据该保持状态的信息将安装装置28通过移动装置40移动到电极插座254的载置位置的动作编码、以及用于释放电极插座254的动作编码构成。另外，将制造作业的制造工序分割为多个，将该分割的工序进行编码化而得到的为基本编码。即、制造作业对应于多个基本编码。在第一制造作业机270中，一个基本编码如图18所示对应于一个作业内容，基本编码如图17所示生成，但是也可以以一个基本编码由多个作业内容构成的方式生成基本编码。对于如上述那样生成的多个动作编码的各个动作编码，如图19所示，输入作业要素编码化所得的作业要素编码和确定能够执行该作业要素的作业要素执行装置的装置确定编码，并且进一步如图18所示输入由动作编码构成的单位作业编码，如图17所示输入与各单位作业编码对应的基本编码，从而第一制造作业机270能够执行将电极插座254载置于双输送机242上的特定位置的制造作业。即、根据图17 图19所示的源数据生成多个动作指令，通过该多个动作指令使安装在第一制造作业机270上的多个作业要素执行装置动作。详细而言，在第一制造作业机270中，依次发送用于供给载置了电极插座254的托盘的动作指令、用于将安装装置28移动到电极插座254的供给位置的动作指令、用于保持载置于托盘上的电极插座254的动作指令、用于将保持有电极插座254的安装装置28移动到基部相机34上的动作指令、用于通过基部相机34拍摄保持在安装装置28上的电极插座254而取得该电极插座254的保持状态的信息的动作指令、用于使安装装置28移动到双输送机上的特定位置的动作指令、用于在双输送机242上的特定位置释放电极插座254的动作指令、用于搬送载置于双输送机242上的电极插座254的动作指令。各作业要素执行装置242等根据各动作指令执行各作业要素，从而在双输送机242上载置电极插座254，而且，所载置的电极插座254被搬送到第二制造作业机272。附带说一下，为了在一个循环中制造20台LED照明，存在反复20次的动作指令，但是为了简化说明，在第一制造作业机270以及以后的制造作业机中的动作指令的说明中，说明对制造一台LED照明的动作指令。另外，关于以下的制造作业机的各动作指令，对相机装置38、移动装置40、双输送机242的动作指令在各制造作业机270等中大致相同，所以省略与这些动作指令有关的说明。第二制造作业机272进行在作为基材的电极插座254上安装电极256的制造作业。在第二制造作业机272中，依次发送用于供给载置了电极256的托盘的动作指令、用于保持载置于托盘上的电极256的动作指令、用于在电极插座254的内部释放电极256的动作指令，通过执行各作业要素，安装了电极256的电极插座254被搬送到第三制造作业机274。另外，第三制造作业机274进行在安装了电极256的电极插座254内安装壳体258的制造作业，第四制造作业机276进行在该壳体258内安装电路基板260的制造作业。第三制造作业机274和第四制造作业机276的动作指令由于与上述第二制造作业机272的动作指令类似，所以省略对它们的说明。第五制造作业机278进行在壳体258的上端部通过粘接剂固接散热器262的制造作业。在第五制造作业机278中，依次发送用于将粘接剂涂布在壳体258的上端部的动作指令、用于供给载置了散热器262的托盘的动作指令、用于保持载置于托盘上的散热器262的动作指令、用于在涂布了粘接剂的壳体258的上端部释放散热器262的动作指令，通过执行各作业要素，利用粘接剂固接散热器262的固接作业完毕后的LED照明252被搬送到第六制造作业机280。第六制造作业机280进行使在第五制造作业机278中涂布的粘接剂干燥并在散热器262的上端面载置LED基板264的制造作业。在第六制造作业机280中，依次发送用于使将壳体258和散热器262粘接的粘接剂干燥的动作指令、用于供给载置了 LED基板264的托盘的动作指令、用于保持载置于托盘上的LED基板264的动作指令、用于在散热器262的上端面释放LED基板264的动作指令，通过执行各作业要素，将干燥作业和LED基板264的载置作业完毕后的LED照明252搬送到第七制造作业机282。另外，用于使粘接剂干燥的动作指令中的主指令对热空气吹送装置226开始吹送热空气进行指令，附带指令对吹送时间进行指令。