技术总结
本发明提供了一种双轴孔装配系统及其控制方法，双轴孔装配系统包括：基座；机械臂；激光跟踪测量仪；传感器，实时感测双轴孔装配过程中双轴工件的各轴与双孔工件的相应孔之间的接触力及接触力矩；以及上位机控制系统，电连接于机械臂，且通信连接于传感器并接收传感器传输的接触力和接触力矩的数据以实时操纵机械臂运动。在根据本发明的双轴孔装配系统中，上位机控制系统基于机械臂内部的自标定程序、激光跟踪测量仪测量出的双轴工件、双孔工件以及机械臂末端的位姿完成双轴工件和双孔工件的初步对准，并进一步基于与传感器的通信合作以实时操纵机械臂运动，进而完成双轴工件和双孔工件的装配，其装配精度高，稳定性好，适用范围广。
技术研发人员：徐静;张贶恩;陈恳
受保护的技术使用者：清华大学
文档号码：201610519794
技术研发日：2016.07.04
技术公布日：2016.11.16