专利名称：带有水平回转变位装置的等离子柔性焊接机器人工作站的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种焊接机器人工作站，特别涉及一种带有水平回转变位装置的等离子柔性焊接机器人工作站。
背景技术：
现有技术中的焊接机器人工作站，大多是焊接机器人在固定点位或直线焊缝进行自动化焊接，但焊接机器人有一定的工作半径。如果需要焊接的点位超出焊接机器人的工作半径之外，当然可以通过增加一定的工装使得工件的焊接工位处于焊接机器人的工作半径之内如公开号为CN102294558A的中国发明专利公开了名为“一种机器人柔性焊接工作站”，其整个工位可以沿回转轴翻转，且变位框架可在一导轨上移动且设置有快换工装，从而实现适应多品种工件的焊接，提高工作效率，降低劳动强度的。但是该技术仍然仅适用于直线焊缝，对于环缝例如圆管与圆管的对缝焊接便无能为力了。
发明内容本实用新型的目的正是在于针对上述现有技术存在的不足，提供一种带有水平回转变位装置的等离子柔性焊接机器人工作站，可对带有环缝工件进行自动化焊接。为此，本实用新型提供的技术方案是这种带有水平回转变位装置的等离子柔性焊接机器人工作站，它包括工业关节机器人系统、等离子焊接系统、自动送丝机，与现有技术不同之处在于它还包括自动化工装系统，所述的自动化工装系统包括机架I、安装于机架I上的卡座2、安装于卡座2上的可由伺服电机5带动旋转的快速定位夹具6、安装于机架I上的两根X轴轨道3、可在X轴轨道3上沿X轴向滑动的托架座4、安装于托架座4顶部的两根Y轴轨道7、可在Y轴轨道7上沿Y轴向滑动的顶部带有滚子9的两个托架臂8，两个托架臂8之间的中心线在水平面上的投影与快速定位夹具6的中心轴线在水平面上的投影相重合。更近一步地，两个托架臂8可通过丝杠及调节手柄10使它们之间远离和靠近，但它们之间的中心线在水平面上的投影始终与快速定位夹具6的中心轴线在水平面上的投
影相重合。作为优选，快速定位夹具6为自动定心的三爪卡盘。与现有技术相比，本实用新型快速定位夹具可实现工件的快速定位、固定；可沿X轴向滑动的托架座及顶部带有滚子的两个托架臂可以托住不同规格的工件，伺服电机带动快速定位夹具缓慢旋转，与先进的工业关节机器人系统、等离子焊接系统和自动化工装系统有机融合集成在一起，应用自动化控制技术、人机交互技术，实现自动化等离子焊接作业，具有产品焊接质量好，生产效率高，适应多种产品规格、通用性强的特点。
图I为本实用新型自动化工装系统的结构示意图。
具体实施方式
参照图I所示实施例1，外购日本莫托曼M0T0MAN工业关节机器人系统、美国飞马特THERMAL等离子焊接系统、通用自动送丝机，然后配置自动化工装，所述的自动化工装包括铁制机架I、安装于机架I上的卡座2、安装于卡座2上的可由伺服电机5带动旋转的自动定心的三爪卡盘6、安装于机架I上的两根X轴轨道3、可在X轴轨道3上沿X轴向滑动的托架座4、安装于托架座4顶部的两根Y轴轨道7、可在Y轴轨道7上沿Y轴向滑动的顶部带有滚子9的两个托架臂8，保证两个托架臂8之间的中心线在水平面上的投影与快速定位夹具6的中心轴线在水平面上的投影相重合，并使两个托架臂8可通过丝杠及调节手柄10使它们之间远离和靠近，但它们之间的中心线在水平面上的投影始终与快速定位夹具6的中心轴线在水平面上的投影相重合。 自动定心的三爪卡盘可实现工件的快速定位、固定；可沿X轴向滑动的托架座及顶部带有滚子的两个托架臂可以托住不同规格的工件，伺服电机可带动快速定位夹具缓慢旋转，以上形成的自动化工装系统与先进的工业关节机器人系统、等离子焊接系统和自动化工装系统有机融合集成在一起，实现自动化等离子焊接作业，具有产品焊接质量好，生产效率高，适应多种产品规格、通用性强的特点。以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属的普通技术人员来说，在不脱离本本实用新型思路的前提下，还可以做出简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。
权利要求1.一种带有水平回转变位装置的等离子柔性焊接机器人工作站，它包括工业关节机器人系统、等离子焊接系统、自动送丝机，其特征在于它还包括自动化工装系统，所述的自动化工装系统包括机架(I)、安装于机架(I)上的卡座(2)、安装于卡座(2)上的可由伺服电机(5 )带动旋转的快速定位夹具(6 )、安装于机架(I)上的两根X轴轨道(3 )、可在X轴轨道(3)上沿X轴向滑动的托架座(4)、安装于托架座(4)顶部的两根Y轴轨道(7)、可在Y轴轨道(7)上沿Y轴向滑动的顶部带有滚子(9)的两个托架臂(8)，两个托架臂(8)之间的中心线在水平面上的投影与快速定位夹具(6 )的中心轴线在水平面上的投影相重合。
2.根据权利要求I所述的一种带有水平回转变位装置的等离子柔性焊接机器人工作站，其特征在于所述的两个托架臂(8)可通过丝杠及调节手柄(10)使它们之间远离和靠近。
3.根据权利要求I或2所述的一种带有水平回转变位装置的等离子柔性焊接机器人工作站，其特征在于所述的快速定位夹具(6)为自动定心的三爪卡盘。
专利摘要本实用新型涉及一种焊接机器人工作站，特别涉及一种带有水平回转变位装置的等离子柔性焊接机器人工作站。它包括工业关节机器人系统、等离子焊接系统、自动送丝机，还包括自动化工装系统，自动化工装系统包括机架、安装于机架上的卡座、安装于卡座上的可由伺服电机带动旋转的快速定位夹具、安装于机架上的两根X轴轨道、可在X轴轨道上沿X轴向滑动的托架座、安装于托架座顶部的两根Y轴轨道、可在Y轴轨道上沿Y轴向滑动的顶部带有滚子的两个托架臂，两个托架臂之间的中心线在水平面上的投影与快速定位夹具的中心轴线在水平面上的投影相重合。本实用新型具有产品焊接质量好，生产效率高，适应多种产品规格、通用性强的特点。
文档编号B23K37/047GK202539784SQ20122020314
公开日2012年11月21日 申请日期2012年5月8日 优先权日2012年5月8日
发明者刘志军 申请人:山东康佰力机器人自动化有限公司