一种多自由度航空发动机装配平台的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开一种多自由度航空发动机装配平台，包括提升装置、俯仰驱动装置、C型环驱动装置、C型环装置和控制模块。提升装置固定连接在一地基上；俯仰驱动装置上下滑动连接在提升装置上，且具有一竖直连接面；C型环驱动装置转动连接在竖直连接面上，且具有一驱动齿轮；C型环装置具有一与驱动齿轮相啮合的C型环，C型环于驱动齿轮转动时绕一转动中心线转动；控制模块分别与提升装置、俯仰驱动装置和C型环驱动装置电连接。本实用新型能够实现多个自由度方向的动作，且发动机核心机、单元体、整机等可通用化装配，便于工人或工业机器人的装配作业，减轻了劳动强度，提高了生产效率；该多自由度装配平台占地面积小，具有更高的安全性。
【专利说明】一种多自由度航空发动机装配平台
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种装配平台，特别涉及一种用于航空发动机装配的多自由度装配平台，属于航空发动机装配平台【技术领域】。
【背景技术】
[0002]作为关系国家安全和国民经济命脉的战略性产业，航空制造业是衡量一个国家整体工业发展水平的重要标志。作为飞机的“心脏”一航空发动机，在航空技术的发展过程中起着关键性作用。航空发动机不仅是飞机的动力，而且也是航空技术发展的推动力，并且已成为一个国家科技水平、军事实力和综合国力的重要标志之一。但是，与西方发达国家相t匕，中国航空制造业的发展还存在很大差距。航空发动机装配作为整个发动机制造的关键环节，其装配质量和效率对航空发动机性能、可靠性、生产效率等都有非常重要的影响。
[0003]航空发动机的制造过程是由零件装配成组件，由组件装配成部件，再由部件对接成整机。目前，我国航空发动机装配整体设计制造水平落后，航空发动机装配仍采用手工作业，由于航空发动机零部件数目繁多，型号规格相似，装配工艺复杂，所以错装、漏装现象时有发生，严重影响了装配的质量。此外，目前国内在进行航空发动机总装配时，主要采用吊装或者利用4一6根立柱支撑装配。可活动自由度单一，工人装配时存在危险等成为现有装配方式下暴露的问题并且严重影响装配效率。低效的传统航空发动机装配技术已成为制约我国航空发动机快速研制的巨大障碍。所以，如何缩短装配时间和稳定装配质量成为亟待解决的问题。
[0004]“工欲善其事，必先利其器”，设计一种具有良好柔性，装配周期短，占地面积小，安全可靠的多自由度航空发动机装配平台并高效地利用该平台，是提高航空发动机制造企业竞争力的一个重要途径，也是需要进行深入探讨的课题。
实用新型内容
[0005]本实用新型的目的是提供一种多自由度航空发动机装配平台，解决现有装配方式下存在的可活动的自由度数单一，工人作业不方便；装配周期长，效率低；作业不安全等问题。
[0006]为了实现上述目的，本实用新型的多自由度航空发动机装配平台，包括:
[0007]提升装置，固定连接在一地基上；
[0008]俯仰驱动装置，上下滑动连接在所述提升装置上，且具有一竖直连接面；
[0009]C型环驱动装置，转动连接在所述竖直连接面上，且具有一驱动齿轮；
[0010]C型环装置，具有一与所述驱动齿轮相啮合的C型环，所述C型环于所述驱动齿轮转动时绕一转动中心线转动；以及
[0011]控制模块，分别与所述提升装置、所述俯仰驱动装置和所述C型环驱动装置电连接。
[0012]上述的多自由度航空发动机装配平台，其中，所述提升装置包括机架和丝杠机构，所述俯仰驱动装置通过所述丝杠机构连接在所述机架上，所述机架固定连接在所述地基上。
[0013]上述的多自由度航空发动机装配平台，其中，所述提升装置还包括机架上盖、底座和二限位开关，所述机架上盖连接在所述机架上侧，所述底座连接在所述机架下侧，二所述限位开关分别连接在所述机架上盖和所述底座，且二所述限位开关分别与所述控制模块电连接。
[0014]上述的多自由度航空发动机装配平台，其中，所述俯仰驱动装置包括固定板和连接在所述固定板上的齿轮副机构，所述竖直连接面设置于所述固定板上，所述C型环驱动装置通过所述齿轮副机构连接在所述竖直连接面上。