该附带指令中能够采用吹送温度、吹送方向、吹送力等各种动作参数。第七制造作业机282进行通过螺丝226将LED基板264固定在散热器262上并将用于固接由第八制造作业机284安装的罩体268的粘接剂涂布在散热器262上的制造作业。在第七制造作业机282中依次发送用于供给螺丝266的动作指令、用于保持通过螺丝供给装置286供给的螺丝266的动作指令、用于执行拧螺丝的动作指令、用于释放螺丝266的动作指令、用于将粘接剂涂布在散热器262的上端的动作指令，通过执行各作业要素，拧螺丝作业和粘接剂涂布作业完毕后的LED照明252被搬送到第八制造作业机284。另外，用于执行拧螺丝的动作指令中的主指令对拧螺丝的开始进行指令，附带指令对拧螺丝的执行时间进行指令。该附带指令中能够采用拧螺丝时的旋转速度、旋转力矩等各种动作参数。第八制造作业机284进行在第七制造作业机278中涂布有粘接材料的位置安装罩体268并使该粘接剂干燥的制造作业。在第八制造作业机284中依次发送用于供给载置了罩体268的托盘的动作指令、用于保持载置于托盘的罩体268的动作指令、用于在散热器262上的涂布有粘接剂的位置释放罩体268的动作指令、用于使该粘接剂干燥的动作指令，通过执行各作业要素，制造完成了的LED照明252从制造作业机284送出。ii)电源模块组装系统图20表示电源模块302的分解图。电源模块302由底板314、焊接在该底板314上的绝缘基板316、与形成于底板314的四角的孔嵌合的四个套管318、通过该四个套管318固定在底板314上的壳体320、安装在壳体320内的多个针状端子322、安装在壳体320内的电极324、覆盖壳体320上部的盖部件326、粘贴在壳体320侧面的密封件328构成。另夕卜，虽然未图示，但是在壳体内填充有硅胶和环氧树脂这两种辅助材料。另外，本系统中，绝缘基板316被预先焊接于底板314，对该带绝缘基板的底板314执行制造作业。与前面表示的LED照明252同样地，将电源模块302的构成元件按照组装顺序并列，提取要对各构成元件执行的作业要素并且对各作业要素的每一个决定作业内容，如图21所示。以使一台制造作业机执行一种元件的安装作业或辅助性作业的方式将该一连串的多个作业内容汇集在多个制造作业中，如图21所示，汇集成以下七个制造作业:(i)向带绝缘基板的底板314安装套管318、(ii)向带绝缘基板的底板314安装壳体320、(iii)针状端子322向壳体320内的安装、(iv)电极324向壳体320内的安装、(V)两种辅助材料向壳体320内的排放、(vi)盖部件326向壳体320的安装、以及(vii)密封件328向壳体320的贴装。因此，为了构筑电源模块的组装系统，需要七台制造作业机。为了构筑由七台制造作业机构成的电源模块组装系统，准备七台主体装置，并准备应安装在该七台主体装置的各个上的作业要素执行装置。关于各主体装置所必需的作业要素执行装置的决定方法，由于在前面已详述，所以省略，在图21中表示各主体装置所必需的作业要素执行装置。而且，通过对所准备的主体装置和作业要素执行装置进行作业要素执行装置组装工序以及统一控制装置设定工序，从而构筑图22所示的电源模块组装系统329。另外，电源模块302的制造工序中，需要对安装在壳体320内的电极324实施引线接合加工，所以电源模块组装系统329由七台制造作业机330 342以及引线接合机344构成。七台制造作业机330 342从配置在最上游侧(最左侧)的制造作业机开始依次是第一制造作业机330、第二制造作业机332、第三制造作业机334、第四制造作业机336、第五制造作业机338、第六制造作业机340、第七制造作业机342。附带说一下，引线接合机344配置在第四制造作业机336与第五制造作业机338之间，但是由于与本发明无关，所以用双点划线表示。第一制造作业机330是将上述制造作业机12的搬送装置26变更为模块型的双输送机242，并将供给装置30变更为供给套管318的套管供给装置350，拆下点胶装置32而得到的。第二制造作业机332、第三制造作业机334、第四制造作业机336是将上述制造作业机12的搬送装置26变更为双输送机242，拆去点胶装置32而得到的。