一种组装的制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种组装机，它包括机架、设于该机架顶部的组装台、用于抓取待组装工件A和待组装工件B的机械臂、以及用于控制所述机械臂动作的机械臂控制器，所述组装台上设置有可前后推拉移动的推拉式活动架、以及用于固定所述活动架前后位置的定位机构，所述活动架上设有用于固定待组装工件C的物料座，所述组装台上还设置有：位于所述机械臂下方的一台CCD工业相机Ⅰ、以及位于所述推拉式活动架上方的五台CCD工业相机Ⅱ，所述的CCD工业相机Ⅰ和CCD工业相机Ⅱ均与所述机械臂控制器电连接。本实用新型这种组装机装配精度高且装配速度快。
【专利说明】一种组装机
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种组装机。
【背景技术】
[0002]在电子行业和汽车行业，经常需要进行零部件的装配，传统的人工装配方式远远不能满足行业对装配精度、装配效率的要求。装配完成之后，主要依靠人工操作三坐标测量机对装配结果进行检测，速度较慢，成本较高。
[0003]参照图1?图2所示，现有一款产品在生产过程中，需要将镜头(代号:Ream，在此称之为待组装工件A)和中板(代号:Housing，在此称之为待组装工件B)组装到产品本体(在此称之为待组装工件C)上，因为各工件的周边都没有可靠的空间位置提供基准，故无论是采用人工手工或者是借助辅助治具，都很难达到工艺要求的角度和位置精度，良率无法得到保证，费事费力，自动化程度低。
实用新型内容
[0004]本实用新型目的是:针对上述问题，提供一种装配精度高的组装机。
[0005]本实用新型的技术方案是:所述的组装机，它包括机架、设于该机架顶部的组装台、用于抓取待组装工件A和待组装工件B的机械臂、以及用于控制所述机械臂动作的机械臂控制器，所述组装台上设置有可前后推拉移动的推拉式活动架、以及用于固定所述活动架前后位置的定位机构，所述活动架上设有用于固定待组装工件C的物料座，所述组装台上还设置有:位于所述机械臂下方的一台CXD工业相机1、以及位于所述推拉式活动架上方的五台CXD工业相机II，所述的CXD工业相机I和CXD工业相机II均与所述机械臂控制器电连接。
[0006]作为优选，所述的五台CXD工业相机II中，其中四台呈矩形分布。
[0007]作为优选，所述活动架上共设置有两个所述物料座，且这两个物料座在活动架上
一前一后分布。
[0008]作为优选，所述活动架的动作由伺服电机驱动。
[0009]作为优选，所述组装台上设置有用于暂存待组装工件A、待组装工件B和待组装工件C的物料托盘。
[0010]本实用新型的优点是:本实用新型这种组装机利用六个CCD工业相机来定位各个待组装件的相对位置，其组装精度可以达到±0.03毫米和±0.2度。而且本实用新型的装配精度仅依赖于机械臂和CCD工业相机的精度，因此，稳定性和可靠性大大提高。而且该组装机在活动架上布置有一前一后的两个物料座，当其中一个物料座处于组装工位时，另一个物料座就处于上下料工位，可以不间断连续上料，提高了产品的组装效率。
【专利附图】
【附图说明】
[0011]下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述:[0012]图1为本实用新型实施例中待组装工件A的结构示意图；
[0013]图2为本实用新型实施例中待组装工件B的结构示意图；
[0014]图3为本实用新型实施例中待组装工件C的结构示意图；
[0015]图4为本实用新型实施例中组装机的结构简图；
[0016]其中:1-组装台，2-机械臂，3-物料座，4-C⑶工业相机I，5_C⑶工业相机II，6-物料托盘。
【具体实施方式】
[0017]图4出示了本实用新型这种组装机的一个具体实施例，它包括机架(图中未示出)、设于该机架顶部的组装台1、机械臂2、以及机械臂控制器(图中未画出)，其中，机械臂主要用于抓取待组装工件A (Ream)和待组装工件B (Housing)，机械臂控制器主要用于控制所述机械臂的动作。
[0018]所述组装台I上安装有推拉式活动架(图中未画出)，当对该活动架施加前后方向的推力或拉力时，其能够前后移动。该活动架上设有用于固定待组装工件c(即【背景技术】中所说的产品本体)的两个物料座3，而且这两个物料座3在活动架上一前一后分布。使用时，两物料座3上均能固定待组装工件C，当活动架前后移动时，两物料座3随之同步前后移动。