[0015]上述的多自由度航空发动机装配平台，其中，所述齿轮副机构包括二驱动齿轮轴和回转支承，所述回转支承包括回转支承内圈和回转支承外圈，二所述驱动齿轮轴对称连接在所述固定板的两侧，所述C型环驱动装置包括C型环支座，所述回转支承外圈固定连接在所述C型环支座上，所述回转支承内圈固定连接在所述固定板上，所述回转支承外圈与所述驱动齿轮轴相啮合。
[0016]上述的多自由度航空发动机装配平台，其中，所述俯仰驱动装置还包括齿轮护罩，所述齿轮护罩连接在所述固定板的外侧。
[0017]上述的多自由度航空发动机装配平台，其中，还包括限制所述回转支承转动的角度的多个挡块，所述挡块包括第一挡块、第二挡块和第三挡块，所述第一挡块和所述第二挡块连接在所述固定板上，所述第三挡块连接在所述C型环支座上的与所述第一挡块和所述第二挡块相对的表面上，且所述第三挡块位于所述第一挡块和第二挡块之间。
[0018]上述的多自由度航空发动机装配平台，其中，所述转动中心线与所述竖直连接面平行。
[0019]上述的多自由度航空发动机装配平台，其中，所述C型环驱动装置还包括检测所述C型环装置转动角度的角度传感器，所述角度传感器与所述控制模块电连接。
[0020]上述的多自由度航空发动机装配平台，其中，所述C型环驱动装置还包括限位座、气弹簧和限位挡块，所述限位座一端通过一转轴转动连接在所述C型环支座上，所述气弹簧连接在所述限位座的另一端和所述C型环支座之间，所述限位挡块连接在所述限位座与所述固定板相对的表面上。
[0021]上述的多自由度航空发动机装配平台，其中，所述C型环装置还具有多个夹持连接机构，多个所述夹持连接机构连接在所述C型环的同侧。
[0022]上述的多自由度航空发动机装配平台，其中，所述夹持连接机构包括两个第一夹持连接件，相对连接在所述C型环的两个端部，所述第一夹持连接件包括第一销轴、销轴拉紧轴和第一销轴调整组件，所述第一销轴调整组件连接在所述C型环上，所述第一销轴连接在所述第一销轴调整组件上，，所述第一销轴为空心轴，所述销轴拉紧轴通心穿过所述第一销轴并螺纹连接在所述第一销轴的端部。
[0023]上述的多自由度航空发动机装配平台，其中，所述夹持连接机构还包括连接在所述C型环中部的第二夹持连接件，所述第二夹持连接件包括第二销轴调整组件、第二销轴和上支架，所述第二销轴调整组件连接在所述C型环上，所述第二销轴连接在第二销轴调整组件上，所述第二销轴为实心轴，所述上支架连接在所述第二销轴的端部。[0024]本实用新型的多自由度航空发动机装配平台与传统航空发动机装配方式相比较，体现出了以下优点:能够实现多个自由度方向的动作，发动机核心机、单元体、整机等的能够实现通用化装配，便于工人或工业机器人的装配作业，减轻了劳动强度，提高了生产效率；该多自由度装配平台具有可扩展功能，改变了传统航空发动机装配平台只能够装配某一型号发动机的不足之处；该多自由度装配平台占地面积小，对厂房要求不高；与传统吊架总装方式相比，具有更高的安全性。
[0025]以下结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细描述，但不作为对本实用新型的限定。
【专利附图】
【附图说明】
[0026]图1是本实用新型的多自由度航空发动机装配平台结构图；
[0027]图2是图1中的提升装置结构图；
[0028]图3是图1中的俯仰驱动装置结构图；
[0029]图4是图1中的C型环驱动装置结构图；
[0030]图5是图1中的C型环装置结构图；
[0031]图6是图5中的夹持连接件结构图；
[0032]图7是本实用新型的多自由度航空发动机装配平台立体结构图；
[0033]图8是本实用新型的C型环驱动装置机械锁紧件立体结构图；
[0034]图9是本实用新型的C型环驱动装置机械锁紧件的俯视图。
[0035]其中，附图标记
[0036]100—控制操作模块
[0037]200—提升装置
[0038]201—机架
[0039]202—机架上盖
[0040]203—失电制动器
[0041]204—丝杠
[0042]205—限位开关