第五制造作业机338是将上述制造作业机12的搬送装置26变更为双输送机242，并将点胶装置32变更为双点胶装置232，拆去安装装置28和供给装置30而得到的。第六制造作业机340是将上述制造作业机12的搬送装置26变更为双输送机242，并且将供给装置30变更为供给盖部件326的盖部件供给装置352，拆去点胶装置32而得到的。第七制造作业机342是将上述制造作业机12的搬送装置26变更为双输送机242，并将供给装置30变更为带式供料器240，拆去点胶装置32而得到的。电源模块组装系统329中，首先，带绝缘基板316的底板314被送入第一制造作业机330，第一制造作业机330进行在该带绝缘基板316的底板314的四角安装四个套管318的制造作业。而且，第二制造作业机332以在形成于壳体320的四角处的孔中嵌合四个套管318的方式进行在底板314上安装壳体320的制造作业，第三制造作业机334进行在壳体320内部安装多个针状端子322的制造作业。接着，第四制造作业机336进行在壳体320内部安装电极324的制造作业。当第四制造作业机336进行的制造作业完毕时，由引线接合机344实施引线接合加工。而且，实施了引线接合加工的电源模块302被送入第五制造作业机338。第五制造作业机338进行在壳体320内部排放硅胶和环氧树脂两种辅助剂的制造作业，第六制造作业机340进行在壳体320的上部安装盖部剂326的制造作业。接着，第七制造作业机342进行在壳体320的侧面贴装密封件328的制造作业，当该第七制造作业机342进行的制造作业完毕，完成的电源模块302从第七制造作业机342送出。另外，本系统329的制造作业机330等的动作指令由于和上述LED照明组装系统269的制造作业机270等的动作指令类似，所以省略关于本系统329的动作指令的说明。另外，例如，在通过前面说明的LED照明组装系统269制造LED照明252的工场中，因某种原因，需要代替LED照明252而制造电源模块302的情况下，能够不废弃LED照明组装系统269，而是沿用构成该LED照明组装系统269的制造作业机270等的大部分，构筑电源模块组装系统329。具体而言，LED照明组装系统269的第二 第四制造作业机272 276由于与电源模块组装系统329的第二 第四制造作业机332 336相同，所以能够原封不动地沿用。LED照明组装系统269的第一制造作业机270除了供给装置30外与电源模块组装系统329的第一制造作业机330相同，通过新准备套管供给装置350而能够沿用。LED照明组装系统269的第五制造作业机278除了点胶装置32和供给装置30外与电源模块组装系统329的第六制造作业机340相同，所以通过新准备盖部件供给装置352而能够沿用。另外，点胶装置32拆除即可。LED照明组装系统269的第六制造作业机280除了供给装置30和热空气吹送装置226外与电源模块组装系统329的第七制造作业机342相同，所以通过新准备带式供料器240而能够沿用。另外，热空气吹送装置226拆除即可。附带说一下，电源模块组装系统329的第五制造作业机338沿用LED照明组装系统269的第七制造作业机282的主体装置并新准备双点胶装置232即可。即、仅通过新准备套管供给装置350、盖部件供给装置352、双点胶装置232、带式供料器240，就能够将LED照明组装系统269转用为电源模块组装系统329。另外，如前面所述，本说明书中的制造系统中，能够容易改写源数据，另外，改写的源数据能够输入给统一控制装置，所以对于制造作业的变更也容易应对。进一步讲，新准备的作业要素执行装置350等能够通过接口的通用化，简单地安装于制造作业机的主体装置。如此，根据本说明书中的制造系统，在成本、环境、容易度等上，能够适当地应对制造作业的变更。iii)太阳能电池组装系统图23表示太阳能电池372的分解图。太阳能电池372由硅电池374、焊接在该硅电池374的下表面的下面侧互连器376、焊接在硅电池374的上表面的上面侧互连器378构成。如果与前面所示的LED照明252 —样，将该太阳能电池372的构成元件按照组装顺序并列，提取要对各构成元件执行的作业要素，并对各作业要素的每一个决定作业内容，那么将如图24所示。