一种气动式机械手爪的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于机械部件技术领域，具体涉及一种气动式机械手爪。
【背景技术】
[0002]机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。但是很多气动式机械手没有专门的分级机械手指、也没有去测机械手指的压力和吸住所抓的物品，这样机械手指不能很宽泛的去作业，容易导致物品被机械手指压力过大或者在作业的过程中掉下而损坏。如中国专利申请号为CN201410324500.0的发明专利，公开了一种机械手抓手机构，涉及一种机械零件技术领域，包括:相对设置的两个手指端块、连接块和连接臂，所述两个手指端块的一端均设置有抓手手指，所述两个手指端块的另一端分别与所述连接块的一端连接，所述连接块的另一端与所述连接臂连接。本发明机械手抓手机构具有精确稳定抓取对象物的优良性能，但是本发明没有设置手指压力传装置、这样机械手指在工作的工程中会有抓坏所抓的物品，手指也不能折叠这样机械手指的抓取物品的范围就会极大地被限制，而且也没有对所抓物品的吸取保护措施，更加易造成物品在抓的过程掉落收到损伤。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供一种气动式机械手爪，以解决上述【背景技术】中提出的问题。
[0004]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案:一种气动式机械手爪，包括基台、滑动块、固定杆、支架、长连杆、螺钉、三孔连杆、短连杆、一级机械手指、二级机械手指、伸缩气动杆和吸气气动杆，所述滑动块通过固定杆安装在基台上，所述长连杆的一端通过螺钉固定在支架的上部，所述长连杆的另一端通过螺钉安装在伸缩气动杆上，所述三孔连杆的一端通过螺钉固定在支架的上部，所述三孔连杆的另一端通过螺钉安装在一级机械手指的外侧，所述短连杆的一端安装在伸缩气动杆上，所述短连杆的另一端安装在一级机械手指的内侧，所述二级机械手指安装在一级机械手指的上部，所述二级机械手指与一级机械手指活动连接，所述二级机械手指的上部设有防滑压力块，所述吸气气动杆上设有吸盘和伸缩器，所述吸盘固定在吸气气动杆的顶端，所述伸缩器安装在吸气气动杆的中部，所述伸缩气动杆、吸气气动杆均安装在支架的中部，所述支架通过固定杆安装在基台上。
[0005]优选的，所述长连杆、短连杆与伸缩气动杆连接处均设有密封圈，所述短连杆内设有氟橡胶。
[0006]优选的，所述一级机械手指、二级机械手指的表面均设有刻槽，所述一级机械手指和吸气气动杆的之间设有弹性保护网。
[0007]优选的，所述防滑压力块内设有压力传感器装置，所述防滑压力块分别设置在二级机械手指的内壁和外壁。
[0008]优选的，所述吸盘上设有过滤金属网，所述伸缩器与吸气气动杆连接处设有密封圈。
[0009]本实用新型的技术效果和优点:该气动式机械手爪，结构简单，且设置合理，操作方便，所设置有的一级机械手指和二级机械手指是活动连接，二级机械手指能打开和折叠收缩，这样就很宽泛的对所抓物品进行抓取，且二级机械手指上设有压力传感装置能有效的对机械手指所抓取的力度进行测量和调整防止压力过大而损坏所抓物品，还在设有吸气气动杆的顶端安装吸盘能对物品进行进一步的保护，防止物品在抓取的过程中因滑落而造成的损坏。
【附图说明】
[0010]图1为本实用新型的结构示意图；
[0011]图2为本实用新型的一级机械手指和二级机械手指左视结构示意图。
[0012]图中:1、基台；2、滑动块；3、固定杆；4、支架；5、长连杆；6、螺钉；7、三孔连杆；8、短连杆；9、一级机械手指；10、二级机械手指；11、防滑压力块；12、吸盘；13、伸缩气动杆；14、吸气气动杆；15、伸缩器。
【具体实施方式】
[0013]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0014]请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案:一种气动式机械手爪，包括基台1、滑动块2、固定杆3、支架4、长连杆5、螺钉6、三孔连杆7、短连杆8、一级机械手指9、二级机械手指10、伸缩气动杆13和吸气气动杆14，所述滑动块2通过固定杆3安装在基台1上，所述长连杆5的一端通过螺钉6固定在支架4的上部，所述长连杆5的另一端通过螺钉6安装在伸缩气动杆13上，所述长连杆5、短连杆8与伸缩气动杆13连接处均设有密封圈，所述短连杆8内设有氟橡胶，所述三孔连杆7的一端通过螺钉6固定在支架4的上部，所述三孔连杆7的另一端通过螺