[0043]206—直线导轨
[0044]207—拖链护罩
[0045]208—丝杠滑块座
[0046]209—限位开关
[0047]210—丝杠推力轴承套
[0048]211—升降驱动单元
[0049]212—地脚螺栓
[0050]213—底座
[0051]300—俯仰驱动装置
[0052]301—齿轮护罩
[0053]302—固定板
[0054]303—制动器座[0055]304—失电制动器
[0056]305—驱动齿轮轴
[0057]306—挡块
[0058]307—拖链托板
[0059]308—回转支承内圈
[0060]309—拖链
[0061]310—竖直连接面
[0062]311—动力驱动单元
[0063]312—挡块
[0064]400—C型环驱动装置
[0065]401—回转支承外圈
[0066]402—C型环支座
[0067]403—角度传感器
[0068]404—限位开关
[0069]405一动力驱动单元
[0070]406—驱动轴
[0071]407一驱动齿轮
[0072]408—限位开关
[0073]409—限位座
[0074]410—气弹簧
[0075]411—限位挡块
[0076]412—锁紧挡块
[0077]413—气弹簧座
[0078]414 一轴承座
[0079]415—把手
[0080]500—C型环装置
[0081]501—限位挡块
[0082]502—C 型环
[0083]503 (507) 一夹持连接件
[0084]5031—夹持底座
[0085]5032—夹持滑动块
[0086]5033—夹持压板
[0087]50:34—调节垫板
[0088]5O35—销轴
[0089]5036—销轴拉紧轴
[0090]5037—滑动连接块
[0091]5O38—调节轴
[0092]504—C型环过渡安装块
[0093]505—夹持连接件[0094]5051—上销轴
[0095]5052—上支架
[0096]506—弧形导轨
[0097]508—夹持连接件
【具体实施方式】
[0098]下面结合附图和具体实施例对本实用新型技术方案进行详细的描述，以更进一步了解本实用新型的目的、方案及功效，但并非作为本实用新型所附权利要求保护范围的限制。
[0099]参阅图1至图5以及图7，图1是本实用新型的多自由度航空发动机装配平台的结构图。本实用新型的多自由度航空发动机装配平台，由提升装置200、俯仰驱动装置300、C型环驱动装置400、C型环装置500及控制模块100五个部分构成。
[0100]其中，提升装置200固定连接在地基上；俯仰驱动装置300上下滑动连接在提升装置200上，用于实现升降动作，且俯仰驱动装置300具有一竖直连接面310 ；C型环驱动装置400转动连接在俯仰驱动装置300上，其能够在竖直连接面310内转动，用于实现旋转动作，C型环驱动装置400具有驱动齿轮407 ；C型环装置500具有一 C型环502，C型环502外侧具有与驱动齿轮407相对应的齿形，C型环502通过驱动齿轮407配合连接，用于实现对航空发动机的夹持和翻转动作，C型环502于驱动齿轮407转动时绕一转动中心线转动；控制模块100分别与提升装置200、俯仰驱动装置300和C型环驱动装置400电连接，用于显示测量数据和实现对于各动作的控制。
[0101]参阅图1和图2，提升装置200包括机架201和丝杠机构，俯仰驱动装置300通过丝杠机构连接在机架201上，机架201固定连接在地基上。具体地，提升装置200还包括机架上盖202、失电制动器203、丝杠204、限位开关205和209、直线导轨206、拖链护罩207、丝杠滑块座208、丝杠推力轴承套210、升降驱动单元211、地脚螺栓212和底座213。失电制动器203安装在机架上盖202并与丝杠204轴顶端连接，当断电时起到制动确保安全的作用。升降驱动单元211由伺服电机和减速机组成，通过联轴器与丝杠204连接，固定在底座213上的丝杠推力轴承套210起到支撑丝杠204、固定升降驱动单元211的作用，丝杠滑块座208与丝杠204和固定在机架201上的直线导轨206连接，升降驱动单元211带动丝杠204旋转，丝杠滑块座208便沿着直线导轨206实现升降动作。限位开关205与209分别安装在机架上盖202下部和底座213上，当丝杠滑块座208不断上升或下降触碰到限位开关205或209时，升降驱动单元211停止动作，起到保护作用。拖链护罩207安装在机架201右侧外部，起到遮挡灰尘和异物的作用。底座213与机架201通过螺栓相连接，并通过地脚螺栓212固定在水泥地面上。