如果将该一连串的多个作业内容以使一台制造作业机进行一种元件的安装作业和辅助性作业的方式汇集成多个制造作业，那么如图24所示，将汇集成以下三个制造作业:(i)向输送机上载置下面侧互连器376以及向下面侧互连器376上涂布焊膏、(ii)向下面侧互连器376上安装硅电池374以及向硅电池374上涂布焊膏、(iii)向硅电池374上涂布焊膏以及向硅电池374上安装上面侧互连器378。即、太阳能电池组装系统由三台制造作业机构成。另外，本系统中，为了提高生产量，使第二台制造作业机以及第三台制造作业机进行向硅电池374上涂布焊膏的涂布作业。太阳能电池组装系统379如图25所示由三台制造作业机构成。该三台制造作业机从配置在最上游侧(最左侧)的制造作业机开始依次是第一制造作业机380、第二制造作业机382、第三制造作业机384。第一制造作业机380以及第三制造作业机384是将上述制造作业机12的点胶装置32变更为焊膏印刷装置236并将供给装置30变更为供给互连器的互连器供给装置386而得到的。第二制造作业机382是将上述制造作业机12的点胶装置32变更为焊膏印刷装置236并将供给装置30变更为供给硅电池374的硅电池供给装置388而得到的。第一制造作业机380进行以下制造作业:将下面侧互连器互连器376载置于安装装置26的传送带50上的特定的位置，并对下面侧互连器376上表面的要涂布焊膏的全部部位印刷焊膏。接着，第二制造作业机382进行以下制造作业:在印刷了焊膏的下面侧互连器376上安装硅电池374，并在硅电池374上表面的要印刷焊膏的部位的一部分上印刷焊膏。接着，第三制造作业机384进行以下制造作业:在硅电池374上表面的要印刷焊膏的部位的剩余部分印刷焊膏，并在硅电池374上的印刷了焊膏的部位安装上面侧互连器378。而且，当该第三制造作业机384进行的制造作业完毕，从第三制造作业机384送出制造好的太阳能电池372。另外，本系统379的制造作业机380等的动作指令由于也与上述LED照明组装系统269的制造作业机270等的动作指令类似，所以省略与本系统379的动作指令有关的说明。另外，本太阳能电池组装系统379由三台制造作业机380等构成，但是也能够由一台制造作业机组装太阳能电池372。这种情况下，例如，只要在第一制造作业机380上安装硅电池供给装置388即可。在一台制造作业机中，生产能力低，但是例如在开发阶段等，不需要大量生产，所以一台制造作业机能够充分应对。另外，在太阳能电池的销售步入正轨，希望组装大量太阳能电池的情况下，例如由台数多于三台的制造作业机构成太阳能电池组装系统，从而能够提高太阳能电池的生产能力。如此，也能够考虑组装系统的生产能力来决定组装系统所必需的制造作业机的数量。附图标记说明10制造系统 12制造作业机(组装作业机)24作业机主体(主机架)(主体装置)26搬送装置(作业要素执行装置)28安装装置(作业头装置)(保持/释放头装置)(作业要素执行装置)30供给装置(元件供给装置)(作业要素执行装置)32点胶装置(作业头装置)(组装辅助头装置)(作业要素执行装置)38相机装置(作业要素执行装置)40移动装置(头移动装置)(主机架)(主体装置)52搬送马达(动作设备)54托盘移动装置(动作设备) 72正负压供给装置(动作设备)78排出装置(动作设备)100安装装置控制装置(单独控制装置)104点胶装置控制装置(单独控制装置)108供给装置控制装置(单独控制装置)112搬送装置控制装置(单独控制装置)116相机装置控制器(单独控制装置)130主统一控制装置(统一控制装置)(主体装置)136辅助统一控制器(统一控制装置)(主体装置)166电路基板(第一元件)169电子电路元件(第二元件)174作业要素执行装置识别部176 统一接口部178指令发送处理部184源数据输入接受部186源数据存储部188动作指令生成部210单独接口部212识别信息储存部(识别信息)218指令转换部 220高频焊机(作业要素执行装置)222激光激发装置(作业要素执行装置)
