一种连杆式气动夹爪的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是指一种连杆式气动夹爪。

背景技术：

在目前的机械加工企业，特别是流水线中，经常需要拿取零件。采用原始人力搬运不仅效率低下，成本高还容易引发安全事故，人工取物有许多缺点，比如：机器设备每次生产周期不规律(质量受影响)、人为因素(如情绪)的影响、无法有效的计算生产数量(生产效率下降)、生产期间模具容易受到破坏(破坏性高)、无法有效的保持每次产品的一致性、换班时的 时间浪费(产能浪费)、人工无法长期或持久的继续操作、机器设备如在没有规律的情况下操作容易发生故障，从而增加了维修费用、容易出现误操作，继而严重破坏机器设备并造成生产线停止等重大事故，如果发明一种机械手代替人工则可以避免因工作人员疲劳工作导致的工伤事故。

如能设计一种气动的机械手，特别是机械工业加工企业，流水线上。 正是目前很多企业所渴望的。但是现有的机械手中的驱动气缸设置于机械手本体的的后方，而机械手的夹爪部分位于机械手本体前方，从而导致机械手的整体长度过大，对于追求体积小，承载力大的机器人来说，现有的机械手已经明显不能满足机器人厂商需求。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种体积小、承载能力强，且具有省力效果的连杆式气动夹爪。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种连杆式气动夹爪，包括基体、驱动气缸、固定于基体的两个枢接轴及分别与两个枢接轴活动连接的第一夹手和第二夹手，驱动气缸的活塞杆固定有铰接驱动部，该铰接驱动部与第一夹手的后端和第二夹手的后端均通过联动件铰接，所述驱动气缸位于铰接驱动部的前方，且驱动气缸位于两个枢接轴之间，驱动气缸的活塞杆与联动件之间的夹角为70度至110度。

优选的，所述第一夹手和第二夹手的前端距离最近时，驱动气缸的活塞杆与联动件之间的夹角为90度。

优选的，所述第一夹手和第二夹手的前端距离最大时，驱动气缸的活塞杆与联动件之间的夹角为70度或110度。

优选的，第一夹手和第二夹手的前端内侧均装设有至少两个平夹头。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型提供了一种连杆式气动夹爪，将驱动气缸设置于所述驱动气缸位于铰接驱动部的前方，且驱动气缸位于两个枢接轴之间，气动夹爪的内部结构紧凑性大大加强，气动夹爪的整体长度缩短至少一倍以上，整体体积和占用空间大大减小，其可安装的场合更多，通用性更广。由于驱动气缸的活塞杆与联动件之间的夹角为70度至110度，在保证相同加持力度的前提下，大大减小了第一夹手和第二夹手后端之间的驱动力，降低了驱动气缸的工作压力需求，制造成本更低。

附图说明

图1为本实用新型连杆式气动夹爪的立体结构示意图。

图2为本实用新型连杆式气动夹爪的立体结构分解示意图。

图3为本实用新型连杆式气动夹爪的俯视结构示意图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。

如图1至图3所示，一种连杆式气动夹爪，包括基体1、驱动气缸2、固定于基体1的两个枢接轴3及分别与两个枢接轴3活动连接的第一夹手4和第二夹手5，驱动气缸2的活塞杆9固定有铰接驱动部6，该铰接驱动部6与第一夹手4的后端和第二夹手5的后端均通过联动件7铰接，其特征在于：所述驱动气缸2位于铰接驱动部6的前方，且驱动气缸2位于两个枢接轴3之间，驱动气缸2的活塞杆9与联动件7之间的夹角为70度至110度。

本实用新型的连杆式气动夹爪，将驱动气缸2设置于所述驱动气缸2位于铰接驱动部6的前方，且驱动气缸2位于两个枢接轴3之间，气动夹爪的内部结构紧凑性大大加强，气动夹爪的整体长度缩短至少一倍以上，整体体积和占用空间大大减小，其可安装的场合更多，通用性更广。由于驱动气缸2的活塞杆9与联动件7之间的夹角为70度至110度，在保证相同加持力度的前提下，大大减小了第一夹手4和第二夹手5后端之间的驱动力，降低了驱动气缸2的工作压力需求，制造成本更低。

本实施例中，所述第一夹手4和第二夹手5的前端距离最近时，驱动气缸2的活塞杆9与联动件7之间的夹角为90度，所述第一夹手4和第二夹手5的前端距离最大时，驱动气缸2的活塞杆9与联动件7之间的夹角为70度或110度。驱动气缸2的活塞杆9做伸出和回缩动作时，联动件7与驱动气缸2的活塞杆9之间的夹角在70度到90度之间或90度到110度之间的摆动时，驱动气缸2的省力效果更佳。

本实施例中，第一夹手4和第二夹手5的前端内侧均装设有至少两个平夹头8，该至少两个平夹头8的夹持面向中间聚焦，在夹持圆柱状工件时，对工件的夹持力度跟均匀，且夹持稳固定性更强。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向(X)”、“纵向(Y)”、“竖向(Z)”“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本实用新型的具体保护范围。

此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本实用新型描述中，“数个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除另有明确规定和限定，如有术语“组装”、“相连”、“连接”术语应作广义去理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；也可以是机械连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部相连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本实用新型中的具体含义。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的若干实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。