[0102]参阅图3及图4，俯仰驱动装置300包括固定板302和连接在固定板302上的齿轮副机构，竖直连接面310设置于固定板302上，C型环驱动装置400通过齿轮副机构连接在俯仰驱动装置300的竖直连接面310上。具体地，其中，齿轮副机构包括二驱动齿轮轴305和回转支承，二驱动齿轮轴305对称连接在固定板302的两侧。C型环驱动装置400包括C型环支座402。回转支承包括回转支承内圈308和回转支承外圈401，回转支承内圈308固定连接在固定板302上，回转支承外圈401固定连接在C型环支座402上，回转支承外圈401与二驱动齿轮轴305啮合。具体地，俯仰驱动装置300还包括齿轮护罩301、制动器座303、失电制动器304、挡块306及312、拖链托板307、拖链309和动力驱动单元311。制动器座303、失电制动器304和驱动齿轮轴305和动力驱动单元311组合安装在固定板302对称两侧，形成双驱动，共同驱动回转支承外圈401向同一方向转动。双驱动结构的设计减小驱动齿轮轴305与回转支承外圈401的齿间间隙，减小冲击，延长使用寿命。此外，如果其中一个驱动齿轮轴305失效，还有另外一个继续工作，不会造成意外。齿轮护罩301安装在固定板302的外侧圆周，起到防止灰尘杂物落到C型环驱动装置400的回转支承外圈401上损坏齿轮。制动器座303为失电制动器304的安装固定提供了基础，同时也起到为驱动齿轮轴305提供支承的作用。动力驱动单元311包括伺服电机和减速机，通过联轴器与驱动齿轮轴305相连接，动力驱动单元311带动驱动齿轮轴305旋转，与驱动齿轮轴305啮合的C型环驱动装置400便被带动作旋转动作。挡块306及312、拖链308和拖链托板307通过螺栓固定在固定板302上，拖链托板307为拖链308提供支承。如图3所示，俯仰驱动装置300上的挡块306和312左右设置，在C型环驱动装置400的C型环支座402的后面中间上方处也有一个与挡块306及312相对的挡块(未绘示)，C型环支座402的后面的挡块位于挡块306及挡块312之间的位置。挡块的作用就是限制回转支承转动的角度，另一方面也是确保安全，万一两个驱动齿轮轴失效，不至于转动角度过大，造成发动机一端着地，摔损。
[0103]C型环驱动装置400还包括角度传感器403、限位开关404/408、动力驱动单元405、驱动轴406、限位座409、气弹簧410、限位挡块411和锁紧挡块412。回转支承外圈401安装固定在C型环支座402外侧，并与上述驱动齿轮轴305啮合连接，由俯仰驱动装置300为其提供旋转动力。驱动齿轮407与驱动轴406通过平键相连接，C型环支座402上侧板中的轴承座起到支承作用，驱动轴406 —端通过联轴器与动力驱动单元405相连接，动力驱动单元405由伺服电机和减速机组成，为驱动齿轮407带动C型环装置500提供动力，另一端则安装有失电制动器，当突然断电时起到及时制动、确保安全的作用。角度传感器403安装在C型环支座402上，限位开关404/408包括顶限位开关404和底限位开关408，当驱动齿轮407带动C型环装置500做翻转动作时，角度传感器403测量C型环装置500转过的角度，为控制操作模块100精确控制提供依据；当C型环装置500的限位挡块501触碰到限位开关404/408时，动力驱动单元405停止动作，确保设备和人员安全。其中，C型环502的转动中心线与竖直连接面310平行。
[0104]C型环支座402的上方、下方处连接着限位挡块411，限位挡块411的一侧安装着限位开关404及408，限位开关404及408与控制模块100电连接。限位挡块411的作用是在驱动齿轮轴305和限位开关404及408失效的情况下，阻挡C型环装置500继续转动。