224UV照射装置(作业要素执行装置)226热风吹送装置(作业要素执行装置)228拧螺丝装置(作业要素执行装置)230装螺丝-拧螺丝装置(作业要素执行装置)232双点胶装置(作业要素执行装置)234安装装置(作业要素执行装置)236焊膏印刷装置(作业要素执行装置)240带式供料器(作业要素执行装置)242双输送机(作业要素执行装置)243移载器(作业要素执行装置)252LED照明(制造物)269LED照明组装系统(制造系统)270第一制造作业机272第二制造作业机274第三制造作业机276第四制造作业机278第五制造作业机280第六制造作业机282第七制造作业机284第八制造作业机286螺丝供给装置(作业要素执行装置)302电源模块(制造物)329电源模块组装系统(制造系统)330第一制造作业机332第二制造作业机334第三制造作业机336第四制造作业机338第五制造作业机340第六制造作业机342第七制造作业机350套管供给装置(作业要素执行装置)352盖部件供给装置(作业要素执行装置)372太阳能电池(制造物)379太阳能电池组装系统(制造作业系统)380第一制造作业机382第二制造作业机384第三制造作业机
权利要求
1.一种制造系统构筑方法，是构筑制造系统的方法，该制造系统依次进行一个以上制造作业机的各自的制造作业而制造一个制造物，其特征在于，所述制造系统构筑方法包括: 主体装置准备工序，针对所述一个以上制造作业机的各个制造作业机准备主体装置，该主体装置具有:(a)主机架，用于装入分别执行构成制造作业的多个作业要素中的一个作业要素的多个作业要素执行装置、和(b)统一控制装置，用于统一控制所述多个作业要素执行装置； 作业要素执行装置准备工序，针对所述一个以上制造作业机的各个制造作业机准备所述多个作业要素执行装置； 作业要素执行装置组装工序，在针对所述一个以上制造作业机的各个制造作业机所准备的所述主体装置的所述主机架上组装针对该一个以上制造作业机的各个制造作业机所准备的所述多个作业要素执行装置；以及 统一控制装置设定工序，对针对所述一个以上制造作业机的各个制造作业机所准备的所述主体装置所具有的所述统一控制装置进行设定，该设定用于统一控制针对所述一个以上制造作业机的各个制造作业机所准备的所述多个作业要素执行装置。
2.按权利要求1所述的制造系统构筑方法，其中，所述主体装置准备工序是以基于制造所述一个制造物所必需的作业的内容而决定的必需的所述一个以上制造作业机的数量来准备所述主体装置的工序。
3.按权利要求1或2所述的制造系统构筑方法，其中，所述作业要素执行装置准备工序是针对所述一个以上制造作业机的各个制造作业机准备基于由所述一个以上制造作业机的各个制造作业机应进行的制造作业的内容而决定的所述一个以上制造作业机的各个制造作业机所必需的所述多个作业要素执行装置的工序。
4.按权利要求1 3中任一项所述的制造系统构筑方法，其中，所述一个以上制造作业机中的至少一个制造作业机是进行由多个元件组装而成的组装物的组装作业以作为所述至少一个制造作业机进行的制造作业的组装作业机，并且进行在所述多个元件中的一个元件即第一元件上组装所述多个元件中的另一个元件即第二元件的作业以作为所述组装作业的至少一部分， 作为所述组装作业机的所述一个以上制造作业机中的至少一个制造作业机各自的所述多个作业要素执行装置包含搬送装置，该搬送装置执行所述第一元件和所述组装物的至少一方的搬送以作为所述多个作业要素中的一个作业要素， 所述作业要素执行装置准备工序是如下的工序:针对作为所述组装作业机的所述一个以上制造作业机中的至少一个制造作业机的各个制造作业机，准备基于所述第一元件和所述组装物的至少一方的诸要素而决定的所述搬送装置，以作为所述多个作业要素执行装置中的一个作业要素执行装置。
5.按权利要求1 4中任一项所述的制造系统构筑方法，其中，所述一个以上制造作业机中的至少一个制造作业机是进行由多个元件组装而成的组装物的组装作业以作为所述至少一个制造作业机进行的制造作业的组装作业机，并且进行在所述多个元件中的一个元件即第一元件上组装所述多个元件中的另一个元件即第二元件的作业以作为所述组装作业的至少一部分，作为所述组装作业机的所述一个以上制造作业机中的至少一个制造作业机各自的所述多个作业要素执行装置包括作为作业头装置的一个以上组装作业用作业头装置，所述一个以上组装作业用作业头装置执行将所述第二元件组装于所述第一元件所必需的作业以作为所述多个作业要素的一个作业要素， 所述一个以上组装作业用作业头装置的至少一个组装作业用作业头装置是保持/释放头装置，执行所述第二元件的保持/释放以作为将所述第二元件组装于所述第一元件所必需的作业， 所述作业要素执行装置准备工序是如下的工序:针对作为所述组装作业机的所述一个以上制造作业机中的至少一个制造作业机的各个制造作业机，准备基于所述第二元件的诸要素而决定的所述保持/释放头装置，以作为所述多个作业要素执行装置中的一个作业要素执行装置。