钉6安装在一级机械手指9的外侧，所述短连杆8的一端安装在伸缩气动杆13上，所述短连杆8的另一端安装在一级机械手指9的内侧，所述二级机械手指10安装在一级机械手指9的上部，所述二级机械手指10与一级机械手指9活动连接，所述一级机械手指9、二级机械手指10的表面均设有刻槽，所述一级机械手指9和吸气气动杆14的之间设有弹性保护网，所述二级机械手指10的上部设有防滑压力块11，所述防滑压力块11内设有压力传感器装置，所述防滑压力块11设置在二级机械手指10的内壁和外壁，所述吸气气动杆14设有吸盘12、伸缩器15，所述吸盘12固定在吸气气动杆14的顶端，所述吸盘12上设有过滤金属网，所述伸缩器15与吸气气动杆14连接处设有密封圈，所述伸缩器15安装在吸气气动杆14的中部，所述伸缩气动杆13、吸气气动杆14均安装在支架4的中部，所述支架4通过固定杆3安装在基台1上。
[0015]工作原理:滑动块2通过固定杆3固定在在基台上1呈直角坐标式运动，安装在支架4上的伸缩气动杆13向上运动，长连杆5、三孔连杆7向内侧收缩，带动一级机械手指9和二级机械手指10，机械手处于夹紧状态，这时，安装在二级机械手指10上的防滑压力块11设置的压力传感装置，对一级机械手指9和二级机械手指10的压力进行调整，这时同样安装在支架4上的吸气气动杆14设有的吸盘12工作牢牢的吸住所抓取的物品，当伸缩气动杆14向下运动，一级机械手指9和二级机械手指10松开，吸气气动杆14停止吸气，放下所抓取的物品。
[0016]最后应说明的是:以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种气动式机械手爪，包括基台(1)、滑动块(2 )、固定杆(3 )、支架(4)、长连杆(5 )、螺钉(6)、三孔连杆(7)、短连杆(8)、一级机械手指(9)、二级机械手指(10)、伸缩气动杆(13)和吸气气动杆(14)，其特征在于:所述滑动块(2)通过固定杆(3)安装在基台(1)上，所述长连杆(5)的一端通过螺钉(6)固定在支架(4)的上部，所述长连杆(5)的另一端通过螺钉(6 )安装在伸缩气动杆(13 )上，所述三孔连杆(7 )的一端通过螺钉(6 )固定在支架(4 )的上部，所述三孔连杆(7)的另一端通过螺钉(6)安装在一级机械手指(9)的外侧，所述短连杆(8)的一端安装在伸缩气动杆(13)上，所述短连杆(8)的另一端安装在一级机械手指(9)的内侧，所述二级机械手指(10)安装在一级机械手指(9)的上部，所述二级机械手指(10)与一级机械手指(9)活动连接，所述二级机械手指(10)的上部设有防滑压力块(11)，所述吸气气动杆(14)上设有吸盘(12 )和伸缩器(15 )，所述吸盘(12 )固定在吸气气动杆(14)的顶端，所述伸缩器(15)安装在吸气气动杆(14)的中部，所述伸缩气动杆(13)、吸气气动杆(14)均安装在支架(4)的中部，所述支架(4)通过固定杆(3)安装在基台(1)上。2.根据权利要求1所述的一种气动式机械手爪，其特征在于:所述长连杆(5)、短连杆(8)与伸缩气动杆(13)连接处均设有密封圈，所述短连杆(8)内设有氟橡胶。3.根据权利要求1所述的一种气动式机械手爪，其特征在于:所述一级机械手指(9)、二级机械手指(10)的表面均设有刻槽，所述一级机械手指(9)和吸气气动杆(14)的之间设有弹性保护网。4.根据权利要求1所述的一种气动式机械手爪，其特征在于:所述防滑压力块(11)内设有压力传感器装置，所述防滑压力块(11)分别设置在二级机械手指(10)的内壁和外壁。5.根据权利要求1所述的一种气动式机械手爪，其特征在于:所述吸盘(12)上设有过滤金属网，所述伸缩器(15)与吸气气动杆(14)连接处设有密封圈。
【专利摘要】本实用新型公开了一种气动式机械手爪，包括基台、滑动块、固定杆、支架、长连杆、螺钉、三孔连杆、短连杆、一级机械手指、二级机械手指、吸盘、伸缩气动杆、吸气气动杆，所述滑块通过固定杆固定在基台上，所述长连杆通过螺钉固定在支架上，所述三孔连杆通过螺钉固定在支架上，所述一级机械手指通过短连杆固定在三孔连杆上，所述二级级机械手指固定在一级机械手指上，所述伸缩气动杆、吸气气动杆、安装在支架上，所述支架固定在机台上。该气动式机械手爪可直角坐标式工作，两级机械手指可对不同的物件抓取，防滑压力块、吸盘可对所抓取的物体进行抓取力度保护和固定所物体，适用于各种高温、轻载、高速等环境中工作。
【IPC分类】B25J15/06, B25J15/08
【公开号】CN205043796
【申请号】CN201520704729
【发明人】卿东红
【申请人】卿东红
【公开日】2016年2月24日
【申请日】2015年9月12日