[0105]参阅图4、图8和图9，限位座409 —端通过一转轴及轴承座413转动连接在C型环支座402上，气弹簧410通过气弹簧座414连接在限位座409的另一端和C型环支座402之间，锁紧挡块412连接在限位座409与固定板302相对的表面上。限位座409形成了一个可以绕转轴转动开关的小门，限位座409上具有把手415，锁紧挡块412在其后面，当不需要C型环驱动装置400组成的整体转动时，气弹簧410动作，限位座409关闭，其后的锁紧挡块412与俯仰驱动装置300的固定板302左侧的挡块306联合作用，限制C型环驱动装置400转动，起到机械锁紧的作用。
[0106]C型环装置500还具有夹持连接机构，夹持连接机构连接在C型环502的同侧，用于对航空发动机的夹紧。
[0107]具体地，参阅图5，C型环装置500由限位挡块501、C型环502、夹持连接件503/507、C型环安装过渡块504、夹持连接件505和弧形导轨506组成。限位挡块501安装在C型环502的两端，当C型环装置500翻转到头时，限位挡块501会触碰限位开关404/408，为动作及时停止、确保设备安全提供保障。夹持连接件503/507以螺纹孔和螺栓的配合方式固定在C型环502上，夹持连接件505安装在C型环502的中间位置处，夹持连接件503/507和夹持连接件505通过与航空发动机上的支承点相结合，将待装配的航空发动机固定在C型环装置500上。C型环安装过渡块504与C型环502连接，并与C型环支座402上的侧板通过螺栓相连接，这样C型环装置500便与C型环驱动装置400连接在一起了，同时，C型环502外侧齿圈与驱动齿轮407啮合连接。弧形导轨506包含两个，固定安装在C型环502两侧，在C型环装置500翻转动作时，起导向作用。
[0108]进一步参阅图6，C型环装置500夹持连接件503/507相对连接在C型环的两个端部内侧。夹持连接件503/507包括销轴、销轴拉紧轴和销轴调整组件，销轴调整组件连接在C型环502上，销轴连接在销轴调整组件上，销轴拉紧轴螺纹配合连接在销轴的端部。具体地，以左夹持连接件503为例，是由夹持底座5031、夹持滑动块5032、夹持压板5033、调节垫板5034、销轴5035、销轴拉紧轴5036、滑动连接块5037、调节轴5038组成。滑动连接块5037置于夹持底座5031上部的凹槽中，调节轴5038穿过夹持底座5031的通孔，与滑动连接块5037螺纹孔实现螺纹连接；调节垫板5034置于夹持滑动块5032通孔上面，通过螺纹孔和螺栓配合方式与夹持底座5031相连接；销轴5035置于夹持滑动块5037的凹槽中，夹持滑动块5037与夹持压板5033通过螺栓连接，将所述销轴5035固定在凹槽中，销轴拉紧轴5036与销轴5035配合。在夹持发动机时根据发动机外形尺寸进行调整，调节调节轴5038前，先松动夹持滑动块5032与夹持压板5033之间的螺栓，之后转动调节轴5038，滑动连接块5037会带动销轴5035动作，当达到需要位置时，将夹持滑动块5032与夹持压板5033之间的螺栓上紧；还可以通过调整夹持滑动块5032的位置，实现改变销轴5035顶点位置。
[0109]夹持连接件505连接在C型环的中部，与夹持连接件503/507相比，增加了上支架5052，将所述的销轴5035变成了实心的上销轴5051，取消了所述的销轴拉紧轴5036，上支架5052连接在上销轴5051的端部。
[0110]其中，夹持连接件508可与加持连接件507相同，或者与夹持连接件507大致相同，区别在于，夹持连接件508中的销轴为实心轴，不设置销轴拉紧轴。
[0111]当然，本实用新型还可有其它多种实施例，在不背离本实用新型精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本实用新型作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。
【权利要求】