6.按权利要求1 5中任一项所述的制造系统构筑方法，其中，在所述主体装置准备工序中所准备的所述一个以上制造作业机各自的所述主体装置的所述统一控制装置被构成为，通过依次发送分别作为针对所述多个作业要素执行装置中的一个作业要素执行装置所进行的一个动作的指令的多个动作指令来统一控制所述多个作业要素执行装置，并具有:(a)源数据存储部，存储将为了进行制造作业而应由所述多个作业要素执行装置的各个作业要素执行装置执行的所述作业要素的内容编码化而得到的源数据；(b)动作指令生成部，基于该源数据生成所述多个动作指令；(c)指令发送处理部，进行将由该动作指令生成部生成的所述多个动作指令向所述多个作业要素执行装置发送的发送处理；和((1)源数据输入接受部，接受存储在所述源数据存储部的源数据的输入， 所述统一控制装置设定工序包含:将所述源数据输入针对所述一个以上制造作业机的各个制造作业机所准备的所述主体装置所具有的所述统一控制装置的所述源数据输入接受部的工序。
7.按权利要求6所述的制造系 统构筑方法,其中,所述一个以上制造作业机的各个制造作业机进行的制造作业分别包含由所述多个作业要素执行装置的一个以上作业要素执行装置进行的一连串的多个动作构成的多个单位作业， 输入到所述源数据输入接受部的所述源数据具有将多个单位作业编码和多个动作编码组层次化而得到的结构， 所述多个单位作业编码与所述多个单位作业对应，分别表示所述多个单位作业中的一个单位作业； 所述多个动作编码组分别与所述多个单位作业编码中的一个单位作业编码建立关联，分别包括表示构成所述多个单位作业编码中的一个单位作业编码所表示的所述多个单位作业中的一个单位作业的、由所述多个作业要素执行装置中的一个以上作业要素执行装置进行的一连串的多个动作的多个动作编码。
8.按权利要求7所述的制造系统构筑方法，其中，所述多个动作编码的各个动作编码包含装置确定编码和作业要素编码，所述装置确定编码用于确定所述多个作业要素执行装置中的进行由所述多个动作编码的各个动作编码所表示的动作的作业要素执行装置，对所述多个作业要素执行装置中的由所述装置确定编码确定的作业要素执行装置所执行的所述作业要素编码化而得到所述作业要素编码，将所述源数据输入所述源数据输入接受部的工序是至少针对所述多个动作编码的各个动作编码输入所述装置确定编码和所述作业要素编码的工序。
9.按权利要求7或8所述的制造系统构筑方法，其中，与所述多个单位作业编码中的一个单位作业编码建立了关联的所述多个动作编码组中的一个动作编码组、和与所述多个单位作业编码中的另一个单位作业编码建立了关联的所述多个动作编码组中的一个动作编码组，除分别包含的针对所述多个动作编码所表示的由所述多个作业要素执行装置中的一个以上作业要素执 行装置进行的一连串的多个动作的动作参数外通用化。
全文摘要
提供一种能够构筑通用性高的制造系统的制造系统构筑方法。构筑依次进行一个以上制造作业机的各自的制造作业而制造出制造物的系统(10)的方法中构成为包含(a)针对各制造作业机准备具有主机架(24)和统一控制装置的主体装置的工序；(b)针对各制造作业机准备多个作业要素执行装置(26、28、30等)的工序；(c)将所准备的多个作业要素执行装置组装于所准备的主体装置的主机架的工序；以及(d)对所准备的主体装置所具有的统一控制装置进行用于统一控制所准备的多个作业要素执行装置的设定的工序。根据这种结构，能够构筑具有可执行各种作业的制造作业机的系统，能够构筑通用性高的制造系统。
文档编号B23P21/00GK103097076SQ20118004217
公开日2013年5月8日 申请日期2011年6月29日 优先权日2010年9月8日
发明者儿玉诚吾, 岩城范明 申请人:富士机械制造株式会社