[0019]所述组装台I上还设置有:用于固定所述活动架前后位置的定位机构、位于所述机械臂2下方的一台CXD工业相机I 4、位于所述推拉式活动架上方的五台CXD工业相机II 5、以及物料托盘6。其中，活动架的动作由伺服电机驱动。所述C⑶工业相机I 4和CXD工业相机II 5均与所述机械臂控制器电连接。所述的五台CXD工业相机II 5中，其中有四台呈矩形分布。物料托盘6用于暂时存放所述待组装工件A、待组装工件B和待组装工件C，为组装工作提供原料。
[0020]再结合图4所示，现将本实施例的工作原理简单介绍如下:工作时，机械臂2抓取物料托盘6中的待组装工件A或待组装工件B后移动到CXD工业相机I 4的上方，CXD工业相机I 4对抓取的待组装工件A或待组装工件B进行拍照，经CXD工业相机I进行图像处理后，获得该待组装工件A的三维坐标值并将其传递给机械臂控制器。同时，工作人员将物料托盘6中的待组装工件C固定放置在物料座3上，伺服电机工作，带动所述活动架使物料架3上的待组装工件C移动到五台CXD工业相机II 5的下方，通过定位机构将活动架的前后位置锁紧(此时，待组装工件C被固定在等待组装的处于工作位置)，然后所述五台CCD工业相机II 5共同对待组装工件C进行拍照(拍照时，其中呈矩形分布的四台相机拍摄待组装工件C上的四个点，每两个个点拟合一条直线，同时拟合出两条直线的中心线位置，第五台相机摄待组装工件C上的位置基准点(该位置基准点为工件C上的圆孔，如图3))，经图像处理后获得待组装工件C上目标位置(即待组装工件A/待组装工件B的安装位置)的三维坐标值，并将该坐标值传递给机械臂控制器。机械臂控制器计算得出待组装工件A或待组装工件B当前坐标值与目标位置的坐标值之间的偏差，并根据该偏差值控制机械臂2携带待组装工件A或B移动至待组装工件C上的目标位置处进行组装作业，从而将待组装工件A、B、C装配在一起构成成品。
[0021]本例在活动架上设有一前一后的两个物料座，当其中一个物料座中的待组装工件C处于工作位置进行组装时，操作者可以在另一个物料座3中放置另一待组装物料C进行上料工作，待前一个待组装工件C组装完毕后，伺服电机就可以将上好料的后一个待组装工件C送入工作位置进行组装，依次循环，确保整个系统高效运行，提高了产品的组装效率。
[0022]当然，上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让人们能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型主要技术方案的精神实质所做的等效变换或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
【权利要求】
1.一种组装机，其特征在于:它包括机架、设于该机架顶部的组装台(I)、用于抓取待组装工件A和待组装工件B的机械臂(2)、以及用于控制所述机械臂动作的机械臂控制器，所述组装台(I)上设置有可前后推拉移动的推拉式活动架、以及用于固定所述活动架前后位置的定位机构，所述活动架上设有用于固定待组装工件C的物料座(3)，所述组装台(I)上还设置有:位于所述机械臂(2)下方的一台CXD工业相机I (4)、以及位于所述推拉式活动架上方的五台CXD工业相机II (5)，所述的CXD工业相机I (4)和CXD工业相机II (5)均与所述机械臂控制器电连接。
2.根据权利要求1所述的组装机，其特征在于:所述的五台CXD工业相机II(5)中，其中四台呈矩形分布。
3.根据权利要求1所述的组装机，其特征在于:所述活动架上共设置有两个所述物料座(3 )，且这两个物料座(3 )在活动架上一前一后分布。
4.根据权利要求1所述的组装机，其特征在于:所述活动架的动作由伺服电机驱动。
5.根据权利要求1所述的组装机，其特征在于:所述组装台(I)上设置有用于暂存待组装工件A、待组装工件B和待组装工件C的物料托盘(6)。
【文档编号】B23P21/00GK203592295SQ201320799178
【公开日】2014年5月14日 申请日期:2013年12月6日 优先权日:2013年12月6日
【发明者】靳登科, 王妹婷, 崔惠峰 申请人:苏州逸美德自动化科技有限公司