一种钢带管管内支撑环切机器人的制作方法

本发明涉及一种市政施工设备，具体涉及一种可现场切割大口径钢带管的管内机器人，属于施工机器人技术领域。

背景技术：
随着钢带增强PE螺旋波纹管在市面上的大量使用，需要一系列新工艺的改进，针对大口径钢带增强PE螺旋波纹管难以在施工现场进行现场锯切的问题。需要一种可以现场锯切的管道机器人，减少钢带管在厂家锯切后再运输的高昂费用。

技术实现要素：
针对上述问题，本发明提供一种钢带管管内支撑环切机器人，其通过设置管内支撑结构进行锯切臂的固定，平稳切割。本发明采取的技术方案为：一种钢带管管内支撑环切机器人，包括高速钢锯片、锯片夹具、伺服电机、锯切臂、环切摆臂、电缸、三个管内支撑脚、3个第一支杆、6个第二支杆、管道机器人车体、丝杆电机、丝杆电机法兰、车体车轮、弹性联轴器、两个丝杠轴承座、双向丝杠、3个三角支杆座、连接销、三个丝杠滑动螺母、固定螺栓、摆臂电机、蜗轮、两个摆臂轴承座、两个丝杠轴承、两个摆臂轴承、两个蜗杆轴承座、两个蜗杆轴承、蜗杆、蜗杆电机法兰，其特征在于：所述的高速钢锯片通过锯片夹具直连在伺服电机的输出轴上，所述的伺服电机固定在锯切臂顶端的电机法兰上；所述的锯切臂安装在环切摆臂的滑轨内，所述的电缸两端固定在锯切臂及环切摆臂之间；所述的管内支撑脚通过连接销与第一支杆和第二支杆连接，在同一个方向上的两根第二支杆是平行的；所述的管道机器人车体上固定安装两个丝杠轴承座和两个摆臂轴承座及两个蜗杆轴承座；所述的丝杆电机法兰上固定安装丝杆电机，所述的丝杆电机的电机轴通过弹性联轴器与双向丝杠连接，所述的双向丝杠上设置两段相反旋向的螺纹；所述三角支杆座通过固定螺栓与三个丝杠滑动螺母连接；所述的摆臂电机通过蜗杆电机法兰固定在管道机器人车体上，摆臂电机的电机轴通过联轴器与蜗杆相连，所述的蜗杆带动蜗轮，所述的蜗轮带动通过两个摆臂轴承安装在两个摆臂轴承座上的环切摆臂转动。进一步的，所述的管内支撑脚通过双向丝杠可以撑开或聚拢。进一步的，所述的管道机器人车体车轮侧面设有驱动机构。由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明可以在坑道内施工，并进行稳定支撑，切割效果良好，减少大口径钢带增强管的厂家切割后运输的高昂费用。附图说明图1为本发明的整体装配立体结构示意图。图2为本发明另一角度的局部装配立体结构示意图。附图标号：1-高速钢锯片；2-锯片夹具；3-伺服电机；4-锯切臂；5-环切摆臂；6-电缸；7-管内支撑脚；8-第一支杆；9-第二支杆；10-管道机器人车体；11-丝杆电机；12-丝杆电机法兰；13-车体车轮；14-弹性联轴器；15-丝杠轴承座；16-双向丝杠；17-三角支杆座；18-连接销；19-丝杠滑动螺母；20-固定螺栓；21-摆臂电机；22-蜗轮；23-摆臂轴承座；24-丝杠轴承；25-摆臂轴承；26-蜗杆轴承座；27-蜗杆轴承；28-蜗杆；29-蜗杆电机法兰。具体实施方式下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。如图1、图2所示，一种钢带管管内支撑环切机器人，包括高速钢锯片1、锯片夹具2、伺服电机3、锯切臂4、环切摆臂5、电缸6、三个管内支撑脚7、3个第一支杆8、6个第二支杆9、管道机器人车体10、丝杆电机11、丝杆电机法兰12、车体车轮13、弹性联轴器14、两个丝杠轴承座15、双向丝杠16、3个三角支杆座17、连接销18、三个丝杠滑动螺母19、固定螺栓20、摆臂电机21、蜗轮22、两个摆臂轴承座23、两个丝杠轴承24、两个摆臂轴承25、两个蜗杆轴承座26、两个蜗杆轴承27、蜗杆28、蜗杆电机法兰29，其特征在于：所述的高速钢锯片1通过锯片夹具2直连在伺服电机3的输出轴上，所述的伺服电机3固定在锯切臂4顶端的电机法兰上；所述的锯切臂4安装在环切摆臂5的滑轨内，所述的电缸6两端固定在锯切臂4及环切摆臂5之间；所述的管内支撑脚7通过连接销18与第一支杆8和第二支杆9连接，在同一个方向上的两根第二支杆9是平行的；所述的管道机器人车体10上固定安装两个丝杠轴承座15和两个摆臂轴承座23及两个蜗杆轴承座26；所述的丝杆电机法兰12上固定安装丝杆电机11，所述的丝杆电机11的电机轴通过弹性联轴器14与双向丝杠16连接，所述的双向丝杠16上设置两段相反旋向的螺纹；所述三角支杆座17通过固定螺栓20与三个丝杠滑动螺母19连接；所述的摆臂电机21通过蜗杆电机法兰29固定在管道机器人车体10上，摆臂电机21的电机轴通过联轴器与蜗杆28相连，所述的蜗杆28带动蜗轮22，所述的蜗轮22带动通过两个摆臂轴承25安装在两个摆臂轴承座23上的环切摆臂5转动。所述的管内支撑脚7通过双向丝杠16可以撑开或聚拢。所述的管道机器人车体车轮13侧面设有驱动机构。本发明的工作原理为：本发明在使用时，首先使用者控制管道机器人车体车轮13行走到管内需要锯切的位置，然后驱动丝杆电机11，使管内支撑脚7打开并接触管壁进行支撑，下一步驱动电缸6使高速钢锯片1接近管壁，下一步启动伺服电机3使高速钢锯片1开始工作，然后打开摆臂电机21使环切摆臂5开始环向转动，同时电缸6打开，使锯切臂4缓慢直线进给，从而对钢带管进行切割，实现施工现场的管内切割。