1.一种多自由度航空发动机装配平台，其特征在于，包括: 提升装置，固定连接在一地基上； 俯仰驱动装置，上下滑动连接在所述提升装置上，且具有一竖直连接面； C型环驱动装置，转动连接在所述竖直连接面上，且具有一驱动齿轮； C型环装置，具有一与所述驱动齿轮相啮合的C型环，所述C型环于所述驱动齿轮转动时绕一转动中心线转动；以及 控制模块，分别与所述提升装置、所述俯仰驱动装置和所述C型环驱动装置电连接。
2.根据权利要求1所述的多自由度航空发动机装配平台，其特征在于，所述提升装置包括机架和丝杠机构，所述俯仰驱动装置通过所述丝杠机构连接在所述机架上，所述机架固定连接在所述地基上。
3.根据权利要求2所述的多自由度航空发动机装配平台，其特征在于，所述提升装置还包括机架上盖、底座和二限位开关，所述机架上盖连接在所述机架上侧，所述底座连接在所述机架下侧，二所述限位开关分别连接在所述机架上盖和所述底座，且二所述限位开关分别与所述控制模块电连接。
4.根据权利要求1所述的多自由度航空发动机装配平台，其特征在于，所述俯仰驱动装置包括固定板和连接在所述固定板上的齿轮副机构，所述竖直连接面设置于所述固定板上，所述C型环驱动装置通过所述齿轮副机构连接在所述竖直连接面上。
5.根据权利要求4所述的多自由度航空发动机装配平台，其特征在于，所述齿轮副机构包括二驱动齿轮轴和回转支承，所述回转支承包括回转支承内圈和回转支承外圈，二所述驱动齿轮轴对称连接在所述固定板的两侧，所述C型环驱动装置包括C型环支座，所述回转支承外圈固定连接在所述C型环支座上，所述回转支承内圈固定连接在所述固定板上，所述回转支承外圈与所述驱动齿轮轴相啮合。
6.根据权利要求5所述的多自由度航空发动机装配平台，其特征在于，所述俯仰驱动装置还包括齿轮护罩，所述齿轮护罩连接在所述固定板的外侧。
7.根据权利要求5所述的多自由度航空发动机装配平台，其特征在于，所述转动中心线与所述竖直连接面平行。
8.根据权利要求5所述的多自由度航空发动机装配平台，其特征在于，还包括限制所述回转支承转动的角度的多个挡块，所述挡块包括第一挡块、第二挡块和第三挡块，所述第一挡块和所述第二挡块连接在所述固定板上，所述第三挡块连接在所述C型环支座上的与所述第一挡块和所述第二挡块相对的表面上，且所述第三挡块位于所述第一挡块和第二挡块之间。
9.根据权利要求7所述的多自由度航空发动机装配平台，其特征在于，所述C型环驱动装置还包括检测所述C型环装置转动角度的角度传感器，所述角度传感器与所述控制模块电连接。
10.根据权利要求9所述的多自由度航空发动机装配平台，其特征在于，所述C型环驱动装置还包括限位座、气弹簧和限位挡块，所述限位座一端通过一转轴转动连接在所述C型环支座上，所述气弹簧连接在所述限位座的另一端和所述C型环支座之间，所述限位挡块连接在所述限位座与所述固定板相对的表面上。
11.根据权利要求1所述的多自由度航空发动机装配平台，其特征在于，所述C型环装置还具有多个夹持连接机构，多个所述夹持连接机构连接在所述C型环的同侧。
12.根据权利要求11所述的多自由度航空发动机装配平台，其特征在于，所述夹持连接机构包括两个第一夹持连接件，相对连接在所述C型环的两个端部，所述第一夹持连接件包括第一销轴、销轴拉紧轴和第一销轴调整组件，所述第一销轴调整组件连接在所述C型环上，所述第一销轴连接在所述第一销轴调整组件上，所述第一销轴为空心轴，所述销轴拉紧轴通心穿过所述第一销轴并螺纹连接在所述第一销轴的端部。
13.根据权利要求12所述的多自由度航空发动机装配平台，其特征在于，所述夹持连接机构还包括连接在所述C型环中部的第二夹持连接件，所述第二夹持连接件包括第二销轴调整组件、第二销轴和上支架，所述第二销轴调整组件连接在所述C型环上，所述第二销轴连接在第 二销轴调整组件上，所述第二销轴为实心轴，所述上支架连接在所述第二销轴的端部。
【文档编号】B23P21/00GK203779096SQ201420167053
【公开日】2014年8月20日 申请日期:2014年4月8日 优先权日:2014年4月8日
【发明者】刘清林, 王志, 齐向阳, 聂莹, 黄松, 刘学文 申请人:中国农业机械化科学研究院, 北京金轮坤天特种机械有限公司